JPS59209778A - ロボツト - Google Patents
ロボツトInfo
- Publication number
- JPS59209778A JPS59209778A JP8217383A JP8217383A JPS59209778A JP S59209778 A JPS59209778 A JP S59209778A JP 8217383 A JP8217383 A JP 8217383A JP 8217383 A JP8217383 A JP 8217383A JP S59209778 A JPS59209778 A JP S59209778A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- axis
- distance
- motor
- operating
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 239000004020 conductor Substances 0.000 description 1
- 208000015181 infectious disease Diseases 0.000 description 1
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は作動領域を大きくした円筒座標系関節ロボット
のアームの構造に関するものである。
のアームの構造に関するものである。
従来、上記した所謂スカラ型ロボットは、そのアームの
作動角度が限定されていたため、アームの長さに対して
作動領域が極めて狭い欠点を有していたものであるが、
以下、第１図及び第２図によってこれを説明する。
作動角度が限定されていたため、アームの長さに対して
作動領域が極めて狭い欠点を有していたものであるが、
以下、第１図及び第２図によってこれを説明する。
第１図及び第２図において、１はコラム、２は軸Ｏ１を
支点として角度Θ１の回動をモータ３によって制御駆動
される第１アーム、４は第１アーム２の先端に軸Ｏ２を
支点として枢支され、角度Θ２の回動をモータ５によっ
て制御駆動される第２アーム、６は第２アーム４の先端
に取り付けられ、モータ７によって制御駆動されるマニ
ピュレータ等の末端工具、Ｒ１は第１，第２軸Ｏ１，Ｏ
２間の距離、Ｒ２は第２，第３軸Ｏ２，Ｏ３間の距離、
Ｒ３は第１，第３軸Ｏ１，Ｏ３間の最大の距離である。
支点として角度Θ１の回動をモータ３によって制御駆動
される第１アーム、４は第１アーム２の先端に軸Ｏ２を
支点として枢支され、角度Θ２の回動をモータ５によっ
て制御駆動される第２アーム、６は第２アーム４の先端
に取り付けられ、モータ７によって制御駆動されるマニ
ピュレータ等の末端工具、Ｒ１は第１，第２軸Ｏ１，Ｏ
２間の距離、Ｒ２は第２，第３軸Ｏ２，Ｏ３間の距離、
Ｒ３は第１，第３軸Ｏ１，Ｏ３間の最大の距離である。
ロボットの作動領域は、第１アーム２，第２アーム４の
回転角度Θ１，Θ２及びそれらの回転半径である距離Ｒ
１，Ｒ２によって決められ、第２図で示したように、第
１図Ｏ１を中心として最大距離Ｒ３迄、最小距離Ｒ４以
上の間において、始点Ｐ１を支点とする半径距離Ｒ２以
内の間に制限される。
回転角度Θ１，Θ２及びそれらの回転半径である距離Ｒ
１，Ｒ２によって決められ、第２図で示したように、第
１図Ｏ１を中心として最大距離Ｒ３迄、最小距離Ｒ４以
上の間において、始点Ｐ１を支点とする半径距離Ｒ２以
内の間に制限される。
以上の如く、従来のスカラ型ロボットの作動領域は、第
１アーム２の第１軸Ｏ１を支点とする半径距離Ｒ３によ
る円形面積中の一部分に過ぎないものであり、殊に第１
軸Ｏ１を支点とする距離Ｒ４以内において作動できない
ことから、唯単に作動領域が小さく、効率が低いことの
みに止どまらず、作動領域内における部材の移動が最短
距離で行えない場合もあるなどの欠点を有するものであ
った。
１アーム２の第１軸Ｏ１を支点とする半径距離Ｒ３によ
る円形面積中の一部分に過ぎないものであり、殊に第１
軸Ｏ１を支点とする距離Ｒ４以内において作動できない
ことから、唯単に作動領域が小さく、効率が低いことの
みに止どまらず、作動領域内における部材の移動が最短
距離で行えない場合もあるなどの欠点を有するものであ
った。
本発明は、以上の如き従来技術の欠点に鑑み、第１アー
ム及び第２アームの回転角度の制限を除去し、且つ第１
アームと第２アームとの作動半径を等しくすることによ
って、第１アームの作動半径と第２アームの作動半径と
を加えてなる最大半径内の円形面積の総てを作動領域と
したスカラ型ロボットを提供する。
ム及び第２アームの回転角度の制限を除去し、且つ第１
アームと第２アームとの作動半径を等しくすることによ
って、第１アームの作動半径と第２アームの作動半径と
を加えてなる最大半径内の円形面積の総てを作動領域と
したスカラ型ロボットを提供する。
以下、本発明を図示した実施例によって説明する。
第３図及び第４図において、１１はビーム１１ａ，逃げ
部１１ｂを有するコラム、１２はビーム１１ａの先端部
において第１軸Ｏ１１を支点として回動自由に枢支され
、モータ１３によって制御駆動される第１アーム、１４
は第１アーム１２の先端に第２軸Ｏ１２を支点として回
動自由に枢支され、モータ１５によって回動を制御駆動
