JPS5919686A - 組立ロボツトのハンド機構 - Google Patents
組立ロボツトのハンド機構Info
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- JPS5919686A JPS5919686A JP12547182A JP12547182A JPS5919686A JP S5919686 A JPS5919686 A JP S5919686A JP 12547182 A JP12547182 A JP 12547182A JP 12547182 A JP12547182 A JP 12547182A JP S5919686 A JPS5919686 A JP S5919686A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
本発明は組立ロボットのハンド機構に関する。
いわゆる組立ロボットのハンド機構の従来例を第１図に
示ザ。第１図において、長手形状のボディ１の一端には
蓋部材２が固着されてシリンダ室３が形成されている。 蓋部材２の中央部には１ノ１１圧流体供給孔４が設けら
れている。ボディ１の他端には一対の脚部５．５′が形
成され、シリンダ室３ど脚部５，５′相互間の望間とは
ｎ通孔６によって連通されている。シリンダ室３内には
ビスｌ〜ン７が摺動自在に嵌入されている。ピストン７
の外周には溝７ａが形成され、溝７ａにはＯリング８が
設けられている。Ｏリング８はシリンダ室３の壁面に接
触してピストン７とシリンタ室ρ壁面どのｕＤのオイル
シーリングを紐持しＣいる。ビス１〜ン７の一端には棒
状のノＪム部材９が固着され、カム部材っけ錐状端部を
有しかつ貫通孔６に挿通されている。一方、脚部５，５
′相互間にはレバーピン１０．１．１０ｂが平行に架設
され、レバーピン１０ａ、１０ｂには一対のレバー１１
ａ、１１ｂが各々揺動自在に設りられている。レバー１
１ａ、１１ｂの一端にはローラ１２ａ、１２１１がロー
ラピン１３ａ、１３ｂによって各々回動自在に設けられ
、レバー１１ａ、１１ｂの他端はスプリング１４によっ
て離間方向にｉ＝Ｊ ’ｌ）されτいる。 ローラ１２ａ、１２ｂはカム部材９のり（Ｅ状端部と係
合し、カム部材９の移動に応じてローラ１２ａ。 １２ｔｌｆｌの距顧１が変化づるようになされている。 またレバー１１ａ、１１ｂの他ＯＸ＋には一対の挟持ツ
メ１５ａ、１５ｂがネジ１６ａ、１６ｂににツて固着さ
れている。 かかる構成の組立ロボッ１−のハンドＩｊ、ｌｔ 措に
おいては、加圧流体供給孔４からシリンダ室３内に供給
される流体圧にｌｌ１５してピストン７が加圧方向にシ
リンダ室３内を移動し、カム部材９の錐状端部がスプリ
ング１４の付勢力に抗してローラ１２ａ。 １２１）間に圧入されローラ１２ａ、１２ｂを離間せし
める。よってレバー１１ａ、１１１＋が揺動し挾持ツメ
１５ａ、１５ｂが互いに接近して被処理部品１７を挾持
する。この状態で組立ロボットが被処理部品１７をハン
ド毎所定の場所へ搬送したならば、そのとき空気圧を解
除するとスプリング１４の付勢力によって挟持ツメ１５
ａ、’１５ｂが互いに離間されて被処理部品１７が挟持
ツメ１５ａ、１５ｂから離脱づる。 かかる従来のハンド（幾構においては、挾持ツメ１５ａ
、１５１）がレバービン１０ａ、ＩＱｂを軸としてレバ
ー１１８．１１ｂと共に各々揺動して被処理部品を挟持
する。ところが、挟持ツメ１５ａ、１５ｂの所定把持位
置に被処理部品が挟持されるように組立ロボッ１〜を操
作しな
示ザ。第１図において、長手形状のボディ１の一端には
