JPS60240374A - 円筒の加工方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は円筒管の接合部の形状のガス切断、プラズマ切
断等の溶断による加工法に係るものである。

先ず第１図に円筒管の接合部を示し、図において主管１
と枝管２とが交角αをもって接合されている。ここでα
は枝管２の軸心２′を含み主管１の軸心１’に平行な平
面上にある主枝管１．°２の母線のなす角である。また
３は主枝管１，２の接合部の溶断線を示し、ψは枝管２
の円筒座標系において、座標角θにおける母線４と軸心
２′をｋむ平面上にある両円管の接合点における主管１
の切線とのなす角を示す。次に第２図は前記の定義に基
づく両円筒の枝管２の母線４の座標角θに対する角ψの
値の変化の状況を示す。この場合、溶接接手部は原則と
して突合せ溶接とされ、その角度をＯ）とすれば、両円
筒の交角が小さい場合は第３図に示すような不具合を生
ずる。第３図において５は主管１の断面、６は枝管２の
断面であり、また７は溶着金属とすれば、第６装置に示
す如く角ψが角度ωに対して十分太きいときは突合わせ
溶接に問題はないが、第３図（Ｂｌの如く角ψが角度Ｏ
）に近くなると溶接部が大きくなり、加工が不可能とな
る。また第６図（Ｃ１の如（角ψが角度Ｏ）より小さい
ときは所定の突合わせ溶接接手を作ることが不可能とな
る。

それ故一般にパイプ接手に用いられるＡＷＳ（Ａｍｅｒ
ｉｃａｎ　Ｗｅｌｄｉｎｇ　５ｏｃｉｅｔｙ　）、ＡＰ
　Ｉ　（ＡｍｅｒｉｃａｎＰｉｐｉｎｇ　Ｉｎ５ｔｉｔ
ｕｔｅ　）等の権威ある規格においても、両円筒の交角
が狭く、突合わせ溶接開先がとれない個所については第
３図りの方法が規定されている。

従来、薄肉の比較的小径管による建築などの構造におい
ては第３図（ｑのように部分的にすみ肉溶接が標章施工
とされているが、海洋構造物のように、太径厚肉鋼管で
且つ苛酷な自然条件に耐えるためには亀裂発生源となる
ようなノツチのある構造は拒否され第３図（至）に示す
構造を選択することになる。

ここで本件出願人は先に特願昭５８−８７１１７０号に
おいて管体の加工を数値制御により行うことを前提とし
たパイプ切断機を発明した。これによればパイプの接合
線は主管１及び枝管２の夫々の径り、ｄ、交角α、パイ
プ軸間の距離δ及び主枝管１，２の回転角φ、θを入力
し、バイブ相貫線に係る次のモデル式 主管１に対する式 枝管２に対する式 ％式％（４） によって行われる。

パイプ相貫線の展開は（Ｘ、Ｙ）、（ｘ、ｙ）座標で示
されるが、パイプの切断は主管１の相貫部の切断ではパ
イプの回転角φと両パイプ軸心１′。

２′の投影面における交点を通り、主管１と直交する平
面からの主管１の母線上の位置Ｙ値を加工具に伝えて切
断され、枝管２の相貫部の切断では枝管２の回転角θと
、両パイプ１，２の軸心の投影面における交点を通り枝
管２との直交する平面から枝管２の母線上の位置ｙ値を
加工具に伝えて切断される。

従来のパイプ切断機においては前記の数学モデル式（１
）乃至（６）をリンク機構又はアナログ演算により算出
していたが、特願昭５８−８４１７０号の方法にあって
は前記の数学モデル式（１）乃至（６）を数値制御する
こと罠よりパイプを切断する方法であって、前述のパイ
プ相貫部の数学モデルをコンピュータによって処理し、
相貫部の展開、作画又は切断を行うものである。

一般に相貫条件が第３図（Ａｔ　（Ｂｌ　ｆＱの場合は
枝管内面と主管外径とが接合するので枝管２の径ｄは枝
管２の内径をとり、第３図（至）の場合の相貫線は枝管
２の外径の値をとる。

従って枝管内径を市、枝管外径をｄ２とすれば、管の厚
さｔは になる。従って第６図（２）（Ｂｌ　ｆｃｌ■）の混在
するものでは２つの接合線が存在する。

溶断などによる加工では、相貫線に沿い一定の速度を保
つ必要があり、前記のモデル式（１）乃至（６）より、
設足速匹を■とすれば、枝管２に対しては主管１に対し
ては で計算される。

