JPS59200384A - パルスカウンタ−のカウントミス検知方法 - Google Patents
パルスカウンタ−のカウントミス検知方法Info
- Publication number
- JPS59200384A JPS59200384A JP7284683A JP7284683A JPS59200384A JP S59200384 A JPS59200384 A JP S59200384A JP 7284683 A JP7284683 A JP 7284683A JP 7284683 A JP7284683 A JP 7284683A JP S59200384 A JPS59200384 A JP S59200384A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pulse
- time
- counting
- counter
- noise
- Prior art date
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-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06M—COUNTING MECHANISMS; COUNTING OF OBJECTS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G06M1/00—Design features of general application
- G06M1/08—Design features of general application for actuating the drive
- G06M1/10—Design features of general application for actuating the drive by electric or magnetic means
- G06M1/101—Design features of general application for actuating the drive by electric or magnetic means by electro-optical means
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Measurement Of Distances Traversed On The Ground (AREA)
- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
- Optical Transform (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明はパルスカウント方法に係り、特にパルスカウン
トで位置制御を行うスタッカークレーン等のカウント回
路に好適である。
トで位置制御を行うスタッカークレーン等のカウント回
路に好適である。
従来、自動倉庫のスタッカークレーン等においては、第
２図のように、各欄２の中心に番地検出ストライカ−６
を配設し、それをスタッカークレーン１に設けた、番地
検出光電スイッチ７ａ、７ｂにて検知し、位置制御を行
っていた。
２図のように、各欄２の中心に番地検出ストライカ−６
を配設し、それをスタッカークレーン１に設けた、番地
検出光電スイッチ７ａ、７ｂにて検知し、位置制御を行
っていた。
番地中心検出ストライカ−６と番地検出光電スイッチ７
ａ、７ｂの関係は第３図のようであり、スタッカークレ
ーン１が走行した場合、番地検出光電スイッチ７ａ、７
ｂが番地中心検出ストライカ−６を検知して出力される
信号は第５図のようになる。
ａ、７ｂの関係は第３図のようであり、スタッカークレ
ーン１が走行した場合、番地検出光電スイッチ７ａ、７
ｂが番地中心検出ストライカ−６を検知して出力される
信号は第５図のようになる。
この信号を利用して、スタッカークレーン１が前進した
場合は、番地検出光電スイッチ７ａの信号が先に入り、
続いて番地検出光電スイッチ７ｂの信号が入り、両方共
ＯＮの信号が続いてから番地検出光電スイッチ７ａ１７
ｂの順でＯＦＦしてゆ畷。スタッカークレーンｌが後退
した場合は、前述の逆の順序の信号となる。
場合は、番地検出光電スイッチ７ａの信号が先に入り、
続いて番地検出光電スイッチ７ｂの信号が入り、両方共
ＯＮの信号が続いてから番地検出光電スイッチ７ａ１７
ｂの順でＯＦＦしてゆ畷。スタッカークレーンｌが後退
した場合は、前述の逆の順序の信号となる。
これらの信号の順序が入った時ｌ正常としてパルスカウ
ント動作を行っている。
ント動作を行っている。