蓋部材２が固着されてシリンダ室３が形成されている。 蓋部材２の中央部には１ノ１１圧流体供給孔４が設けら
れている。ボディ１の他端には一対の脚部５．５′が形
成され、シリンダ室３ど脚部５，５′相互間の望間とは
ｎ通孔６によって連通されている。シリンダ室３内には
ビスｌ〜ン７が摺動自在に嵌入されている。ピストン７
の外周には溝７ａが形成され、溝７ａにはＯリング８が
設けられている。Ｏリング８はシリンダ室３の壁面に接
触してピストン７とシリンタ室ρ壁面どのｕＤのオイル
シーリングを紐持しＣいる。ビス１〜ン７の一端には棒
状のノＪム部材９が固着され、カム部材っけ錐状端部を
有しかつ貫通孔６に挿通されている。一方、脚部５，５
′相互間にはレバーピン１０．１．１０ｂが平行に架設
され、レバーピン１０ａ、１０ｂには一対のレバー１１
ａ、１１ｂが各々揺動自在に設りられている。レバー１
１ａ、１１ｂの一端にはローラ１２ａ、１２１１がロー
ラピン１３ａ、１３ｂによって各々回動自在に設けられ
、レバー１１ａ、１１ｂの他端はスプリング１４によっ
て離間方向にｉ＝Ｊ ’ｌ）されτいる。 ローラ１２ａ、１２ｂはカム部材９のり（Ｅ状端部と係
合し、カム部材９の移動に応じてローラ１２ａ。 １２ｔｌｆｌの距顧１が変化づるようになされている。 またレバー１１ａ、１１ｂの他ＯＸ＋には一対の挟持ツ
メ１５ａ、１５ｂがネジ１６ａ、１６ｂににツて固着さ
れている。 かかる構成の組立ロボッ１−のハンドＩｊ、ｌｔ 措に
おいては、加圧流体供給孔４からシリンダ室３内に供給
される流体圧にｌｌ１５してピストン７が加圧方向にシ
リンダ室３内を移動し、カム部材９の錐状端部がスプリ
ング１４の付勢力に抗してローラ１２ａ。 １２１）間に圧入されローラ１２ａ、１２ｂを離間せし
める。よってレバー１１ａ、１１１＋が揺動し挾持ツメ
１５ａ、１５ｂが互いに接近して被処理部品１７を挾持
する。この状態で組立ロボットが被処理部品１７をハン
ド毎所定の場所へ搬送したならば、そのとき空気圧を解
除するとスプリング１４の付勢力によって挟持ツメ１５
ａ、’１５ｂが互いに離間されて被処理部品１７が挟持
ツメ１５ａ、１５ｂから離脱づる。 かかる従来のハンド（幾構においては、挾持ツメ１５ａ
、１５１）がレバービン１０ａ、ＩＱｂを軸としてレバ
ー１１８．１１ｂと共に各々揺動して被処理部品を挟持
する。ところが、挟持ツメ１５ａ、１５ｂの所定把持位
置に被処理部品が挟持されるように組立ロボッ１〜を操
作しな
【プれば被処理部品を点或いは線接触で支持する
ことになり被処理部品の挟持が不完全となる。このため
、被処理部品の搬送１１】１こかかる部品が落手しやり
いという問題点があった。また被処理部品の形状に大き
なばらつきがある場合には被処理部品が挟持ツメ１５ａ
、１５１＋の所定位置にあっても上記同様に被処理部品
の挾持が不完全どなる。 そこで、本発明の目的は、被処理部品の挟持を確実にな
し得る組立ロボッ１〜のハンド機構を提供することであ
る。 本発明ににる組立ロボットのハンドＩＢＭ ｌ（４にΔ
ｊいては、被処理部品を挟持する方向にＪ３いて平行移
動自在になされた少なくとも一対の挟持部（イが設けら
れている。 以下、本発明の実施例を第２図（ａ）、市）及び第３図
を参照して説明する。 第２図において、長手形状のボディ２１の一端には組立
ロボッ１一本体への結合をｖ ｎ＋ｘ自在にする結合部
２２が形成され、他端には一対の脚部２３ａ、２３ｔ＋
が形成されている。ボディ２１内には結合部２２に空気
圧等の流体圧供給用の聞［１部を右づる軸孔２４が形成
されている。軸孔２４内の中間部分にはボス２５が、ま
た先端部分にはボス２６が各々嵌入されている。カム部