される第２アーム、１６は第２アーム１４の先端にモー
タ１７を介して取り付けられ、このモータによって駆動
制御される末端工具、Ｒ５，Ｒ６は第１，第２軸Ｏ１１
〜Ｏ１２，第２軸，第３軸Ｏ１２〜Ｏ１３間の夫々の距
離で、長さを等しくされる。Ｒ３は距離Ｒ５，Ｒ６の和
である最大作動半径の距離であり、前記第１図及び第２
図で示した距離Ｒ３と等しい値とする。Ｒ７は第１軸Ｏ
１１から第２アーム１４の先端迄の最大の距離、ｄはビ
ーム１１ａの長さで、距離Ｒ７よりも大きい値である。
部１１ｂを有するコラム、１２はビーム１１ａの先端部
において第１軸Ｏ１１を支点として回動自由に枢支され
、モータ１３によって制御駆動される第１アーム、１４
は第１アーム１２の先端に第２軸Ｏ１２を支点として回
動自由に枢支され、モータ１５によって回動を制御駆動
される第２アーム、１６は第２アーム１４の先端にモー
タ１７を介して取り付けられ、このモータによって駆動
制御される末端工具、Ｒ５，Ｒ６は第１，第２軸Ｏ１１
〜Ｏ１２，第２軸，第３軸Ｏ１２〜Ｏ１３間の夫々の距
離で、長さを等しくされる。Ｒ３は距離Ｒ５，Ｒ６の和
である最大作動半径の距離であり、前記第１図及び第２
図で示した距離Ｒ３と等しい値とする。Ｒ７は第１軸Ｏ
１１から第２アーム１４の先端迄の最大の距離、ｄはビ
ーム１１ａの長さで、距離Ｒ７よりも大きい値である。
上記第１アーム１２，第２アーム１４の回転角度は、伝
染，チューブ等の伝達導体の捩れ防止のため３６０°と
するが、電気的接続等に支障がなければ３６０°を越え
るようにしてもよい。
染，チューブ等の伝達導体の捩れ防止のため３６０°と
するが、電気的接続等に支障がなければ３６０°を越え
るようにしてもよい。
作動時において、第１アーム１２がモータ１３によって
駆動され、始点Ｐ１から作動し、第１軸Ｏ１１を一周す
るに際しては、ビーム１１ａが逃げ１１ｂを形成してい
るため、モータ１５が抑止されることがなく、また第２
アーム１４の先端の、距離Ｒ７は、ビーム１１ａの長さ
ｄよりも小さいため、第１，第２アーム１２，１４の夫
々の３６０°の回動を妨げない。従って、距離Ｒ３を半
径とする円形面積の周囲の部分の総てに亘って末端工具
１６は到達出来るが、この第２アーム１４は第１アーム
１２の距離Ｒ５と等しい距離Ｒ６に末端工具１６を設け
ているため、第１軸Ｏ１１の地点にも末端工具１６を到
達させることができる。即ち、距離Ｒ３を半径とする円
形面積の内部において、到達出来ない盲点が全くない。
駆動され、始点Ｐ１から作動し、第１軸Ｏ１１を一周す
るに際しては、ビーム１１ａが逃げ１１ｂを形成してい
るため、モータ１５が抑止されることがなく、また第２
アーム１４の先端の、距離Ｒ７は、ビーム１１ａの長さ
ｄよりも小さいため、第１，第２アーム１２，１４の夫
々の３６０°の回動を妨げない。従って、距離Ｒ３を半
径とする円形面積の周囲の部分の総てに亘って末端工具
１６は到達出来るが、この第２アーム１４は第１アーム
１２の距離Ｒ５と等しい距離Ｒ６に末端工具１６を設け
ているため、第１軸Ｏ１１の地点にも末端工具１６を到
達させることができる。即ち、距離Ｒ３を半径とする円
形面積の内部において、到達出来ない盲点が全くない。
第３図で示した本発明の実施例は、モータ１５に対して
コラム１１に逃げ１１ｂを設けることによって作動の邪
魔をなくしたものであるが、第５図で示した実施例は、
第１アーム１２の先端において、第２アーム１４との間
にモータ２５を設け、即ち第３図の実施例における第１
アーム１２の上部の出張りを除くことによって逃げ１１
ｂに替えるようにしたものである。
コラム１１に逃げ１１ｂを設けることによって作動の邪
魔をなくしたものであるが、第５図で示した実施例は、
第１アーム１２の先端において、第２アーム１４との間
にモータ２５を設け、即ち第３図の実施例における第１
アーム１２の上部の出張りを除くことによって逃げ１１
ｂに替えるようにしたものである。
第６図で示した本発明の実施例は、第２アーム３４の回
動の制御駆動を行うモータ３５を、ビーム２１ａの先端
において、軸Ｏ１１と同軸上に設け、第１アーム３２を
介して第２アーム３４を制御駆動させるようにしたもの
である。この第１アーム３２を介してモータ３５で第２
アーム３４を回動せしめる手段については、第１アーム
３２に付随してタイミングベルト，チェーン或はギヤな
どによって作動を伝達すればようが、これらの手段は古
来周知の事実であるので、敢て具体的な説明は省略する
。
動の制御駆動を行うモータ３５を、ビーム２１ａの先端
において、軸Ｏ１１と同軸上に設け、第１アーム３２を
介して第２アーム３４を制御駆動させるようにしたもの
である。この第１アーム３２を介してモータ３５で第２
アーム３４を回動せしめる手段については、第１アーム
３２に付随してタイミングベルト，チェーン或はギヤな
どによって作動を伝達すればようが、これらの手段は古
来周知の事実であるので、敢て具体的な説明は省略する
。
本発明によれば、以上の如く円筒座標系関節ロボットに
おいて、第１，第２アームの夫々の回動或は旋回角度を
３６０°とすることができ、且つ第１，第２アームを等
しい長さとしたものであるから、両者のアームの長さの
和である最大半径による円形面積の総てを作動領域とす
ることができる許りでなく、作動領域内における軌跡の
設定が任意に行うことができ、即ち作動領域内における