しかし、このように行った場合、欄毎１こストライカ−
６を配置し、棚との相対位置合せを現物合せにて毎回調
整せねばならず非常に時間を要していた。
６を配置し、棚との相対位置合せを現物合せにて毎回調
整せねばならず非常に時間を要していた。
また、欄の間隔が同じ場合は、目的番地の置棚手前で減
速するという速度制御方式がとることができだが、棚間
隔が不揃いな場合は、上記方式ができず、別に減速点検
知用の検出器が必要となる。
速するという速度制御方式がとることができだが、棚間
隔が不揃いな場合は、上記方式ができず、別に減速点検
知用の検出器が必要となる。
本発明の目的は、パルス発生器からの信号の時間を調べ
、パルス成分に誤信号がないかを確認して、信頼性の高
いパルスカウント方法を提供すること１こある。
、パルス成分に誤信号がないかを確認して、信頼性の高
いパルスカウント方法を提供すること１こある。
本発明は、パルス発生器からの信号のＯＮ時間とＯＦＦ
時間を計数し、その時間差を比較することにより誤カウ
ントを検知するものである。
時間を計数し、その時間差を比較することにより誤カウ
ントを検知するものである。
以下、本発明の一実施例を各図に基づいて説明する。第
６図は、パルスエンコーダのパルス発生部分であり、ス
リット８をパルス発生光電スイッチ（ｌａ、９ｂがまた
４゛ように配置されている。
６図は、パルスエンコーダのパルス発生部分であり、ス
リット８をパルス発生光電スイッチ（ｌａ、９ｂがまた
４゛ように配置されている。
第７図は、スリット８をスタッカークレーンの走行部に
取付けた例であり、スタッカークレーンの車輪５より側
方へ出された車軸にスリット８が取付けられている。
取付けた例であり、スタッカークレーンの車輪５より側
方へ出された車軸にスリット８が取付けられている。
第８図は、パルス人力を検定する回路の１部である。ス
リット８が車輪５と共に一定速度で回転して各光電スイ
ッチから出力される波形は、第９図のようになり、その
パルス中は、Ｔ□キＴ２中Ｔ３中Ｔ４の関係となる。第
９図においてＰｌは光電スイッチ９ａからの出力波形、
Ｐ、は光電スイッチ９ｂからの出力波形である。
リット８が車輪５と共に一定速度で回転して各光電スイ
ッチから出力される波形は、第９図のようになり、その
パルス中は、Ｔ□キＴ２中Ｔ３中Ｔ４の関係となる。第
９図においてＰｌは光電スイッチ９ａからの出力波形、
Ｐ、は光電スイッチ９ｂからの出力波形である。
ここで、第８図を用いてパルス巾検定の方式を説明する
。簡単化するため片方のパルス出力警こついて説明する
。まず、第８図の回路の電源が投入されると、リセット
回路が動作し、そのリセット用のＮＡＮＤ素子がか動作
し、−瞬゛Ｌ＃信号を出力してマイクロコンピュータ１
１． フリップ・フロップ素子１９．２０のリセット
を行う。これにより、マイクロコンピュータ【１は、装
置を初期化するイニシャライズ処理を行い、終了後、パ
ルスカウント処理プログラム鉦こ移る。ならびに、フリ
ップフロップ素子１９．２０の出力ＱはＩＩＬ”レベル
にセットならびに２進カウンタ１４，１５の値がクリア
ーされる。走行を開始してパルス人力Ｐ１がＬ＃から”
Ｈ”へ変化するとフリップフロップ１９の出力ＱはＩＩ
Ｌ”よりＨ″に変化し、ＰＲ端子″Ｌ″信号が入るまで
、その状態を保持しつづける。ＡＮＤ素子汐には、マイ
クロコンピュータ１１よりのクロック信号Ｅとフリップ
フロップ１９の出力Ｑとパルス人力が接続されている。
。簡単化するため片方のパルス出力警こついて説明する
。まず、第８図の回路の電源が投入されると、リセット
回路が動作し、そのリセット用のＮＡＮＤ素子がか動作
し、−瞬゛Ｌ＃信号を出力してマイクロコンピュータ１
１． フリップ・フロップ素子１９．２０のリセット
を行う。これにより、マイクロコンピュータ【１は、装
置を初期化するイニシャライズ処理を行い、終了後、パ
ルスカウント処理プログラム鉦こ移る。ならびに、フリ
ップフロップ素子１９．２０の出力ＱはＩＩＬ”レベル
にセットならびに２進カウンタ１４，１５の値がクリア
ーされる。走行を開始してパルス人力Ｐ１がＬ＃から”
Ｈ”へ変化するとフリップフロップ１９の出力ＱはＩＩ
Ｌ”よりＨ″に変化し、ＰＲ端子″Ｌ″信号が入るまで
、その状態を保持しつづける。ＡＮＤ素子汐には、マイ
クロコンピュータ１１よりのクロック信号Ｅとフリップ
フロップ１９の出力Ｑとパルス人力が接続されている。
ここで、パルス入力並びにフリップフロップの信号は共
に″Ｈ”であるので、ＡＮＤ素子ｎよりの出力は、クロ
ック信号に同期したものとなり、その出力パルスを、２
進カウンタ１４で計数する。パルス入力が”Ｈ’か１）
”Ｌ”１ｍ移ルト、ＡＮＤ素子ｎの出力は６Ｌ″となる
のでカウンタ１４は、カウントを停止しそれまでのカウ