材２７は一部に円筒カム部２．７ａを右し、軸孔２４に
挿入されている。１１１１孔２４の間口部近傍の壁面と
カム部材２７との間にはスプリング２８が設けられ、ス
プリング２８の一端はカム部材２７の一端に結合板２９
ａを介してビス２９によって固着され、スプリング２８
の他端はボス２５の一端にシート板３Ｑａを介して当接
してスプリング２８に間口部方向へのイ」勢力が与えら
れている。ＩＭｈ孔２／Ｉの間［二１部にはストッパ３
０１〕が設けられ、スプリング２８の付勢によって結合
板２９ａがス］〜ツバ３０ｂに圧接するようになってい
る。ボス２５，２．６の間の軸孔２４の対向壁面には貫
通孔３１．３２が各々形成され、軸孔２４内と外部とを
連通している。丹通孔３１，３２にはカム小ロワの…球
３３ａ、３３ｂが設けられてカム部２７ａに係合してい
る。貫通孔３１．３２と脚部２３ａ 、 ２３ｂとの間
のボディ２１の両側面には一対のレバー支持部３４ａ
、３４ｂが各々突設されている。レバー支持部３４ａ
、３／ｌｂにはレバービン３５ａ、３５１＋を介してレ
バー３６ａ 、３６１）が各々揺ｆ）Ｊ自在に設りられ
ている。レバー３６ａ、３６ｂの一端にｔｉｔ押しネジ
３７８．３７１］が各々螺合し、押しネジ３７ａ 、３
７ｂの先端は鋼球３３ａ 、３３１）に係合している。 レバー３６ａ、３６１１の他端間には固定スライド４１
及び移動スライｌ’ ４２ 。 ４３が設けられている。第３図からも明らかなＪ：うに
固定スライド４１の両側面にはＶ形のｄ４４１ａが、ま
た移動スライド４２．４３の両側面には＋ｉ ４１ ａ
より僅かに大なるｖ形の１１１ｓ４２ａ、４３ａが各々
形成され、溝４１ａないし４．３８には長手のガイドビ
ン４４ａ、４４１１が各々挿入されＣいる。脚部２３ａ
、２３１）の貫通ネジ孔４７にはポルｌ−４８ａ 、４
８ｂ 、４９ａ 、４９ｂが各々螺合し、ボルト４８ａ
ないし４９１）はガイドビン４４ａ、４４ｂを介して固
定スライド４１を脚部２３８．２３１１間に固定ヒしめ
ると共に、固定スライド４１の両側において移動スライ
ド４．２．／１３をガイドビン４４ａ、４４ｂに沿って
同一平面を移動自在にせしめている。ナツト５０ａ’、
５０ｂ。 ５１ａ 、５１ｂはポルｈ ４８ ａないし４９ ｂに
螺合しポルｈ ４８ ａないし′４９ｂを脚部２３ａ、
２３１）に固着けしめている。固定スライド／１１と移
動スライド４２，４．３との間にはスプリング５２ａ、
５２ｂが設りられ、スプリング５２ａ、５２１〕は移動
スライド４２．４３を離間方向に各々イ」勢しており、
その（＝ｌ勢力はレバー３５ａ、３ｆ３＋）押しネジ３
７ａ、３７１１を各々介して…球３３ａ３３！〕をカム
部２７ ａに当接ｕしめている。移動スライド４１．４
２には挾持ツメ５３ａ 、５３１１がネジ５４ａ’、５
４ｂによって各々固着されている。なお、５５は被処理
部品挟持時の部品押えであり、ネジ５６ににつてボデ′
イ２１に固着されて挟持ツメ５３ａ、５３１１の間に位
置している。 かかる本発明にＪ：るハンド機１１１″ＪにＪ３いては
、輔７Ｌ２４の開口部から軸孔２４内へ流体圧が供給さ
れる。流体圧の非供給時には鋼球３３ａ 、３３１）は
スプリング５２ａ、５２ｂの（′４勢力によってカム部
２７ａの小径部分に当接している。流体Ｊ工の供給時に
は）ｊム部伺２７が＋Ｊｌ＋圧方向転方向２／１内を移
動し、鋼球３３ａ、３３ｂはカッ＼部２７ａを摺動１ノ
てノＪム部２７ａの大径部分に当接りる。このカム運動
によって押しネジ３７ａ、３７ｂを介してレバー３６ａ
、３６ｂが揺動゛りるため移動スライド４２．＝１３が