上記式（８）は より ・・・・・・・・・・・・・・・（１，０となり、式（
９）は ・・・・・・−・・・・・−・・（１１）となり、 となる。

更にパイプの接手の接合を溶接で行う場合は相貫線に沿
って開先角度を規定通りに保つ必要がある。従来は切断
縁の傾斜角度βを与える手段がなく、概ね自動化された
パイプ切断機においても手作業で行うか、或は一部隅角
、部分突合わせとなる定角切断法（切断線の傾斜角βを
交角αに一定に保った切断法）で実施していた。

ここで第３図で示した接手の条件と切断縁の制酸角度β
を関連づけると第４図のようになる。第４図において側
稜角度は管端の垂線８に対してβ＝９０°−ψ＋ω　・
・・・・・・・・・・・・・・（１３１で示される。

第５図及び第６図はＡＷＳ及びＡＰＩの規格を図式化し
たもので（何れの図も−・ツチング部は許容範囲を示す
）何れの規格もψとωの関係を規定しており、特に第５
図に示すＡＷＳ規格では角ψ＝１５°〜４０°の範囲は
第３図りの形式を採用することができ、角φが３０°以
下の場合は必ず第３図０形式の接手を採用しなければな
らない。この角ψの値は前記相貫線の式（４１、（５）
　、　（６１より数学的にめることができる。即ち２円
管の相貫部を枝管の母線と軸を通る平面で切断した主管
の断面は楕円になる。第７図は主管の該断面における相
貫形状を示すもので、図において９は主管断面の構内部
、１０は枝管、９’、１０’は両円筒の軸を示′″ｆ。

図の座標軸を、主管の軸９′を原点とし、枝管１０に平
行な軸をｇ軸、これに直交する軸をｆ軸として定義し、
ｆ軸方向の楕円の径を８９ｇ軸方向の楕円の径をｂとす
れば、 ａ　＝　Ｄ　ｃｏｓｅｃθ　・・・・・・・・・・・・
・・・ａ４ｂ＝Ｄｃｏｓｅｃα・−吻・・・・・・・・
・−轡−θ５ｐＫなる。また両軸心間の距離δ′は δ δ′＝δｃｏｓｅｃθ＝□　・・・・・・・・・・・・
・・・０ＦＧｓｉｎθ になる。

両円筒の交点Ｆにおける楕円９に対する切線１１のｆ軸
に対する傾きをφ′とすれば、Ｆ点の座標はになる。

が成り立つので ：　−１ａｎφｃｏｓｅｃαｓｉｎθ ＝　ｊａｎφ′　・・・・・・・・・・・・・・・ａ８
１となる。

従って第４図におけるψは ψ＝９０°−φ′ ＝９０°−ｔａｎ　（ｔａｎφｃｏｓｅｃαｓｉｎθ）
−・・・ａｌで計算できる。

従って、側稜角度βは式（１３１より β＝９０°−ψ＋ω ＝９０°−（９０°−φ′ン＋ω ＝φｒ＋ω　・・・・・・・・・−・・・・・■となる
。

円筒の切断装置において、切断トーチを傾斜せしめて側
稜切断を行う場合の状況を第８図に示すが、図において
１２はキ裏加エパイプモ肉厚ｔを示し、１３は切断トー
チを示す。

先に式（４）〜（６）Ｋ示したトーチの位置座標ｙ値は
枝管円筒内面の点Ａに対して与えられ、円筒表面の点Ｂ
の座標ｙａは ｙ　ａ−ｙ　＋　ｔ　ｔａｎβ　・・・・・・・・・・
・・・・・Ｑυで与えられ、且つＢ点は切断トーチ１３
の移動回転中心となる。

第９図は先に両円筒表面の交角ψが小さく第６図０のよ
うな接合部を形成する場合の削稜形状が急激に変化する
部分を立体図で説明するものである。第９図において１
４は肉厚ｔなる円筒部、１４′は円筒を中心角で分割し
た母線を示す。図でＡに示す線は円筒内面の接合線で第
８図におけるＡ点の軌跡を示し、Ｂで示す線は第８図に
おけるＢ点の軌跡で式（至）で示される円筒表面におけ
る切断トーチの位置を示す線である。Ａ′で示す線は第
３図ＣＩ％、）（Ｂｌ（Ｑの条件を満足する円筒内面の
加工線Ｂ′で示す線は円筒外面の加工線で母管と接する
線を示す。