ント値を保持する。また、ＡＮＤ素子素子用力条件が成
立し、２進カウンタ１５が動作して、計数を開始する。
に″Ｈ”であるので、ＡＮＤ素子ｎよりの出力は、クロ
ック信号に同期したものとなり、その出力パルスを、２
進カウンタ１４で計数する。パルス入力が”Ｈ’か１）
”Ｌ”１ｍ移ルト、ＡＮＤ素子ｎの出力は６Ｌ″となる
のでカウンタ１４は、カウントを停止しそれまでのカウ
ント値を保持する。また、ＡＮＤ素子素子用力条件が成
立し、２進カウンタ１５が動作して、計数を開始する。
すなわち、２進カウンタ１４で、パルス入力のＣＮ時間
を計測し、２進カウンタ１５でＯＦＦ時間な計測する。
を計測し、２進カウンタ１５でＯＦＦ時間な計測する。
マイクロコンピュータは、パルス入力がＯＦＦからＯＮ
、またはＯＮからＯＦ’Ｆに変化するのな入力バッファ
％を介して監視しており、変化があると、カウンタの値
を読んで、演算を行い、読取が終了すると、アドレスデ
コーダ１８ヲ介して、フリップフロップのリセット信号
Ｉ、２８を出力する。
、またはＯＮからＯＦ’Ｆに変化するのな入力バッファ
％を介して監視しており、変化があると、カウンタの値
を読んで、演算を行い、読取が終了すると、アドレスデ
コーダ１８ヲ介して、フリップフロップのリセット信号
Ｉ、２８を出力する。
上記状態をタイムチャート１こ表わすと第１０図のよう
になる。
になる。
ここで、パルス入力にノイズが乗った場合の例を第１１
図愉こ示す。カウンター１４に入力されるＡＮＤ素子ｎ
の出力は、ノイズにより数個のパルスとなる。このカウ
ント値を前回のパルス記憶値と比較することにより、ノ
イズと判断でき、ミスカウントを防止することができる
。車輪５のスリップについても、スリップ時は車輪５が
回転しない状態であるので、パルス中Ｔが延びることと
なり、前回値と比較すること督こより、スリップを検知
でき、ミスカウントを防止できる。
図愉こ示す。カウンター１４に入力されるＡＮＤ素子ｎ
の出力は、ノイズにより数個のパルスとなる。このカウ
ント値を前回のパルス記憶値と比較することにより、ノ
イズと判断でき、ミスカウントを防止することができる
。車輪５のスリップについても、スリップ時は車輪５が
回転しない状態であるので、パルス中Ｔが延びることと
なり、前回値と比較すること督こより、スリップを検知
でき、ミスカウントを防止できる。
そのチェックを行うフローチャートを第１２図に示す。
本実施例によれば、従来マイコン等を利用してパルスの
チェックを行う場合は、数ｍ秒以下のパルスを連続して
行うことは、マイコン自体が動く時間が数μ秒から数百
μ秒を必要とするため、誤差が太き（なりすぎ、実用で
きなかった。しかし本実施例によれば、実時間で入力パ
ルス中を読むことができ、正確なチェックが可能となっ
た。
チェックを行う場合は、数ｍ秒以下のパルスを連続して
行うことは、マイコン自体が動く時間が数μ秒から数百
μ秒を必要とするため、誤差が太き（なりすぎ、実用で
きなかった。しかし本実施例によれば、実時間で入力パ
ルス中を読むことができ、正確なチェックが可能となっ
た。
本実施例の如くに本発明をパルスエンコーダと組み合せ
て使用することにより、従来不可能であった、走行位置
なｍの精度で測定することができ、番地中心ストライカ
−の欄毎の調整も不要となり、調整工数の大巾な低減が
可能となった。また、棚間隔が不等の自動倉庫において
も、規定パルス手前で減速指令を与えればよくなり、設
計工数も低減できる。
て使用することにより、従来不可能であった、走行位置
なｍの精度で測定することができ、番地中心ストライカ
−の欄毎の調整も不要となり、調整工数の大巾な低減が
可能となった。また、棚間隔が不等の自動倉庫において
も、規定パルス手前で減速指令を与えればよくなり、設
計工数も低減できる。
以上の如く、本発明によれば、パルス発生器からの信号
の０８時間とＯＦＦ時間を計数し、その時間差を比較す
ることによりパルス成分に誤信号がないかを確認できる
ので、誤信号をカウントするミスを検知できて信頼性の
高いパルスカウントが行える効果が得られる。
の０８時間とＯＦＦ時間を計数し、その時間差を比較す
ることによりパルス成分に誤信号がないかを確認できる
ので、誤信号をカウントするミスを検知できて信頼性の
高いパルスカウントが行える効果が得られる。
第１図は従来の自動倉庫の側面図、第２図は第１図の上
面図、＠３図は従来の番地検出時における検出器部拡大
図、第４図は＄２図の側面をスタッカークレーンの車輪
との関係で示した図、第５図は第３図に示した光電スイ
ッチからの出力信号波形を示した図であって、上段がス
イッチ７ａからの出力を示し、下段がスイッチ７ｂから
の出力を示す図、＄６図は本発明の実施例によるパルス