挾持ツメ５３ａ、５３１１と共に互いに接近方向にガイ
ドビン４４ａ、／ｌ／Ｉａに沿って平行移動づる。Ｊ：
って、挟持ツメ５３ａ。 ５３ｂが被処理部品（図示Ｕず）を挾持り−る。この状
態′Ｃ絹組立ボッ１−が被処理部品をハンドｆＯ所定の
場所へｌ１ｌｕ送しＩＣならば、そのとき流体圧を解除
覆ると加圧方向に移動していたカム部材２７がスプリン
グ２８のイ・」勢力によって元の位置に戻る。 このため、スプリング５２ａ、５２ｂの（＝Ｊ勢力によ
って鋼球３３ａ 、３３ｂはカム部２７ａの小径部分に
当接し、移動スライド４２，４３ど共に挾持ツメ５３ａ
、５３ｂが互いに即１間方向に移ｉｒ！ＩＪする故に
挟持ツメ５３ａ、５３ｂから被処理部品が離脱覆る。 上記本発明の実施例にｄ５いては、流体圧に応じてカム
部材２７が加圧方向に移動し゛Ｃ挾持ツメ５３ａ、５３
ｔ）が互いに接近移動づ゛るが、カム部２７ａの形状の
変更によって加圧時に挾持ツメ５３ａ、５３１＋が互い
に離間づ“るようにしても良い。 また部品押え５５はボディ２１の他☆νｄに固着されて
いるが、カム部材２７の移動に応じてスプリング等を介
して部品押え５５が移動し−Ｃ挾持ツメ５５．５６と其
に被処理部品を押えるようにしＣも良い。 このように、本発明による組立ロボッ１〜のハンド１幾
椙によれば、被処理部品を挾持づる方向にＪ３いて平行
移動自在になされた一対の挟持部）Ａが設りられている
ため、従来の如く被処理部品を把持する位置に厳しい制
限がなく被処理部品の挟持に自由度が増して富に部品の
挟持を確実にすることができる。また被処理部品の形状
にばらつきがあっても基本的な形状が同？７Ｃあれば（
ｌｉ「実な部品の挟持が行える。更にＶ溝、ガイドビン
を用いた挟持部材の平行移動のスライド機横部及び鋼球
を川へ入たカム機構部に故に安価、軒昂かつ高精度のハ
ンド機構となっている。
ことになり被処理部品の挟持が不完全となる。このため
、被処理部品の搬送１１】１こかかる部品が落手しやり
いという問題点があった。また被処理部品の形状に大き
なばらつきがある場合には被処理部品が挟持ツメ１５ａ
、１５１＋の所定位置にあっても上記同様に被処理部品
の挾持が不完全どなる。 そこで、本発明の目的は、被処理部品の挟持を確実にな
し得る組立ロボッ１〜のハンド機構を提供することであ
る。 本発明ににる組立ロボットのハンドＩＢＭ ｌ（４にΔ
ｊいては、被処理部品を挟持する方向にＪ３いて平行移
動自在になされた少なくとも一対の挟持部（イが設けら
れている。 以下、本発明の実施例を第２図（ａ）、市）及び第３図
を参照して説明する。 第２図において、長手形状のボディ２１の一端には組立
ロボッ１一本体への結合をｖ ｎ＋ｘ自在にする結合部
２２が形成され、他端には一対の脚部２３ａ、２３ｔ＋
が形成されている。ボディ２１内には結合部２２に空気
圧等の流体圧供給用の聞［１部を右づる軸孔２４が形成
されている。軸孔２４内の中間部分にはボス２５が、ま
た先端部分にはボス２６が各々嵌入されている。カム部
材２７は一部に円筒カム部２．７ａを右し、軸孔２４に
挿入されている。１１１１孔２４の間口部近傍の壁面と
カム部材２７との間にはスプリング２８が設けられ、ス
プリング２８の一端はカム部材２７の一端に結合板２９
ａを介してビス２９によって固着され、スプリング２８
の他端はボス２５の一端にシート板３Ｑａを介して当接
してスプリング２８に間口部方向へのイ」勢力が与えら
れている。ＩＭｈ孔２／Ｉの間［二１部にはストッパ３
０１〕が設けられ、スプリング２８の付勢によって結合
板２９ａがス］〜ツバ３０ｂに圧接するようになってい
る。ボス２５，２．６の間の軸孔２４の対向壁面には貫
