JPS59210787A - 監視制御システム - Google Patents
監視制御システムInfo
- Publication number
- JPS59210787A JPS59210787A JP8420883A JP8420883A JPS59210787A JP S59210787 A JPS59210787 A JP S59210787A JP 8420883 A JP8420883 A JP 8420883A JP 8420883 A JP8420883 A JP 8420883A JP S59210787 A JPS59210787 A JP S59210787A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- output
- relay
- timer
- cont
- register
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08C—TRANSMISSION SYSTEMS FOR MEASURED VALUES, CONTROL OR SIMILAR SIGNALS
- G08C25/00—Arrangements for preventing or correcting errors; Monitoring arrangements
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Safety Devices In Control Systems (AREA)
- Selective Calling Equipment (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明のＭする技術分野〕
この発明は、マイクロプロセッサ（μＰ）の如き処理装
置６を内蔵した遠隔監視制御装置（ＴＣ）がら；牌制御
（残器選択信号（ｐｏｓ信号）および被制御様２）ン制
−１ｉｉｔｌ信号（ＣＯＮＴ信号）を出力して所望の被
制御機器を選択して制御する監視制御システムに関する
。
置６を内蔵した遠隔監視制御装置（ＴＣ）がら；牌制御
（残器選択信号（ｐｏｓ信号）および被制御様２）ン制
−１ｉｉｔｌ信号（ＣＯＮＴ信号）を出力して所望の被
制御機器を選択して制御する監視制御システムに関する
。
第１図はかかる制伽万式の従来例を示す構成図、第２図
は一ンイタロプロセッサが停止した鳩舎の動作を説明す
る波形図である。第１図において、１１はマイクロプロ
セッサ（μＰ）、１２ｆｄバス、１３Ｉ″Ｊ、機器選択
出力（ｐｏｓ出カ）レジスタ、■４は機器開切１出力（
ＣＯＮＴ出カ）レジスタ、１５．１６はドライバ、１７
．１８はリレー、１７１〜１７ｎ。
は一ンイタロプロセッサが停止した鳩舎の動作を説明す
る波形図である。第１図において、１１はマイクロプロ
セッサ（μＰ）、１２ｆｄバス、１３Ｉ″Ｊ、機器選択
出力（ｐｏｓ出カ）レジスタ、■４は機器開切１出力（
ＣＯＮＴ出カ）レジスタ、１５．１６はドライバ、１７
．１８はリレー、１７１〜１７ｎ。
１．８１はそれぞれリレー１７１８の接点である。
なお、ｖＰＩ ＶＮはそれぞれ正、負の重ｄｌλであシ
、ＣＯ１〜ＣＯｎはｆｌ＋ＩＩ ｌｉｔ出カテアル。
、ＣＯ１〜ＣＯｎはｆｌ＋ＩＩ ｌｉｔ出カテアル。
したがって、ＰＯ８出力レジスタ１３を介して出力され
るμｐＨからのＰＯＳデータにより、所定のドライバ１
５が駆動され、これによってリレー１７がガ〈択される
。一方、所定時間後にＣ０ＮＴ出力レジスタ１４を介し
て出力されるμｐＨからのＣ０ＮＴ指令（オン、オフ指
令）は、ドライバ１６を介してリレー１８に与えられ、
これによって、リレー１８がオン、オフする。したがっ
て、リレー１７の接点１７．−１７ｎによって選択され
る所望の被制御機器に対して、リレー１８の接点１８１
によるオン、オフ制御指令が与えられる。
るμｐＨからのＰＯＳデータにより、所定のドライバ１