発生器の側面図、第７図は第６図に示した各部のスタッ
カークレーン本体への取付図、第８図は本発明の実施例
によるパルス入力処理の回路図、第９図、＠１０図、第
１１図は本発明の実施例において生じる各パルス信号の
タイムチャート図、第１２図は本発明の実施例における
フローチャート図である。 ｌ・・・・・・スタッカークレーン、２・・・・・・棚
、６・・・・・・番地中心検出ストライカ−１７ａ、７
ｂ・・・・・・番地検出光電スイッチ、９ａ、９ｂ・・
・・・・パルス発生光電スイッチ、１１・・・・・・マ
イクロコンピュータ、１４゜１５・・・・・・２進カウ
ンター、１６．１７・・・・・・入カバップア、１２・
・・・・・ＲＡＭ、１３・・・・・・ＲＯＭ、１８・・
・・・・アドレスデ矛１図 ？５図 オフ図
面図、＠３図は従来の番地検出時における検出器部拡大
図、第４図は＄２図の側面をスタッカークレーンの車輪
との関係で示した図、第５図は第３図に示した光電スイ
ッチからの出力信号波形を示した図であって、上段がス
イッチ７ａからの出力を示し、下段がスイッチ７ｂから
の出力を示す図、＄６図は本発明の実施例によるパルス
発生器の側面図、第７図は第６図に示した各部のスタッ
カークレーン本体への取付図、第８図は本発明の実施例
によるパルス入力処理の回路図、第９図、＠１０図、第
１１図は本発明の実施例において生じる各パルス信号の
タイムチャート図、第１２図は本発明の実施例における
フローチャート図である。 ｌ・・・・・・スタッカークレーン、２・・・・・・棚
、６・・・・・・番地中心検出ストライカ−１７ａ、７
ｂ・・・・・・番地検出光電スイッチ、９ａ、９ｂ・・
・・・・パルス発生光電スイッチ、１１・・・・・・マ
イクロコンピュータ、１４゜１５・・・・・・２進カウ
ンター、１６．１７・・・・・・入カバップア、１２・
・・・・・ＲＡＭ、１３・・・・・・ＲＯＭ、１８・・
・・・・アドレスデ矛１図 ？５図 オフ図
Claims (1)
- １、パルス発生器からの信号のＯＮ時間とＯＦＦ時間を
計数し、その時間差な比較することとな特徴としたパル
スカウンターのカウントミス検知方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7284683A JPS59200384A (ja) | 1983-04-27 | 1983-04-27 | パルスカウンタ−のカウントミス検知方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7284683A JPS59200384A (ja) | 1983-04-27 | 1983-04-27 | パルスカウンタ−のカウントミス検知方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59200384A true JPS59200384A (ja) | 1984-11-13 |
| JPH0217059B2 JPH0217059B2 (ja) | 1990-04-19 |
Family
ID=13501154
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7284683A Granted JPS59200384A (ja) | 1983-04-27 | 1983-04-27 | パルスカウンタ−のカウントミス検知方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59200384A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62256096A (ja) * | 1986-04-30 | 1987-11-07 | Kowa Co | パルス列計数方法 |
-
1983
- 1983-04-27 JP JP7284683A patent/JPS59200384A/ja active Granted
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62256096A (ja) * | 1986-04-30 | 1987-11-07 | Kowa Co | パルス列計数方法 |
| JPH0576676B2 (ja) * | 1986-04-30 | 1993-10-25 | Kowa Co |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0217059B2 (ja) | 1990-04-19 |
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