JP2606011B2 - 多関節ロボット - Google Patents
多関節ロボットInfo
- Publication number
- JP2606011B2 JP2606011B2 JP3162765A JP16276591A JP2606011B2 JP 2606011 B2 JP2606011 B2 JP 2606011B2 JP 3162765 A JP3162765 A JP 3162765A JP 16276591 A JP16276591 A JP 16276591A JP 2606011 B2 JP2606011 B2 JP 2606011B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- optical fiber
- articulated robot
- laser
- robot
- arm
- Prior art date
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- Expired - Lifetime
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- Laser Beam Processing (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、伝送路に光ファイバー
を備えたレーザー切断加工ロボット等の多関節ロボット
に関する。
を備えたレーザー切断加工ロボット等の多関節ロボット
に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、多関節ロボット、例えばレーザー
切断加工ロボットは３次元ワークの切断作業の需要増
加、加工精度が高く、設置面積が少ない等の理由で多用
されている。
切断加工ロボットは３次元ワークの切断作業の需要増
加、加工精度が高く、設置面積が少ない等の理由で多用
されている。
【０００３】従来、この種のレーザー切断加工ロボット
は関節部にミラーを配し、アームの中または外側にレー
ザー光の伝送路を設けているものは必然的にミラーの数
が多くなるため、多関節型のアーム構造のロボットより
も直交型や極座標型のロボットへの適応が多かった。そ
こで、多関節ロボットを用いる時にはレーザー光の伝送
路に光ファイバーを用いることが一般的に行われてい
る。
は関節部にミラーを配し、アームの中または外側にレー
ザー光の伝送路を設けているものは必然的にミラーの数
が多くなるため、多関節型のアーム構造のロボットより
も直交型や極座標型のロボットへの適応が多かった。そ
こで、多関節ロボットを用いる時にはレーザー光の伝送
路に光ファイバーを用いることが一般的に行われてい
る。
【０００４】
【発明を解決しようとする課題】しかしながら上記従来
の構成では、レーザーの伝送路に光ファイバーを用いた
多関節ロボットでは、光ファイバーの耐屈曲半径が大き
いために、光ファイバーとワークや周辺治具とが干渉し
易く、複雑な形状の３次元ワークに適応しにくいこと
や、光ファイバーの干渉による光ファイバーの破損事故
の危険性が高いことなどが問題となっている。このよう
に多関節ロボットにおいてはアーム先端に取り付けたレ
ーザトーチへエネルギーを供給する光ファイバーとワー
クや周辺治具との干渉による問題があった。
の構成では、レーザーの伝送路に光ファイバーを用いた
多関節ロボットでは、光ファイバーの耐屈曲半径が大き
いために、光ファイバーとワークや周辺治具とが干渉し
易く、複雑な形状の３次元ワークに適応しにくいこと
や、光ファイバーの干渉による光ファイバーの破損事故
の危険性が高いことなどが問題となっている。このよう
に多関節ロボットにおいてはアーム先端に取り付けたレ
ーザトーチへエネルギーを供給する光ファイバーとワー
クや周辺治具との干渉による問題があった。
【０００５】本発明は上記従来の問題を解決するもの
で、多関節ロボットにおいて、光ファイバーとワークや
周辺治具との干渉をなくし、かつ衝突等の事故から光フ
ァイバーを保護すると共に、レーザートーチのワークへ
の接近性を高めて複雑な３次元ワークに対する適応範囲
を広げることができるレーザー切断加工ロボットを提供
することを目的とする。
で、多関節ロボットにおいて、光ファイバーとワークや
周辺治具との干渉をなくし、かつ衝突等の事故から光フ
ァイバーを保護すると共に、レーザートーチのワークへ
の接近性を高めて複雑な３次元ワークに対する適応範囲
を広げることができるレーザー切断加工ロボットを提供
することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は上記目的を達成
するために、回転自在な複数のアームを有する多関節ロ
ボットの先端部にレーザトーチを設け、このレーザトー
チを空間上の任意の位置および姿勢に位置決めする為に
必要な少なくとも一つの前記アームの回転軸を中空状に
し、この中空状の内部に前記レーザトーチにレーザ光を
導く光ファイバーを配設したものである。
するために、回転自在な複数のアームを有する多関節ロ
ボットの先端部にレーザトーチを設け、このレーザトー