この部分においては円筒の接合線は線Ａより線にに移行
する必要がある。点Ｃ，Ｄ、Ｅ、Ｆで囲まれた部分はそ
の移行部を示す。Ａ、Ｂ線の定義は前記各式のｄ管内径
ｄ、とθを与えて得られ、Ａｌ。

Ｂ′線の定義は前記各式のｄに管外径ｄ２を与えて得ら
れる、更に具体的にはＣ，Ｄ点は式＋１７−（ハ）によ
りｄｌを与えて演算された座標点Ｅ、Ｆ点は式０３．０
９、（至）、儲、（２）を除く式（ＩＩ〜（ハ）にｄ２
を与えて演算された座標点により定義される。

先に第３図〕で示した接手において、特に規定はないが
、管の内面が主管につかえ些よう裏開先をとる必要があ
るが、枝管の母線に対して著しく狭い角度で交る加工線
を、母線を１軸（ｙ軸）とするｘ、ｙ直交座標系におい
て、加工線の法線方向に所定の裏開先をとることができ
ない場合があり、且つ表裏開先を問わず、母線に狭い角
度で交叉する加工線をトーチをきつく傾けて切断するこ
と、特にトーチの傾いた方向に対する後退切断は非常に
困難である。側稜切断において、トーチは加工線に対す
る法線方向に傾けるが、トーチの傾き角を小さくし、切
断条件を有利に導く。

第１０図は切断トーチの母線方向に対する傾き即ち先に
式（４）で得られた角度βを加工線の法線方向にξだけ
回転させた場合のトーチの母線方向の傾斜角β′の関係
を示すものである。図において１５は円筒材の平面展開
、１５′は母線、１６は削稜面、１６ａ、１６ｂは夫々
削稜面の下縁、上縁の線を示す。Ｐ、Ｑは円筒の外面上
の加工ＩＩＪ　１６　ａ上の点、Ｒ，Ｓは円筒の内面上
の加工線１６ｂ上の点とすれば、 ＲＴ”ＰＴｔａｎβ＝ｔｔａｎβ Ｔ　Ｓ　＝　ＲＴ　ｃｏｓξ＝ｔｔａｎβｃｏｓξ、、
４ｐ＝ＴＳ　＝　ｔｔａｎ／　、ｃｏｓｆ　＝　ｔａｎ
、ｙ、ｃｏｓξＰＴ　を 従って β””　ｔａｎ　ｔａｎβｃｏｓξ　・曲用・・・・・
・（社）で得られる。

ここで近接した母線上の点Ｐ、Ｑ点の座標を夫々（ｄθ
１＋ｙｌ（θ１））（ｄθｉ＋１　、　ｙ　ｉ＋１　（
θｉ＋１　）　）とすればＰＱはほぼ直線と見なし得る
から、ｙ軸に対するトーチの回転角ξは 以上総合して枝管と主管の接合線の枝管部の加工は、 円筒の回転角：θ　・・・・・・・・・・・・・・・１
２４）切断トーチの円筒表面上の位置座標 ｙａ＝ｙ（ｄｌ、θ汁ｔａｎβ（第３図囚〜（Ｃ）タイ
プの接手）・・・・・・・・・・・・・・・（２５）ｙ
ｂ＝ｙ（ｄ２．θ）　（第６図ｎタイプの接手）・・・
・・・・・・−・・・−（２６）切断トーチの母線方向
の傾斜 β’＝　ｔａｎ　１（を釦β、ＣＯ５υ　・・・・・・
・・・・−・・・・鰭切断トーチの切断線に対する法線
方向の旋回角円筒の回転角速度 但しｋは速度常数 で与えられる。以上式（１）〜（ハ）及び式（至）〜翰
は全て円筒の回転座標θの関数である。

以上の演算処理を、定数として切断速度ｖ１主管径Ｄ、
枝管外径ｄ２、枝管内径ｄ１、交角α、軸心の偏りδと
突合せ接手の開先条件の許容値を与え、θを変数として
代替〜（２（ト）を制御パルスの周波数に合わせたサイ
クルで演算するのは容易でない。

本発明においては円筒の回転角０°〜６６．０°を６６
０分割或は１０００分割などに分割して、得た座標点を
入力し、近接２点間を直線パルス補間するか、近接３点
で円弧を定義して円弧μ間を行わしめることにより複雑
な多数軸回時制御による数値制御を行わしめるものであ
る。

