JPS5832435B2 - 産業用ロボットにおける触覚情報の伝送方式 - Google Patents
産業用ロボットにおける触覚情報の伝送方式Info
- Publication number
- JPS5832435B2 JPS5832435B2 JP52010889A JP1088977A JPS5832435B2 JP S5832435 B2 JPS5832435 B2 JP S5832435B2 JP 52010889 A JP52010889 A JP 52010889A JP 1088977 A JP1088977 A JP 1088977A JP S5832435 B2 JPS5832435 B2 JP S5832435B2
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- JP
- Japan
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- circuit
- information
- output
- tactile
- counter
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- Expired
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/02—Sensing devices
- B25J19/021—Optical sensing devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
- B25J13/081—Touching devices, e.g. pressure-sensitive
- B25J13/084—Tactile sensors
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、産業用ロボットの触覚についてのアナログの
多情報を伝送する方式に関するものである。
多情報を伝送する方式に関するものである。
例えば従来の産業用ロボットにおける触覚情報は、その
触覚センサの個数に応じた情報線によってコンピュータ
等と結線することによりその処理を行っている。
触覚センサの個数に応じた情報線によってコンピュータ
等と結線することによりその処理を行っている。
本発明は、この種の多くの情報を伝送するための配線を
、クロックパルス用信号線、出力信号線、電子回路駆動
用電源線等のわずかな線により極めて簡単に構成したこ
とを特徴とするものである。
、クロックパルス用信号線、出力信号線、電子回路駆動
用電源線等のわずかな線により極めて簡単に構成したこ
とを特徴とするものである。
さらに、本発明は配線の簡単化やゲート数の減少により
産業用ロボットの触覚についてのアナログの多情報を伝
送する場合に適した構成をもたせたことを特徴とするも
のである。
産業用ロボットの触覚についてのアナログの多情報を伝
送する場合に適した構成をもたせたことを特徴とするも
のである。
また、本発明は上記配線を通じて伝送されるアナログ情
報を比較的に簡単に処理できるように構成し、コンピュ
ータを用いたソフトウェアばかりでなく、ハードウェア
処理も可能な情報として伝送するようにしたことを特徴
とするものである。
報を比較的に簡単に処理できるように構成し、コンピュ
ータを用いたソフトウェアばかりでなく、ハードウェア
処理も可能な情報として伝送するようにしたことを特徴
とするものである。
而して、本発明は産業用ロボットの触覚を利用したパタ
ーン認識を実現する場合等において極めて有効であるば
かりでなく、義手、ロボットの足等の触覚部における情
報の検出等にも有利に利用できるものである。
ーン認識を実現する場合等において極めて有効であるば
かりでなく、義手、ロボットの足等の触覚部における情
報の検出等にも有利に利用できるものである。
以下、図面を参照して本発明をさらに詳細に説明する。
第１図は、−例として産業用ロボットにおける対向形ハ
ンドの構成を示すもので、互いに対向するハンド把握部
１，１の内側対向面２，２にそれぞれ多数の触覚センサ
３，３．・・・・・・を配列設置している。
ンドの構成を示すもので、互いに対向するハンド把握部
１，１の内側対向面２，２にそれぞれ多数の触覚センサ
３，３．・・・・・・を配列設置している。
この触覚センサは、アナログのゲージ、ポテンショメー
タ等によって構成し、触覚をアナログ出力として得られ
るものである。
タ等によって構成し、触覚をアナログ出力として得られ
るものである。
上記対向形ハンドは、一対のハンド把握部１，１を互い
に接離する方向に駆動することにより物体の把持を行う
ものであるが、本発明はかかる形式のハンドはかりでな
く、他の形式のハンドにおける触覚情報の伝送、さらに
はそれに類するディジタル情報の伝送に利用できること