５が駆動され、これによってリレー１７がガ〈択される
。一方、所定時間後にＣ０ＮＴ出力レジスタ１４を介し
て出力されるμｐＨからのＣ０ＮＴ指令（オン、オフ指
令）は、ドライバ１６を介してリレー１８に与えられ、
これによって、リレー１８がオン、オフする。したがっ
て、リレー１７の接点１７．−１７ｎによって選択され
る所望の被制御機器に対して、リレー１８の接点１８１
によるオン、オフ制御指令が与えられる。
ところで、こうして伺られる遠隔監視制御装置（ＴＣ）
からの制イ卸出力Ｃ０１〜Ｃｏｎによシ、例えは１に力
＋ａ ’Ａ：÷が直接オン、オフされるので、極めて大
きな′Ｅｂ、流（ＤＣｌｌ０Ｖ、１−５Ａ程度）を１ｉ
４閉する能力をもつことが要求される。その場合に、上
記電力（幾器の開閉等の制御は接点１７１〜１７ｎｉた
は接点１８１のいずれによってもよいが、接点１７１〜
１７ｎは複数個設けられていること、また大容量の開閉
能力をもつ素子は共通化するのが望ましいこと等の理由
から、観器迭択用累す（■７）と機器側倒１用累子（１
８）とに分Ｆｆｌｉするとともに、ＰＨ１者は比較的小
容量のものを使用し、後者は大容量のものを使用′ｊ−
るのが一般的である。このため、接点１７１〜１７ｎと
１８１とを動作させるためのｌｌ１１４序が枢要となる
。つまシ、接点の容量の関係がら、１ず接点１７．〜１
７ｎを動作させた後、接点１８．を動作させることが必
要で、この順序が逆になると、小容量の接点１７１〜１
７ｎで大電力を開閉する結果となり、焼損等の事故につ
ながる危険性がある。
からの制イ卸出力Ｃ０１〜Ｃｏｎによシ、例えは１に力
＋ａ ’Ａ：÷が直接オン、オフされるので、極めて大
きな′Ｅｂ、流（ＤＣｌｌ０Ｖ、１−５Ａ程度）を１ｉ
４閉する能力をもつことが要求される。その場合に、上
記電力（幾器の開閉等の制御は接点１７１〜１７ｎｉた
は接点１８１のいずれによってもよいが、接点１７１〜
１７ｎは複数個設けられていること、また大容量の開閉
能力をもつ素子は共通化するのが望ましいこと等の理由
から、観器迭択用累す（■７）と機器側倒１用累子（１
８）とに分Ｆｆｌｉするとともに、ＰＨ１者は比較的小
容量のものを使用し、後者は大容量のものを使用′ｊ−
るのが一般的である。このため、接点１７１〜１７ｎと
１８１とを動作させるためのｌｌ１１４序が枢要となる
。つまシ、接点の容量の関係がら、１ず接点１７．〜１
７ｎを動作させた後、接点１８．を動作させることが必
要で、この順序が逆になると、小容量の接点１７１〜１
７ｎで大電力を開閉する結果となり、焼損等の事故につ
ながる危険性がある。
したがつて、第１図においても、μＰＩＩＫよってこの
１１１序通りの制御を行なうようにしておｐｌこれは、
μＰが正常に動作している限９は特に問題が生じること
はない。しかしながら、μＰも時によっては停止するこ
とがあり、この場合も上述と同様の対策〃：とられなけ
ればならないにも拘らず、従来はμＰの停止を子側して
いないため、伺らの考慮もなされていないのが現状であ
る。そのため、第２図（ロ）、Ｃ３の如きＣＥＮＴ出力
佃号およびＰＯ８出力制号によって、リレー１７および
１８が動作したきりとなったり、リレー１７．１８を上
記とは逆のハに１序でオフすることができず、その結果
、制御基：ｒ＋からオフ指令を出したにも拘らず、オン
状態が継Ｕ１；する屑の不都合が生じていた。なお、第
２図の（イ）はマイクロプロセッサの状態を示す波形で
ある。もちろん、このような場合を想定して、ＰＯ８用
リレーとＣ０ＮＴ用リレーとに分離せず、全てのリレー
を大容量のものにすることも考えられるが、このように
すると、一般に高価となるばかりですく、コンパクト性
に欠けるという欠点が生じることになる。
１１１序通りの制御を行なうようにしておｐｌこれは、
μＰが正常に動作している限９は特に問題が生じること
はない。しかしながら、μＰも時によっては停止するこ
とがあり、この場合も上述と同様の対策〃：とられなけ