第１１図は本発明に係る原理機構を示すもので、図にお
いて、１７は円筒の相貫条件を示す図で主管外径Ｄ、枝
管外径ｄ２．肉厚を又は枝管内径ｄ１、交叉角度α、両
円筒の偏芯量δが接合部を定義する。

１８は前記１７に示す接合条件の外に切断速度Ｖ及び先
に第５図、第６図などに示した接合部の開先条件チ（ψ
、ω）の関係と選定の指示を行う入力盤である。

１９は演算部で前記式（１）〜翰をθ＝０°→３６０゜
に等分割して０°・・・・・・θ　、θ・、θ・　・・
・・・・→３６０゜ｒ−１ｔｌ−１−１ 毎に演算し、切断が０１−１　に到達以前にθｉ　に対
するトーチの母線方向の位置座標ｙａ（θｉＬ又はｙｂ
（θｉ）、トーチの１１斜角β′（θ１）トーチの回転
角ξ（θＩ）の演算を完了し、切断トーチが０１−１に
到達した瞬間に、パルス分割回路２０ａ〜２０ｄにθｉ
、θｉとｙａ（θｉ）又はｙｂ（θ＋Ｌθｉとβ′（θ
ｌ）ｌθｉとξ（θｉ）を入力し、θｉ−１とθｉ　ｙ
ａ（θｉ　−１）とｙａ（θｉ）又はｙｂ（θ１−１）
とｙｂ（θＫ）、β（θ１−１）とβ′（θ１）、ξ（
θ１−１）とξ（θｉ）の間のパルス補間を行い、レヂ
スタ、ルへ変換、増幅器、フィードバック用パルスヂエ
ネレ〜り又はエンコーダ、タコヂエネレータを備えた公
知の数値制御サーボ系２１ａ、２１ｂ・・・・・・に入
力し、被加工円筒２２を２４に示す回転と２５に示す切
断トーチブロックにより切断２６を形成せしめる。両端
同時切断を行うものは回路２０より下流の回路を増設し
て対応させることができる。

第１２図は第１１図に示した制御のシステムを一部変更
し、演算部と制御部を分離したもので、図において２７
は演算装置１９の演算値を蓄えた記憶媒体で、例え゛ば
フロッピィデスク、カセットテープなどが用いられる。

２８はリーダーで内容２０ａ〜２０ｄに示すパルス分割
回路に遂次転送するようにしたものである。

第１１図の方法をとるか、第１２図の方法をと今かは本
装置の使用者の生産システムによるが、第１１図の方法
はパイプ加工の諸条件をダイレクトに入力でき、また第
１２図の方法はパイプ加工のオペレータとは別な位置で
演算処理を行い、演算結果の検証を行いうろことと、演
算の結果の割り込み修正などを行うことも可能である。

また演算スピードは加工）ビードと同調する必要はなく
、低レベルのコンピュータで間に合わすことも可能など
の利点もある〇 第１３図は第１１図及び第１２図において被加工円筒、
切断トーチブロック等の原理機構を示すもので、図にお
いて２９は被加工円筒、３０は直上の母線で前記各数式
モデルのｙ座標系に相当し、それに直交してｘ、ｚ座標
がある。６１は加工線を示し、Ｚ点は切断縁上の点で式
（ハ）又は式（ホ）で定義される点である。３２は切断
トーチで６６に示すＺ点を中心とし半径ｒの完全な円弧
レールで、レー　ルに沿う移動台３４に固定され、式額
に基づく角度β′をトーチ３２に誓えるものである。６
５は回転軸で図のＺ点を原点とするｘｙｚ座標系の２軸
とし、加工線に対する法線軸ｎの方向に軸をｙ軸に対し
て式困による角度ξに振るようにしたもので装置の保持
アーム６６に固定した軸承部６７にはめ合わしたもので
ある。３８は例えば円筒に接触するローラなとよりなる
火口高さを一定に保ち、トーチ角度案内レール６６の中
心点を常に円筒の表面におくように設けたものであり、
一般には固定アーム３６と円筒の表面との高さを一定に
保つようにされるものである。６９はパイプに回転角θ
を与えるチャック又はターニングローラである。７１０
は被加工円筒の軸心（母線）、即ちｙ軸に平行に設けた
レール４１上を駆動する台車で式シ９、（２６）による
ｙａ又はｙｂの座標により制御され、固定アーム３６を
介して切断トーチ３２にｙ軸方向の位置を連続的に与え
るようにしたものである。