デッドスペースを迂回する必要が全くないから、作動効
率を極めて向上せしめられるなどの効果が得られる。
おいて、第１，第２アームの夫々の回動或は旋回角度を
３６０°とすることができ、且つ第１，第２アームを等
しい長さとしたものであるから、両者のアームの長さの
和である最大半径による円形面積の総てを作動領域とす
ることができる許りでなく、作動領域内における軌跡の
設定が任意に行うことができ、即ち作動領域内における
デッドスペースを迂回する必要が全くないから、作動効
率を極めて向上せしめられるなどの効果が得られる。
第１図は従来のスカラ型ロボットを示す要部の正面図、
第２図は従来のスカラ型ロボットの作動領域の、説明図
、 第３図は本発明の第１の実施例を示す要部の正面図、第
４図は本発明のスカラ型ロボットの作動領域の説明図、 第５図は本発明の第２の実施例を示す要部の正面図、 第６図は本発明の第３の実施例を示す要部の正面図であ
る。 １１，２１…………コラム １１ａ，２１ａ……ビーム １１ｂ………………逃げ １２，３２…………第１アーム １３，１５，２５，３５，１７…… モータ １４，３４…………第２アーム Ｏ１１………………第１軸 Ｏ１２………………第２軸 Ｏ１３………………第３軸 特許出願人 株式会社 コパル
、 第３図は本発明の第１の実施例を示す要部の正面図、第
４図は本発明のスカラ型ロボットの作動領域の説明図、 第５図は本発明の第２の実施例を示す要部の正面図、 第６図は本発明の第３の実施例を示す要部の正面図であ
る。 １１，２１…………コラム １１ａ，２１ａ……ビーム １１ｂ………………逃げ １２，３２…………第１アーム １３，１５，２５，３５，１７…… モータ １４，３４…………第２アーム Ｏ１１………………第１軸 Ｏ１２………………第２軸 Ｏ１３………………第３軸 特許出願人 株式会社 コパル
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 ビーム１１ａ（２１ａ）を有するコラム１１（２１）と
、 上記ビーム１１ａ（２１ａ）の先端部に第１軸Ｏ１１を
以って一端を枢支され、他端で第２軸Ｏ１２を以って第
２アーム１４（３４）の一端を枢支する第１アーム１２
（３２）と、 上記第２アーム１２（３２）に第３軸Ｏ１３を以って取
り付けられる末端工具１６と、からなり、 前記第１軸Ｏ１１と第２軸Ｏ１２との間の距離Ｒ５と、
第２軸Ｏ１２と第３軸Ｏ１３との間の距離Ｒ６とを等し
く設定し、 ビーム１１ａ（２１ａ）は第１軸Ｏ１１に対し、第１軸
Ｏ１１から第２アーム（３４）の先端迄の最大距離より
も長く形成され、 前記第１アーム１２（３２）と第２アーム１４（３４）
は夫々第１軸Ｏ１１，第２軸Ｏ１２に対して少なくとも
３６０°で回転し得るようにしてなる ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8217383A JPS59209778A (ja) | 1983-05-11 | 1983-05-11 | ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8217383A JPS59209778A (ja) | 1983-05-11 | 1983-05-11 | ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59209778A true JPS59209778A (ja) | 1984-11-28 |
Family
ID=13767037
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8217383A Pending JPS59209778A (ja) | 1983-05-11 | 1983-05-11 | ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59209778A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009072840A (ja) * | 2007-09-19 | 2009-04-09 | Hirata Corp | ハンドリング装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5590290A (en) * | 1978-12-07 | 1980-07-08 | Reis Walter Gmbh & Co | Handling device |
-
1983
- 1983-05-11 JP JP8217383A patent/JPS59209778A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5590290A (en) * | 1978-12-07 | 1980-07-08 | Reis Walter Gmbh & Co | Handling device |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009072840A (ja) * | 2007-09-19 | 2009-04-09 | Hirata Corp | ハンドリング装置 |
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