JPS59196185A - 多関節ア−ムの信号伝送装置 - Google Patents
多関節ア−ムの信号伝送装置Info
- Publication number
- JPS59196185A JPS59196185A JP6998283A JP6998283A JPS59196185A JP S59196185 A JPS59196185 A JP S59196185A JP 6998283 A JP6998283 A JP 6998283A JP 6998283 A JP6998283 A JP 6998283A JP S59196185 A JPS59196185 A JP S59196185A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- joint
- arm
- time
- joint arm
- Prior art date
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の梳する技術分野〕
この発明は工業用ロボットなどに用いられる長門１￥０
アームの信号伝送装置に関する。
アームの信号伝送装置に関する。
長門衛）アームに組込まれたセンナ類の信号は、センサ
毎に信号線で必要な場所まで引き出されており、信号線
の結束が大しいと、多関節アーム内を配線できず外部を
ｉ配線していた。′また多Ｉ関節内部を配線できたとし
ても信号線の結束で曲げ抵抗が大きく関節の自由な動き
を阻止していた。すなわち安全性と作業性が悪かった。
毎に信号線で必要な場所まで引き出されており、信号線
の結束が大しいと、多関節アーム内を配線できず外部を
ｉ配線していた。′また多Ｉ関節内部を配線できたとし
ても信号線の結束で曲げ抵抗が大きく関節の自由な動き
を阻止していた。すなわち安全性と作業性が悪かった。
不発明は信号線数を減し、安全性と作業性を向上させる
ことのできる多関節アームの信号伝送装置を提供するこ
とを目的とする。
ことのできる多関節アームの信号伝送装置を提供するこ
とを目的とする。
本発明は関節間に組込んだ複数の時分割多重伝送回路を
１対の信号線で結び、市１］御器側から時分割多重伝送
回路を制御する１′口号を送り、この信号δかに伝送す
る信号をのせて制御器に伝送するよう構成した多関節ア
ームの信号伝送装置である。
１対の信号線で結び、市１］御器側から時分割多重伝送
回路を制御する１′口号を送り、この信号δかに伝送す
る信号をのせて制御器に伝送するよう構成した多関節ア
ームの信号伝送装置である。
本発明によれば、信号及び制御が１対の信号線ででき、
複雑な１１ｉ１節内部の配線が可能となり、多関節アー
ムの複雑な動作が可能となり、外部に配線がないので安
全性の向上につながる。゛〔発明の実施例〕 第１図において、アームｌａ、ｌｂ、Ｉｃ、ｌｄ は
関節２ａ、２ｂ、２ｃで粕合さｒして固定軸５ａにｌｉ
ｉ ’７きｎ１先端にハンド９が取り付けられて２す、
各間ｍｌ ２ ａ 、 ２ ｂ 、 ２ ｃは２軸に自
由に回転できく、ので、ハンド９は３次元仝１司を自由
に移動する事ができる。
複雑な１１ｉ１節内部の配線が可能となり、多関節アー
ムの複雑な動作が可能となり、外部に配線がないので安
全性の向上につながる。゛〔発明の実施例〕 第１図において、アームｌａ、ｌｂ、Ｉｃ、ｌｄ は
関節２ａ、２ｂ、２ｃで粕合さｒして固定軸５ａにｌｉ
ｉ ’７きｎ１先端にハンド９が取り付けられて２す、
各間ｍｌ ２ ａ 、 ２ ｂ 、 ２ ｃは２軸に自
由に回転できく、ので、ハンド９は３次元仝１司を自由
に移動する事ができる。
この関ＷＪは関節円に組込まれたアクチェータで心動さ
れその動きは各関節とハンドに組込徒れた回転角センサ
６ａ、６ｂ、６ｃ、６ｄ、６ｆ 、６ｇで検出されその
信号（ｌよ、時分割多重伝送回路（以下伝送回路と言う
） ３ ａ ＋ ３ ｂ ＋ ３ ｃ ＋ ３ｄへ抜軟
キれている。
れその動きは各関節とハンドに組込徒れた回転角センサ
６ａ、６ｂ、６ｃ、６ｄ、６ｆ 、６ｇで検出されその
信号（ｌよ、時分割多重伝送回路（以下伝送回路と言う
） ３ ａ ＋ ３ ｂ ＋ ３ ｃ ＋ ３ｄへ抜軟
キれている。
また多アームには１泳害物センサ７ ａ ＋ ７ ｂ
＋ ７ｃ＋７ｄが取り付けられており、この信号も伝送