ればならないにも拘らず、従来はμＰの停止を子側して
いないため、伺らの考慮もなされていないのが現状であ
る。そのため、第２図（ロ）、Ｃ３の如きＣＥＮＴ出力
佃号およびＰＯ８出力制号によって、リレー１７および
１８が動作したきりとなったり、リレー１７．１８を上
記とは逆のハに１序でオフすることができず、その結果
、制御基：ｒ＋からオフ指令を出したにも拘らず、オン
状態が継Ｕ１；する屑の不都合が生じていた。なお、第
２図の（イ）はマイクロプロセッサの状態を示す波形で
ある。もちろん、このような場合を想定して、ＰＯ８用
リレーとＣ０ＮＴ用リレーとに分離せず、全てのリレー
を大容量のものにすることも考えられるが、このように
すると、一般に高価となるばかりですく、コンパクト性
に欠けるという欠点が生じることになる。
この発明ｔユ上記に鑑みてなされたもので、遠隔監視制
御装置トマ（ＴＣ）に内蔵されているマイクロプロセッ
サＯｊのデータ処理装置ζが、異常等によシリ９Ｊ作を
停止した場合でも、機器選択（ｐｏｓ）信号および伝シ
：’、？ １ｉｊｌｌ粥＋（ＣＯＮＴ）信号を正しい順
序でオフとすることにより誤出力、すなわち破割（１１
１１機器の誤動作を防止することを目的とするものであ
る。
御装置トマ（ＴＣ）に内蔵されているマイクロプロセッ
サＯｊのデータ処理装置ζが、異常等によシリ９Ｊ作を
停止した場合でも、機器選択（ｐｏｓ）信号および伝シ
：’、？ １ｉｊｌｌ粥＋（ＣＯＮＴ）信号を正しい順
序でオフとすることにより誤出力、すなわち破割（１１
１１機器の誤動作を防止することを目的とするものであ
る。
監視制御装置れに内蔵されているデータ処理装置の動作
を時限監視する第１のタイマと、該第１のタイマがタイ
ムアンプした時点からさらにＨ［驚の時限監視を行なう
第２のタイマとを設け、上記データ処理装置が異常等に
よって所定時間以上停止したときは、第１のタイマによ
り、被制御機器に制御信号を与える出力回路をリセット
し、しがる波相２のタイマによって破割ａｉ１機器を選
択する辺沢回路をリセットするようにしたものである。
を時限監視する第１のタイマと、該第１のタイマがタイ
ムアンプした時点からさらにＨ［驚の時限監視を行なう
第２のタイマとを設け、上記データ処理装置が異常等に
よって所定時間以上停止したときは、第１のタイマによ
り、被制御機器に制御信号を与える出力回路をリセット
し、しがる波相２のタイマによって破割ａｉ１機器を選
択する辺沢回路をリセットするようにしたものである。
第３図はこの発明の実施例を示す＋１９成図、第４図は
その動作、特にマイクログロセノザ停止時の動作を説明
する波形図である。第３図において、１９はマイクロプ
ロセッサ１１がら所定時ＩＨｊ 毎に出される出力を鬼
祝し、該出力が所定時ｂＪＩ以上経過しても受＜ｇされ
ないときは、Ｄ［定の出力Ｒ１を出してＣ０ＮＴ出力レ
ジスタ１４をリセットするウオッチドグタイマ、２０は
該タイマ１９からの出力用を受けてから所定時間恢に所
定の出力Ｒ２を出し、ＰＯ８出力レジスタ１３をリセッ
トするタイマであり、その他は鵠１図と同様である。
その動作、特にマイクログロセノザ停止時の動作を説明
する波形図である。第３図において、１９はマイクロプ
ロセッサ１１がら所定時ＩＨｊ 毎に出される出力を鬼
祝し、該出力が所定時ｂＪＩ以上経過しても受＜ｇされ
ないときは、Ｄ［定の出力Ｒ１を出してＣ０ＮＴ出力レ
ジスタ１４をリセットするウオッチドグタイマ、２０は
該タイマ１９からの出力用を受けてから所定時間恢に所
定の出力Ｒ２を出し、ＰＯ８出力レジスタ１３をリセッ
トするタイマであり、その他は鵠１図と同様である。
したがって、μｐＨが正常に動作している場合は、第１
図とＩＣη様にして次の如く動作する。
図とＩＣη様にして次の如く動作する。
ｉｔ；ＩＪ御１茂器をオンにする場合は、μｐＨは、ま
ず、ＰＯＳレジスクＩ３に機器選択データを省き込むこ
とによって、ＰＯ８出力リレー１７をオンにし、次いで