通孔３１．３２が各々形成され、軸孔２４内と外部とを
連通している。丹通孔３１，３２にはカム小ロワの…球
３３ａ、３３ｂが設けられてカム部２７ａに係合してい
る。貫通孔３１．３２と脚部２３ａ 、 ２３ｂとの間
のボディ２１の両側面には一対のレバー支持部３４ａ
、３４ｂが各々突設されている。レバー支持部３４ａ
、３／ｌｂにはレバービン３５ａ、３５１＋を介してレ
バー３６ａ 、３６１）が各々揺ｆ）Ｊ自在に設りられ
ている。レバー３６ａ、３６ｂの一端にｔｉｔ押しネジ
３７８．３７１］が各々螺合し、押しネジ３７ａ 、３
７ｂの先端は鋼球３３ａ 、３３１）に係合している。 レバー３６ａ、３６１１の他端間には固定スライド４１
及び移動スライｌ’ ４２ 。 ４３が設けられている。第３図からも明らかなＪ：うに
固定スライド４１の両側面にはＶ形のｄ４４１ａが、ま
た移動スライド４２．４３の両側面には＋ｉ ４１ ａ
より僅かに大なるｖ形の１１１ｓ４２ａ、４３ａが各々
形成され、溝４１ａないし４．３８には長手のガイドビ
ン４４ａ、４４１１が各々挿入されＣいる。脚部２３ａ
、２３１）の貫通ネジ孔４７にはポルｌ−４８ａ 、４
８ｂ 、４９ａ 、４９ｂが各々螺合し、ボルト４８ａ
ないし４９１）はガイドビン４４ａ、４４ｂを介して固
定スライド４１を脚部２３８．２３１１間に固定ヒしめ
ると共に、固定スライド４１の両側において移動スライ
ド４．２．／１３をガイドビン４４ａ、４４ｂに沿って
同一平面を移動自在にせしめている。ナツト５０ａ’、
５０ｂ。 ５１ａ 、５１ｂはポルｈ ４８ ａないし４９ ｂに
螺合しポルｈ ４８ ａないし′４９ｂを脚部２３ａ、
２３１）に固着けしめている。固定スライド／１１と移
動スライド４２，４．３との間にはスプリング５２ａ、
５２ｂが設りられ、スプリング５２ａ、５２１〕は移動
スライド４２．４３を離間方向に各々イ」勢しており、
その（＝ｌ勢力はレバー３５ａ、３ｆ３＋）押しネジ３
７ａ、３７１１を各々介して…球３３ａ３３！〕をカム
部２７ ａに当接ｕしめている。移動スライド４１．４
２には挾持ツメ５３ａ 、５３１１がネジ５４ａ’、５
４ｂによって各々固着されている。なお、５５は被処理
部品挟持時の部品押えであり、ネジ５６ににつてボデ′
イ２１に固着されて挟持ツメ５３ａ、５３１１の間に位
置している。 かかる本発明にＪ：るハンド機１１１″ＪにＪ３いては
、輔７Ｌ２４の開口部から軸孔２４内へ流体圧が供給さ
れる。流体圧の非供給時には鋼球３３ａ 、３３１）は
スプリング５２ａ、５２ｂの（′４勢力によってカム部
２７ａの小径部分に当接している。流体Ｊ工の供給時に
は）ｊム部伺２７が＋Ｊｌ＋圧方向転方向２／１内を移
動し、鋼球３３ａ、３３ｂはカッ＼部２７ａを摺動１ノ
てノＪム部２７ａの大径部分に当接りる。このカム運動
によって押しネジ３７ａ、３７ｂを介してレバー３６ａ
、３６ｂが揺動゛りるため移動スライド４２．＝１３が
挾持ツメ５３ａ、５３１１と共に互いに接近方向にガイ
ドビン４４ａ、／ｌ／Ｉａに沿って平行移動づる。Ｊ：
って、挟持ツメ５３ａ。 ５３ｂが被処理部品（図示Ｕず）を挾持り−る。この状
態′Ｃ絹組立ボッ１−が被処理部品をハンドｆＯ所定の
場所へｌ１ｌｕ送しＩＣならば、そのとき流体圧を解除
覆ると加圧方向に移動していたカム部材２７がスプリン
グ２８のイ・」勢力によって元の位置に戻る。 このため、スプリング５２ａ、５２ｂの（＝Ｊ勢力によ
って鋼球３３ａ 、３３ｂはカム部２７ａの小径部分に
当接し、移動スライド４２，４３ど共に挾持ツメ５３ａ
、５３ｂが互いに即１間方向に移ｉｒ！ＩＪする故に