回路３ａ、３ｂ、３ｃ、３ｄへ接続されている。
＋ ７ｃ＋７ｄが取り付けられており、この信号も伝送
回路３ａ、３ｂ、３ｃ、３ｄへ接続されている。
回転角センサおよび障害物センサの号号は伝送回路を介
してイ言号線４ａ、４ｂ、４ｃｍ、４ｄで制御器８へ伝
送される。
してイ言号線４ａ、４ｂ、４ｃｍ、４ｄで制御器８へ伝
送される。
第２図において制御器１０から伝送回路３ａ。
３ ｂ 、 ３ ｃ 、 ３ｄヘセンサ信号の切換信号
を信号線１１で伝送する。
を信号線１１で伝送する。
各伝送回路は、シフトレジスタ１２ａ 、 １２ｂ 、
１２ｃ 。
１２ｃ 。
１２ｄとマルチプレクサ１３ａ 、１３ｂ 、１３ｃ’
、１３ｄから成っており、各マルチプレクサには３個の
センサ信号が伝送きれるように接続きれている。
、１３ｄから成っており、各マルチプレクサには３個の
センサ信号が伝送きれるように接続きれている。
各伝送回路の伝号入力端子に固有の番号１〜１２を付け
ておけばＨ７ｉｉ 御器から切換１呂−号すなわち固有
番号を直列に伝送して、吐ずシフトレジスターで並列の
（！！ｉＪ有企号を作り、マルチプレクサに並列、伝送
する。谷マルチプレクサは与えられた固有番号の信号が
くるとゲートを開いてセンサ信号を信号線１１ａ、ｌｌ
ｂ、ｌｌｃ、ｌｉｄと化＋５線１１を介して制御器１０
へ伝送する。
ておけばＨ７ｉｉ 御器から切換１呂−号すなわち固有
番号を直列に伝送して、吐ずシフトレジスターで並列の
（！！ｉＪ有企号を作り、マルチプレクサに並列、伝送
する。谷マルチプレクサは与えられた固有番号の信号が
くるとゲートを開いてセンサ信号を信号線１１ａ、ｌｌ
ｂ、ｌｌｃ、ｌｉｄと化＋５線１１を介して制御器１０
へ伝送する。
制御器から信号入力端子の切換信号は３値化信号でおこ
なう。第３図において２０ａ、２０ｂ’、２０ｃ、２０
ｄが固有番号の信号で２０ａが２３，２０ｂが２２，２
０ｃが２０ｄが２ である。
なう。第３図において２０ａ、２０ｂ’、２０ｃ、２０
ｄが固有番号の信号で２０ａが２３，２０ｂが２２，２
０ｃが２０ｄが２ である。
２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄは、シフトレジスタの
クロックパルスで負の′電圧を持つ。
クロックパルスで負の′電圧を持つ。
たとえば第２図の端子７ｃの信号を取り出す場合、固有
・府号が９であるので、信号２０ａと２０ｄをルベル、
４＝’−Ｑ ２０ｂ、２０ｃをＯレベルにしてシフトレ
ジスタ１２ａ〜１２ｄへ伝送する）シフトレジスタには
、２伽枚で１００１でゲートが開くマルチプレクサは、
３’ｉ守１：ｌのマルチプレクサ１：３ｃで端子７Ｃの
信号である。この信号を第３図の信号２２のタイミング
で制御器へ伝送する。この１６−号は２値化又は、アナ
；・グ’ｌｌＴｉ’ Ｍのどちらでも良い。
・府号が９であるので、信号２０ａと２０ｄをルベル、
４＝’−Ｑ ２０ｂ、２０ｃをＯレベルにしてシフトレ
ジスタ１２ａ〜１２ｄへ伝送する）シフトレジスタには
、２伽枚で１００１でゲートが開くマルチプレクサは、
３’ｉ守１：ｌのマルチプレクサ１：３ｃで端子７Ｃの
信号である。この信号を第３図の信号２２のタイミング
で制御器へ伝送する。この１６−号は２値化又は、アナ
；・グ’ｌｌＴｉ’ Ｍのどちらでも良い。
したかって固有蔚号′（！−１〜１２丑で１ｌｉＮ仄制
仰器１０から伝送回路ｄａ〜３ｄへ伝送すれはセンサ信
号６ ａ 〜６ ｇ 、 ′７ ａ′−７ｄを１１１貝
仄ｊ＋ｉ：Ｊイ卯貼へ１飲送する）ｊ４ができる。
仰器１０から伝送回路ｄａ〜３ｄへ伝送すれはセンサ信
号６ ａ 〜６ ｇ 、 ′７ ａ′−７ｄを１１１貝
仄ｊ＋ｉ：Ｊイ卯貼へ１飲送する）ｊ４ができる。
制御１ｊ器からの切換’ｆＭ号は３領化で説明したがこ
几Ｖま一実施例であるので、２値化でも艮い。
几Ｖま一実施例であるので、２値化でも艮い。
４ 区間の［せ］羊な説明
１Ｍ １図は多重化伝送回路の偶成を示す図、第２図は
伝送回路のブロック図、第３図は１Ｍ号のタイミング図
である。
伝送回路のブロック図、第３図は１Ｍ号のタイミング図
である。
■ａ〜ｌｄ・・・アーム、
２ａ〜２ｃ −関節、
３ａ〜３ｄ−ｊｉ送回１ｊＭ、
４ ａ 〜４ ｄ ・１ｓ号線、
ｔｖ ａ〜６ ｇ 、 ７ ａ〜７ ｄ−センサ、１２