チを空間上の任意の位置および姿勢に位置決めする為に
必要な少なくとも一つの前記アームの回転軸を中空状に
し、この中空状の内部に前記レーザトーチにレーザ光を
導く光ファイバーを配設したものである。
【０００７】
【作用】上記した構成において、多関節ロボットのアー
ムが光ファイバーを軸芯として回動自在に回点するた
め、光ファイバーの干渉もなく広い動作範囲によって比
較的大きなワークへの適用ができる。
ムが光ファイバーを軸芯として回動自在に回点するた
め、光ファイバーの干渉もなく広い動作範囲によって比
較的大きなワークへの適用ができる。
【０００８】
【実施例】以下、本発明の一実施例について図１〜図４
を参照しながら説明する。
を参照しながら説明する。
【０００９】図１に示すように、本発明の多関節ロボッ
トの適用例としてレーザー切断加工ロボットについて説
明するが、このレーザ切断加工ロボットは多関節ロボッ
ト１、ロボット１の制御装置２、レーザー発振器３等に
よって構成され、レーザー発振器３内で発振されたレー
ザー光は光ファイバー４を伝送路として多関節ロボット
１の上腕５の先端部まで導かれ、多関節ロボット１の先
端部のレーザトーチ（図示せず）からレーザー光が発振
され切断加工が行われる。
トの適用例としてレーザー切断加工ロボットについて説
明するが、このレーザ切断加工ロボットは多関節ロボッ
ト１、ロボット１の制御装置２、レーザー発振器３等に
よって構成され、レーザー発振器３内で発振されたレー
ザー光は光ファイバー４を伝送路として多関節ロボット
１の上腕５の先端部まで導かれ、多関節ロボット１の先
端部のレーザトーチ（図示せず）からレーザー光が発振
され切断加工が行われる。
【００１０】図２に示すように、多関節ロボット１は５
軸の多関節ロボットであり、図３に示すように上腕５の
手首ひねり軸６の内部は回転軸７ａを中空状にしてお
り、この中空状の内部、すなわち回転中心７に光ファイ
バー４を設置している。また、図３および図４に示すよ
うに上腕５は構成部材８、手首ひねり軸６の固定側構成
部材９、動作側構成部材１０，１１等によって構成さ
れ、モータ１２の回転動力は、プーリー１３，１４およ
びタイミングベルト１５によってシルクハット型のハー
モニック減速器１６に伝導され減速される。ハーモニッ
ク減速器１６の出力側は動作側構成部材１０に固定され
ている。以上のようにしてモータ１２で発生された回転
動力によって手首ひねり軸６が矢印Ａのように回転駆動
される。
軸の多関節ロボットであり、図３に示すように上腕５の
手首ひねり軸６の内部は回転軸７ａを中空状にしてお
り、この中空状の内部、すなわち回転中心７に光ファイ
バー４を設置している。また、図３および図４に示すよ
うに上腕５は構成部材８、手首ひねり軸６の固定側構成
部材９、動作側構成部材１０，１１等によって構成さ
れ、モータ１２の回転動力は、プーリー１３，１４およ
びタイミングベルト１５によってシルクハット型のハー
モニック減速器１６に伝導され減速される。ハーモニッ
ク減速器１６の出力側は動作側構成部材１０に固定され
ている。以上のようにしてモータ１２で発生された回転
動力によって手首ひねり軸６が矢印Ａのように回転駆動
される。
【００１１】ここで光ファイバー４は、ハーモニック減
速器１６の中空部を利用して手首ひねり軸６の回転中心
７を通るように配置されているので、上腕５の構成部材
８で保護されていると同時に、曲げ方向の力を受けない
こととなる。また、手首ひねり軸６はその回動動作によ
って光ファイバー４はねじり方向の力を受けるが比較的
長い距離の間でねじられるのでその量は許容値以下とな
り実用上問題はない。
速器１６の中空部を利用して手首ひねり軸６の回転中心
７を通るように配置されているので、上腕５の構成部材
８で保護されていると同時に、曲げ方向の力を受けない
こととなる。また、手首ひねり軸６はその回動動作によ
って光ファイバー４はねじり方向の力を受けるが比較的
長い距離の間でねじられるのでその量は許容値以下とな
り実用上問題はない。
【００１２】なお、本実施例では光ファイバー４は上腕
５の回転軸７ａの中空状の内部、すなわち回転中心７に
設けたものであるが、他のアームの回転中心に光ファイ
バー４を設けても同様の作用効果が得られる。
５の回転軸７ａの中空状の内部、すなわち回転中心７に
設けたものであるが、他のアームの回転中心に光ファイ
バー４を設けても同様の作用効果が得られる。
【００１３】
【発明の効果】上記説明から明らかなように本発明は、
光ファイバーをロボットのアームの構成部材で保護する
とともに、曲げ方向の力を与えないので、屈曲半径の比
較的大きな光ファイバーでもアーム内に伝送路を設ける
ことができ、レーザ切断用ロボットにおいてはミラー調
整の手間を省き、多関節ロボットの広い動作範囲によっ
て比較的大きなワークへの適応を可能とし、光ファイバ
ーがワークや周辺治具と干渉しなく、レーザトーチのワ
ークへの接近性を高めて複雑な３次元ワークに対する適
応範囲を広げることができる。
光ファイバーをロボットのアームの構成部材で保護する
とともに、曲げ方向の力を与えないので、屈曲半径の比
較的大きな光ファイバーでもアーム内に伝送路を設ける