一定時間（ｐｏｓ出力レジスタ１３に＃ｌ幾器選択デー
タを書き込んでから、Ｐｏｓ出力リレー１７が完全に動
作する時間以上）後に、ＣＯＮ ｉ”出力レジスタ１４
に機器制徊１データ”１″を書き込むことによＪ、Ｃ０
ＮＴ出力リレ〜１６をオンとし、被１ｕ１］御機器を駆
動する。
ず、ＰＯＳレジスクＩ３に機器選択データを省き込むこ
とによって、ＰＯ８出力リレー１７をオンにし、次いで
一定時間（ｐｏｓ出力レジスタ１３に＃ｌ幾器選択デー
タを書き込んでから、Ｐｏｓ出力リレー１７が完全に動
作する時間以上）後に、ＣＯＮ ｉ”出力レジスタ１４
に機器制徊１データ”１″を書き込むことによＪ、Ｃ０
ＮＴ出力リレ〜１６をオンとし、被１ｕ１］御機器を駆
動する。
一方、破割徊ｊ（六号をオフにする場合は、ｃｏＮＴ出
力レジスタ１４にデータ゛０”を書き込むことによ５、
Ｃ０ＮＴ出力リレー１６をオフにし、破割徊］保器をオ
フとする。次に、一定時間（ＣＯＮ１’出カレジヌカレ
ジスタ１４゛０”を９訃き込んで刀λら、Ｃ０ＮＴ出力
リレー１６が完全にオフするまでの時間以上）後にＰＯ
８出力レジスタ１３にデータ′０″を古き込む。なお、
この■１、μｐＨは、一定時間の周期でウオンテドグタ
イマ１９ｆ：クリアする。
力レジスタ１４にデータ゛０”を書き込むことによ５、
Ｃ０ＮＴ出力リレー１６をオフにし、破割徊］保器をオ
フとする。次に、一定時間（ＣＯＮ１’出カレジヌカレ
ジスタ１４゛０”を９訃き込んで刀λら、Ｃ０ＮＴ出力
リレー１６が完全にオフするまでの時間以上）後にＰＯ
８出力レジスタ１３にデータ′０″を古き込む。なお、
この■１、μｐＨは、一定時間の周期でウオンテドグタ
イマ１９ｆ：クリアする。
以上は、μＰが正常な場合でおるが、その異常等によシ
停止した場合について、第４図も参Ｊ１４して説明する
。
停止した場合について、第４図も参Ｊ１４して説明する
。
第４図（イ）に示す如り、所定の時点ｔＯでμｐＨが停
止すると、ウオッチドグタイマ１９が所定時間Ｔｌ 後
にメーバフローし、同図（ロ）の如き出力信号Ｂｌ を
発生ずる。この信号は、レジスタ１４のリセット端子に
導入されているので、レジスタ１４がリセットさねると
ともに、タイマ２０が起動される。また、レジスタ１４
は、リセットされると、その出力信号は同図に）の如く
０″となシ、これによってＣ０ＮＴ出力リレー１８がオ
フとなる。一方、タイマ２０は、一定時間（Ｃ０ＮＴ出
力レジスク１４がリセットされてから、Ｃ０ＮＴリレー
１８が完全にオフする迄の時間１２以上）後に、同図ｅ
つの如きタイマ出力信号Ｒ２を出し、これにより、ｐｏ
ｓ出力レジスタ１３を同図（ホ）の如くオフとする。な
Ｉり、ここで用いられるウオツテドクタイマ、タイマは
、いずれも容易に入手し得る汎用のＩＣを用いて４”５
成することができるので、部品の追加は極めて少なく、
シかもそのためのコストアンプ分も殆んど無視すること
ができる。
止すると、ウオッチドグタイマ１９が所定時間Ｔｌ 後
にメーバフローし、同図（ロ）の如き出力信号Ｂｌ を
発生ずる。この信号は、レジスタ１４のリセット端子に
導入されているので、レジスタ１４がリセットさねると
ともに、タイマ２０が起動される。また、レジスタ１４
は、リセットされると、その出力信号は同図に）の如く
０″となシ、これによってＣ０ＮＴ出力リレー１８がオ
フとなる。一方、タイマ２０は、一定時間（Ｃ０ＮＴ出
力レジスク１４がリセットされてから、Ｃ０ＮＴリレー
１８が完全にオフする迄の時間１２以上）後に、同図ｅ
つの如きタイマ出力信号Ｒ２を出し、これにより、ｐｏ
ｓ出力レジスタ１３を同図（ホ）の如くオフとする。な
Ｉり、ここで用いられるウオツテドクタイマ、タイマは
、いずれも容易に入手し得る汎用のＩＣを用いて４”５
成することができるので、部品の追加は極めて少なく、
シかもそのためのコストアンプ分も殆んど無視すること
ができる。
以上のように、この発明によれば、マイクロプロセッサ