ａ〜１２ｄ・・シフトレジスタ、
ａ〜１２ｄ・・シフトレジスタ、
Claims (1)
- 多関節アームの各関節間に信号を時分割に伝送する時分
割多重伝送回路′ｆ：置き、この複数の時分割多重伝送
回路を１対の信号線で結び、この信号線に時分割多重伝
送回路のｉｆｉ制御１Ｍ号を伝送した飲、この倍号巌を
介して各関節間で制御に必要な信号を伝送するよう構成
してなる長門貨１ｊアームの１も号伝送装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6998283A JPS59196185A (ja) | 1983-04-22 | 1983-04-22 | 多関節ア−ムの信号伝送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6998283A JPS59196185A (ja) | 1983-04-22 | 1983-04-22 | 多関節ア−ムの信号伝送装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59196185A true JPS59196185A (ja) | 1984-11-07 |
Family
ID=13418375
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6998283A Pending JPS59196185A (ja) | 1983-04-22 | 1983-04-22 | 多関節ア−ムの信号伝送装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59196185A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6080591A (ja) * | 1983-10-05 | 1985-05-08 | 株式会社日立製作所 | マニプレ−タ |
| WO2017179114A1 (ja) * | 2016-04-12 | 2017-10-19 | 富士機械製造株式会社 | 作業用ロボット |
| JP2018520015A (ja) * | 2015-07-22 | 2018-07-26 | シーエムアール サージカル リミテッドＣｍｒ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｌｉｍｉｔｅｄ | ロボットアーム |
-
1983
- 1983-04-22 JP JP6998283A patent/JPS59196185A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6080591A (ja) * | 1983-10-05 | 1985-05-08 | 株式会社日立製作所 | マニプレ−タ |
| JPH0234757B2 (ja) * | 1983-10-05 | 1990-08-06 | Hitachi Ltd | |
| JP2018520015A (ja) * | 2015-07-22 | 2018-07-26 | シーエムアール サージカル リミテッドＣｍｒ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｌｉｍｉｔｅｄ | ロボットアーム |
| US10919156B2 (en) | 2015-07-22 | 2021-02-16 | Cmr Surgical Limited | Communication paths for robot arms |
| WO2017179114A1 (ja) * | 2016-04-12 | 2017-10-19 | 富士機械製造株式会社 | 作業用ロボット |
| JPWO2017179114A1 (ja) * | 2016-04-12 | 2019-02-14 | 株式会社Ｆｕｊｉ | 作業用ロボット |
| EP3444081A4 (en) * | 2016-04-12 | 2019-12-18 | Fuji Corporation | WORKING ROBOT |
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