ことができ、レーザ切断用ロボットにおいてはミラー調
整の手間を省き、多関節ロボットの広い動作範囲によっ
て比較的大きなワークへの適応を可能とし、光ファイバ
ーがワークや周辺治具と干渉しなく、レーザトーチのワ
ークへの接近性を高めて複雑な３次元ワークに対する適
応範囲を広げることができる。
【図１】本発明の一実施例におけるレーザー切断加工ロ
ボットの側面図
ボットの側面図
【図２】同レーザー切断加工ロボットの上腕部の側面図
【図３】同レーザー切断加工ロボットの上腕部の手首ひ
ねり軸の側断面図
ねり軸の側断面図
【図４】同手首ひねり軸の図３におけるＢ−Ｂ線での半
断面図
断面図
１ 多関節ロボット ３ レーザー発振器 ４ 光ファイバー ５ 上腕（アーム） ７ 回転中心
Claims (1)
- 【請求項１】 回転自在な複数のアームを有する多関節
ロボットの先端部にレーザトーチを設け、このレーザト
ーチを空間上の任意の位置および姿勢に位置決めする為
に必要な少なくとも一つの前記アームの回転軸を中空状
にし、この中空状の内部に前記レーザトーチにレーザ光
を導く光ファイバーを配設した多関節ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3162765A JP2606011B2 (ja) | 1991-07-03 | 1991-07-03 | 多関節ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3162765A JP2606011B2 (ja) | 1991-07-03 | 1991-07-03 | 多関節ロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05237684A JPH05237684A (ja) | 1993-09-17 |
| JP2606011B2 true JP2606011B2 (ja) | 1997-04-30 |
Family
ID=15760802
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3162765A Expired - Lifetime JP2606011B2 (ja) | 1991-07-03 | 1991-07-03 | 多関節ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2606011B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1629950A1 (en) | 2004-08-20 | 2006-03-01 | Fanuc Ltd | Laser processing robot with a line passage accomodating an optical fiber inside an arm section |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| ITTO20040193A1 (it) * | 2004-03-23 | 2004-06-23 | Comau Spa | Robot per l'esecuzione di operazioni industriali mediante fascio laser |
| KR100692137B1 (ko) * | 2005-06-30 | 2007-03-12 | 현대자동차주식회사 | 레이저 용접 장치 및 시스템 |
| KR100800565B1 (ko) * | 2006-08-31 | 2008-02-04 | 동일파텍주식회사 | 고속 파이버레이저 가공장치 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0741417B2 (ja) * | 1986-10-06 | 1995-05-10 | 株式会社安川電機 | 軌跡補間装置 |
-
1991
- 1991-07-03 JP JP3162765A patent/JP2606011B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1629950A1 (en) | 2004-08-20 | 2006-03-01 | Fanuc Ltd | Laser processing robot with a line passage accomodating an optical fiber inside an arm section |
| US7145100B2 (en) | 2004-08-20 | 2006-12-05 | Fanuc Ltd | Laser processing robot system |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05237684A (ja) | 1993-09-17 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
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