挟持ツメ５３ａ、５３ｂから被処理部品が離脱覆る。 上記本発明の実施例にｄ５いては、流体圧に応じてカム
部材２７が加圧方向に移動し゛Ｃ挾持ツメ５３ａ、５３
ｔ）が互いに接近移動づ゛るが、カム部２７ａの形状の
変更によって加圧時に挾持ツメ５３ａ、５３１＋が互い
に離間づ“るようにしても良い。 また部品押え５５はボディ２１の他☆νｄに固着されて
いるが、カム部材２７の移動に応じてスプリング等を介
して部品押え５５が移動し−Ｃ挾持ツメ５５．５６と其
に被処理部品を押えるようにしＣも良い。 このように、本発明による組立ロボッ１〜のハンド１幾
椙によれば、被処理部品を挾持づる方向にＪ３いて平行
移動自在になされた一対の挟持部）Ａが設りられている
ため、従来の如く被処理部品を把持する位置に厳しい制
限がなく被処理部品の挟持に自由度が増して富に部品の
挟持を確実にすることができる。また被処理部品の形状
にばらつきがあっても基本的な形状が同？７Ｃあれば（
ｌｉ「実な部品の挟持が行える。更にＶ溝、ガイドビン
を用いた挟持部材の平行移動のスライド機横部及び鋼球
を川へ入たカム機構部に故に安価、軒昂かつ高精度のハ
ンド機構となっている。
第１図はハンド；幾椙の従来例を示ｔ Ｉｔｌｉ面図、
第２図（ωは本発明によるハンド機構の正面断面図、第
２図中）は第２図（Ｑ）の側面図、第３図は第２図（ａ
）。 山）の挟持部分の組立図である。 主要部分の符号の説明 １．２１・・・ボディ ３・・・・・・シリンダ室５
．２３ａ 、２３ｂ ・＝・・−・脚部１１ａ 、１
ｌｂ、３６ａ 、３６ｂ ・＝＝−レバー１２ａ、１２
ｂ・・・・・・ローラ １５ａ 、 １５ｂ 、 ５３ａ 、 ５３ｂ −挾
持ツメ７・・・・・・ピストン ８・・・・・・Ｏ
リング９．２７・・・・・・カム部材 ２４・・・・・・軸孔 ２５，２６・・・・・・
小ス３３ａ 、３３ｂ・・・・・・を開法 ３７ａ、３７１１・・・・・・押しネジ４１・・・・・
・固定スライド ４２．４３・・・・・・移動スライド ４４ａ、４４ｂ・・・・・・ガイドピン・５５・・・・
・・部品押え 出願人 パイオニア株式会社 代理人 弁理士 藤村元彦 秦／図
第２図（ωは本発明によるハンド機構の正面断面図、第
２図中）は第２図（Ｑ）の側面図、第３図は第２図（ａ
）。 山）の挟持部分の組立図である。 主要部分の符号の説明 １．２１・・・ボディ ３・・・・・・シリンダ室５
．２３ａ 、２３ｂ ・＝・・−・脚部１１ａ 、１
ｌｂ、３６ａ 、３６ｂ ・＝＝−レバー１２ａ、１２
ｂ・・・・・・ローラ １５ａ 、 １５ｂ 、 ５３ａ 、 ５３ｂ −挾
持ツメ７・・・・・・ピストン ８・・・・・・Ｏ
リング９．２７・・・・・・カム部材 ２４・・・・・・軸孔 ２５，２６・・・・・・
小ス３３ａ 、３３ｂ・・・・・・を開法 ３７ａ、３７１１・・・・・・押しネジ４１・・・・・
・固定スライド ４２．４３・・・・・・移動スライド ４４ａ、４４ｂ・・・・・・ガイドピン・５５・・・・
・・部品押え 出願人 パイオニア株式会社 代理人 弁理士 藤村元彦 秦／図
Claims (1)
- 被処理部品を挟持覆る方向にＪ３いて平行移動自在にな
された少なくとも一対の挾持部月を含むことを特徴とり
゛る組立て［］ポボッのハンド殿ＩＭ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12547182A JPS5919686A (ja) | 1982-07-19 | 1982-07-19 | 組立ロボツトのハンド機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12547182A JPS5919686A (ja) | 1982-07-19 | 1982-07-19 | 組立ロボツトのハンド機構 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5919686A true JPS5919686A (ja) | 1984-02-01 |