の動作を監視する監視回路を設け、異常を検出したとき
ばＣ０ＮＴ出力リレー、ＰＯ８出力リレーの順序でオフ
するようにしたので、破割初１機器の誤動作を防止する
ことができ、したがってイへ頼性が向上するという利点
をもたらすものである。また、μＰの停止時にもＰＯ８
出力（リレー）およびＣ０ＮＴ出力（リレー）を所定の
順番でオフするようにしているので、ＰＯ８出力リレー
は小容月、Ｃ０ＮＴ出力リレーは大答遇゛の開閉機能を
有するものとすることができ、したがって、コンパクト
化、低コスト化を笑現することができる。
の動作を監視する監視回路を設け、異常を検出したとき
ばＣ０ＮＴ出力リレー、ＰＯ８出力リレーの順序でオフ
するようにしたので、破割初１機器の誤動作を防止する
ことができ、したがってイへ頼性が向上するという利点
をもたらすものである。また、μＰの停止時にもＰＯ８
出力（リレー）およびＣ０ＮＴ出力（リレー）を所定の
順番でオフするようにしているので、ＰＯ８出力リレー
は小容月、Ｃ０ＮＴ出力リレーは大答遇゛の開閉機能を
有するものとすることができ、したがって、コンパクト
化、低コスト化を笑現することができる。
第１図は遠隔監視測値・装詩（ＴＣ）の従来例を示す４
１・Ｉ成因、第２図はその動作、特にマイクロプロセッ
サ停止時の動作を説明するための波形図、第３図はこの
発明の実施例を示す構成図、第４図はその動作、特にマ
イクロプロセッサ停止時の動作を説明するための波形図
である。 符号説明 １１・・マイクロプロセッサ、１２・・・バス、Ｊ３・
−・ＰＯ８Ｏ８シカレジスタ４・・・Ｃ０ＮＴ出カレジ
スタ、１５．１５・・・ドライバ、１７．１８・・・リ
レー、」７１〜１７．、 、１８．・・・リレー１７．
１８の各接点、１９・・・ウオッチドグタイマ、２ｏ・
・・タイマ代理人 弁理士 並 木 昭 夫 代理人 弁理士 松 齢 清
１・Ｉ成因、第２図はその動作、特にマイクロプロセッ
サ停止時の動作を説明するための波形図、第３図はこの
発明の実施例を示す構成図、第４図はその動作、特にマ
イクロプロセッサ停止時の動作を説明するための波形図
である。 符号説明 １１・・マイクロプロセッサ、１２・・・バス、Ｊ３・
−・ＰＯ８Ｏ８シカレジスタ４・・・Ｃ０ＮＴ出カレジ
スタ、１５．１５・・・ドライバ、１７．１８・・・リ
レー、」７１〜１７．、 、１８．・・・リレー１７．
１８の各接点、１９・・・ウオッチドグタイマ、２ｏ・
・・タイマ代理人 弁理士 並 木 昭 夫 代理人 弁理士 松 齢 清
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 プロセッサと、該プロセッサから所定のデータを受けて
複数の被制御機器の少なくとも１つを選択する選択回路
と、該プロセッサから所定のデータを受けて該選択され
た被制御機器の室隙をオン。 オフ制御する出力回路とを備え、前記プロセッサは被制
御機器をオン、オフ制御するに当たシミ流責務が高い前
記出力回路と比較的緩やかな前記選択回路とをそれぞれ
所定の順序をもってオン′ＴＩ：たはオフするようにし
た監視制御システムであって、自１１ｉ；１２ノロセン
サの動作を時限監視する第１のタイマと、該第Ｉのタイ
マがタイムアンプした時点からさらに所定時限の監視を
行なう第２のタイマとを備え、該プロセッサが異常等に
よって所定時間以上停止したときは該第１のタイマによ
って前記出力回路をリセットし、しかる後該第２のタイ
マによって６１■記泡択回路をリセットすることを特徴
とする監７児Ｉ用御システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8420883A JPS59210787A (ja) | 1983-05-16 | 1983-05-16 | 監視制御システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8420883A JPS59210787A (ja) | 1983-05-16 | 1983-05-16 | 監視制御システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59210787A true JPS59210787A (ja) | 1984-11-29 |