第１３図ではモーター、パルスヂエネレータ又はエンコ
ーダ、タコヂエネレータ、減速機及びラック、ビニオン
又はスクリューナツトなどの伝達機構の表現は容易に理
解できるものであるから噂略しであるが、台車４０、ト
ーチ角度設定部３４、トーチ旋回軸６５、被加工円筒の
回転装置３９に対しては第１１図、第１２図に示したデ
ジタル制御の対象となる。

本発明は上述の如き構成よりなっているので従来の方法
及び装置に対して次の如き特徴を有している。

即ち従来のリンク演算機構、アナログ演算によるサーボ
コンピュータ方式では大径管に対して必要な精度が得ら
れない欠点があり、特にアナログサーボ方式ではポテン
ショメータの精度の制約があり、又リンク演算機構は機
構がパイプ径に比例して大きくなり重量を増し、精度に
及ぼす影響は無視し得ぬ等の欠点があるのに対し、本発
明に係る方法は一種の数値制御であり、パルス当りの単
位長さ、単位角度を小さくすることにより著しく精度の
向上を図ることができる特徴を有している。

又、従来の数値制御方式による場合は前記第１図及びこ
れに関連して説明した数学モデル式（１）乃至（ハ）を
演算処理し、図形にしたものは連続的に曲率の変化する
曲線であり、円弧と直線に補間することは極めて困難で
あると共に非常に長大なプログラム情報としてさん孔テ
ープを作らなければならない欠点があるのに対し、本発
明はプロセッサ忙加エデータを入力し、第１１図に示す
実施例に例示するように、溶断を数値制御により行うに
際し、パイプの相貫及び加工条件の数学モデル式ヲ低速
、低床なプロセッサによりパイプの回転角を１°乃至数
分の１度のピッチで演算し、これを更にパルス補間を行
わせ、プロセッサの能力を補完することを特徴とし、第
１２図に示す方式では前記のデータを一旦フロッピィデ
ィスク、カセットテープ等安価な大容量記憶媒体に印加
し、加工に当っては単にデータを読み込めば良いので、
パイプの加工線を遠回りに円弧と直線とに近似させ、こ
れをまた円弧補間、直線補間によりパルス補間を行う手
間を全て省略することができ、作業能率を極めて高める
ことができる等の特徴を有するものである。

更に本発明に係る第１２図の方法はパルス補間の速度と
、パルスによる加工の時間の差はバッチ処理とし、オン
ラインリアルタイムとする必要がなく、パルス補間な作
り留めして主記憶装置に蓄えておき、必要なプログラム
を別々のパイプ切断機から選択的に補助記憶装置忙高速
度で転送し、または記憶媒体を運び、同時に複数の切断
機に別々な加工を行わせることも可能となる等の特徴も
有している。

また第１６図に示した切断トーチに摺鉢運動を与えて、
常に切断線に対して直角方向にトーチを向けて切断する
ことにより、トーチの傾斜角度を減じて切断性能を向上
させると共に、ＡＷＳ、ＡＰＩなどの人為的に決められ
た複雑な削稜加工、或は第３図（２）、（Ｂｌ、（Ｑの
タイプの切断から第３図の）タイプの切断への切り換え
、又はその逆も容易に行うことができ、且つ裏開先切断
に対する制約もないので、あらゆるタイプのパイプの接
合線の加工を行わしめることができる。主管に対する孔
加工についての説明は省略しであるが、切断トーチに対
する摺鉢運動を与えることにより、相バする枝管の母線
方向に常にトーチを傾斜せしめることも可能となった。