| JPH04794B2 JPH04794B2 (ja) | 1992-01-08 |
Family
ID=14910904
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12547182A Granted JPS5919686A (ja) | 1982-07-19 | 1982-07-19 | 組立ロボツトのハンド機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5919686A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6257227A (ja) * | 1985-09-06 | 1987-03-12 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | ウエハキヤリアハンドリング装置 |
| JPH02119513A (ja) * | 1988-10-26 | 1990-05-07 | Shikoku Electric Power Co Inc | 活線作業マニピュレータ用カバー被せ器 |
| JP2009220244A (ja) * | 2008-03-18 | 2009-10-01 | Star Seiki Co Ltd | 揺動開閉チャック |
| JP2013099833A (ja) * | 2011-11-09 | 2013-05-23 | Takaha Kiko Kk | 電動把持装置 |
Citations (2)
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| JPS5466382U (ja) * | 1977-10-18 | 1979-05-11 | ||
| JPS56116187U (ja) * | 1980-01-29 | 1981-09-05 |
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1982
- 1982-07-19 JP JP12547182A patent/JPS5919686A/ja active Granted
Patent Citations (2)
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| JPS6257227A (ja) * | 1985-09-06 | 1987-03-12 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | ウエハキヤリアハンドリング装置 |
| JPH02119513A (ja) * | 1988-10-26 | 1990-05-07 | Shikoku Electric Power Co Inc | 活線作業マニピュレータ用カバー被せ器 |
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04794B2 (ja) | 1992-01-08 |
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