| JPH0137915B2 JPH0137915B2 (ja) | 1989-08-10 |
Family
ID=13824061
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8420883A Granted JPS59210787A (ja) | 1983-05-16 | 1983-05-16 | 監視制御システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59210787A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62107301A (ja) * | 1985-11-05 | 1987-05-18 | Mitsubishi Electric Corp | プログラマブルコントロ−ラ |
-
1983
- 1983-05-16 JP JP8420883A patent/JPS59210787A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62107301A (ja) * | 1985-11-05 | 1987-05-18 | Mitsubishi Electric Corp | プログラマブルコントロ−ラ |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0137915B2 (ja) | 1989-08-10 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPS59210787A (ja) | 監視制御システム | |
| JPH10105422A (ja) | 保護装置の制御回路 | |
| CN114750161A (zh) | 机器人控制装置和机器人 | |
| JP3141472B2 (ja) | 切替制御方式 | |
| JPS63224446A (ja) | 通信システム | |
| JPS622685Y2 (ja) | ||
| JPH0625976B2 (ja) | マルチドロツプ・シリアルバス用伝送ユニツトの異常監視回路 | |
| JPH03142632A (ja) | 初期値決定装置 | |
| JPH0546104Y2 (ja) | ||
| JPS62123531A (ja) | Ｃｐｕ監視装置 | |
| JPH0298747A (ja) | 多重制御装置 | |
| JPS6323598B2 (ja) | ||
| JPS61262898A (ja) | 警報装置 | |
| JP2749994B2 (ja) | 数値制御装置 | |
| JPS6394394A (ja) | マスタ−スレ−ブ方式の自動販売機の制御装置 | |
| JPS6089208A (ja) | 制御回路試験方法 | |
| JPH04369740A (ja) | ウォッチドグタイマ付制御装置 | |
| JPH05250195A (ja) | 情報処理システムのヘルスチェック制御方式 | |
| JPS6138500B2 (ja) | ||
| JPH03187528A (ja) | 冗長切替制御方式 | |
| JPH0141073B2 (ja) | ||
| JPH04175915A (ja) | マイクロコンピュータのリセット回路 | |
| JPS61114302A (ja) | 安全保護装置 | |
| JPH01276201A (ja) | バックアップ機能付き制御装置 | |
| JPS62229302A (ja) | デジタル制御装置 |