【図面の簡単な説明】

第１図は円筒管の接合部を示す説明図、第２図は枝管の
母線の座標角θに対するψの値の変化の状況を示す説明
図、第３図は突合せ溶接の状態を示す説明図、第４図は
第３図で示した接手の条件と切断縁り側稜角度βを関連
づけた説明図、第５図及び第６図はＡＷＳ及びＡＰＩの
規格を図式化した説明図、第７図は主管断面における相
貫形状を示す説明図、第８図は、円筒の切断装置におい
て、切断トーチを傾斜せしめて削稜切断を行う場合の状
況を示す説明図、第７図は主枝管表面の交角φが小さく
、削稜形状が急激に変化する部分を立体図で示す説明図
、第１０回は切断トーチの母線方向に対する角度を一定
方向に回゛転させた場合のトーチの母線方向の傾斜角の
関係を示す説明図、第１１図は本発明の原理を示す説明
図、第１２図は第１１図に示した制御システムを一部変
更し、演算部と制御部を分離した説明図、第１６図は切
断トーチ部の原理機構の説明図である。 １．９は主管、１′は主管の軸心、　２，１０、は枝管
、　２′は枝管の軸心、　３は主枝管の接合線、２２．
２９は被加工円筒、１４’、　１５’、　３０は円筒の
母線、　Ｄは主管の外径、　ｄは枝管の径、ｄｉは枝管
の内径、ｄ２は枝管の外径、ｔは枝管の肉厚、θは枝管
の円筒座標角、φは主管の円筒座標角、　αは主枝管の
交角、　δは主枝管の軸心の偏り、　ψは主枝管の表面
の２面角、　ωは接手の開先角度、　βは枝管接手部の
母線方向の削稜角度、　β′は枝管接合線の１線方向の
削稜角度、ξはトーチの母線方向に対する振れ角、１８
は円筒相貫演算の入力設定盤、１９は円筒相貫演算の処
理部、　２０ａ　、２０ｂ　。 ・・・・・・・・・はパルス分割回路、　２１ａ、２１
ｂ、・・・・・・・・・はデジタルサーボ系、　２７は
データの記憶媒体、２８はデータリーダー、　３１は加
工線、６２は切断トーチ、　６３はトーチ角度設定用円
弧レール、　３４はトーチ振れ角慨回軸、　３６はトー
チ機構の保持アーム、　３７はトーチ高さ保持機構、　
３９はパイプ回転装置、　４０はｙ座標位置決め台車、
　４１は母線に平行なレールである。 第１図 第２図 第３図 第４図 第５図 第６図 第１０図 １６ａ 第１３図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 （１）円筒相貫部を切断する円筒加工法に於いて、主管
   及び枝管の夫々の径、交角、円筒軸間の距離を貢算処理
   装置に入力し、円筒相貫線に係る次の数学モデル式 主管に対する式 ｘ　＝＝　Ｄφ ２　・・・・・・・・・・・・・・・（１）ｄ　Ｄ Ｙ　＝ｙ　ｃｏｓｅｃα、ＣＯ８θ＋２　ｃｏｔα、　
   ｃｏｓφ−・・−ｔ２１ｄ　Ｄ。 −ｓｉｎθ＝−ｓ＋ｎφ＋δ　・・・・・・・・・−・
   ・・・・（３）２ 枝管に対する式 ％式％） （５） により円筒相貫線を枝管の円筒座標角θの関数として考
   えると共に、２円筒の接合部における２面角ψをめ、接
   合部の溶接開先条件を外挿して得られる開先面を接合線
   ＩＣ［交する切断トーチ角度β及び円筒の母線方向に対
   するトーチの振れ角度ξをθの関数としてめ、且つ接合
   線に沿う切断・　ｄθ 速度υを外挿して円筒の回転速度θ（１）をθの関数と
   してめ、これらをθ＝０°〜３６０°にわたり円筒の回
   転角を等分割して演算し【数値化して点座標とし、各点
   間を遂次パルス補間を行い、円筒の回転と円筒の母線方
   向の切断トーチの移動、切断トーチの切断線に直交する
   方向の傾斜と母線方向に対するふれ角をデジタル制御に
   より駆動せしめることを特徴とした円筒の加工方法。 （２）演算処理部より遂次目標座標点を数値演算し、座
   標点間をパルス補間を行うようにした演算処理部とパル
   ス補間回路を一体化してデジタル制御することをｌ［と
   じた特許請求の範囲第１項記載の円筒の加工法。 （３）演算処理部とパルス補間回路の間を分離し、一旦
   演算して得た目標座標点を数値演算したものを記憶媒体
   に蓄え、データリーダーを介してパルス補間回路に入力
   して座標点間をパルス補間してデジタル制御することを
   特徴とする特許請求の範囲第１項記載の円筒の加工法。 （４）円筒相貫線を加工する装置４に於いて、被加工円
   筒の管軸に平行に設けたレール上の走行台車に固定した
   アームに垂直旋回軸を設けて切断トーチの被加工円筒の
   母線方向どの振れ角を与えると共に該開直旋回軸に固定
   した円弧レールに沿い切断トーチの傾斜の串壱傾台→沖
   心を円弧レールの中心点に向わしめるようにした切断ト
   ーチに摺鉢運動を与えるようにし、切断トーチの２角度
   制御機構を設けたことを特徴とした円筒の加工装置。