は勿論である。
に接離する方向に駆動することにより物体の把持を行う
ものであるが、本発明はかかる形式のハンドはかりでな
く、他の形式のハンドにおける触覚情報の伝送、さらに
はそれに類するディジタル情報の伝送に利用できること
は勿論である。
触覚情報を伝送する場合、上記ハンド把握部１における
各触覚センサ３ 、３ 、＋−・・・・は、第２図に示
す触覚マトリックス部の縦線Ａ１〜Ａｎと横線Ｂ、〜Ｂ
ｍの線の交差する各点上において画線間に位置するもの
とし、それを第３図に示すように縦線Ａ ｉ （ｉ＝１
、２、−−ｎ）及び横線Ｂｊ（ｊ＝１．２．・・・・
・・ｍ）間に接続したｎＸｍ個の触覚センサＳＪｉによ
って構成することができる。
各触覚センサ３ 、３ 、＋−・・・・は、第２図に示
す触覚マトリックス部の縦線Ａ１〜Ａｎと横線Ｂ、〜Ｂ
ｍの線の交差する各点上において画線間に位置するもの
とし、それを第３図に示すように縦線Ａ ｉ （ｉ＝１
、２、−−ｎ）及び横線Ｂｊ（ｊ＝１．２．・・・・
・・ｍ）間に接続したｎＸｍ個の触覚センサＳＪｉによ
って構成することができる。
これらの触覚センサは、ハンドが物体を把握したときに
、その触覚センサの内部インピーダンスが変化し、それ
によって接触状態信号を出すものである。
、その触覚センサの内部インピーダンスが変化し、それ
によって接触状態信号を出すものである。
上記各縦線Ａ１〜Ａ、 ｎは、それぞれ縦線選択ゲート
回路のアナログスイッチ用電界効果トランジスタＦＥＴ
−Ａ１〜ＦＥＴ−Ａｎのドレイン側に接続し、これらの
電界効果トランジスタＦＥＴ・Ａ１〜ＦＥＴ−Ａｎには
抵抗Ｒを介して任意の一定基準電圧■を印加しておく。
回路のアナログスイッチ用電界効果トランジスタＦＥＴ
−Ａ１〜ＦＥＴ−Ａｎのドレイン側に接続し、これらの
電界効果トランジスタＦＥＴ・Ａ１〜ＦＥＴ−Ａｎには
抵抗Ｒを介して任意の一定基準電圧■を印加しておく。
電界効果トランジスタＦＥＴ−Ａ１−ＦＥＴ−Ａｎにお
ける各ゲートＧＡ、〜ＧＡｎは、後述する縦線位置指定
回路のカウンタからのパルス信号によってオン・オフす
るものである。
ける各ゲートＧＡ、〜ＧＡｎは、後述する縦線位置指定
回路のカウンタからのパルス信号によってオン・オフす
るものである。
また、上記各横組Ｂ１〜Ｂｍはそれぞれ横線選択ゲート
回路のアナログスイッチ用電界効果トランジスタＦＥＴ
−Ｂ１−ＦＥＴ−Ｂｍのドレイン側に接続し、そのソー
ス側は一つに結線して一本の出力信号線に接続している
。
回路のアナログスイッチ用電界効果トランジスタＦＥＴ
−Ｂ１−ＦＥＴ−Ｂｍのドレイン側に接続し、そのソー
ス側は一つに結線して一本の出力信号線に接続している
。
電界効果トランジスタＦＥＴ−Ｂ、〜ＦＥＴ−Ｂｍにお
ける各ゲートＧＢ、〜ＧＢｍも、同様に後述の横線位置
指定回路のカウンタからのパルス信号によってオン・オ
フするものである。
ける各ゲートＧＢ、〜ＧＢｍも、同様に後述の横線位置
指定回路のカウンタからのパルス信号によってオン・オ
フするものである。
上記両選択ゲート回路は、メカニカルスイッチで代行す
ることもできる。
ることもできる。
第４図は本発明に基づいて情報伝送を行う装置の概要を
示すもので、クロックパルス発生回路、ゲート回路、Ａ
／Ｄ変換回路及びコンピュータを備え装置部と、上述し
た触覚マｌ−ＩＪラック部、上記電界効果トランジスタ
ＦＥＴ−Ａ１−ＦＥＴ・Ａｎ等からなる縦線選択ゲート
回路、それに対してパルス信号を出力するクロックパル
ス用カウンタを用いた縦線位置指定回路、上記電界効果
トランジスタＦＥＴ−Ｂ１〜ＦＥＴ−Ｂｍ等からなる横
線選択ゲート回路、それに対してパルス信号を出力する
横線位置指定回路としてのフレームパルス用カウンタを
備えたマニピユレータ部とによって構成されている。
示すもので、クロックパルス発生回路、ゲート回路、Ａ
／Ｄ変換回路及びコンピュータを備え装置部と、上述し
た触覚マｌ−ＩＪラック部、上記電界効果トランジスタ
ＦＥＴ−Ａ１−ＦＥＴ・Ａｎ等からなる縦線選択ゲート
回路、それに対してパルス信号を出力するクロックパル
ス用カウンタを用いた縦線位置指定回路、上記電界効果
トランジスタＦＥＴ−Ｂ１〜ＦＥＴ−Ｂｍ等からなる横
線選択ゲート回路、それに対してパルス信号を出力する
横線位置指定回路としてのフレームパルス用カウンタを
備えたマニピユレータ部とによって構成されている。
いま、クロックパルス発生回路において任意の周波数の
クロックパルス列を発生させ、適当な時点にコンビ１−
りからのゲート信号によりゲート回路をオープンさせる
と、そのクロックパルス列はクロックパルス用信号線を
通して縦線位置指定回路中のクロックパルス用カウンタ
に加えられる。
クロックパルス列を発生させ、適当な時点にコンビ１−
りからのゲート信号によりゲート回路をオープンさせる
と、そのクロックパルス列はクロックパルス用信号線を
通して縦線位置指定回路中のクロックパルス用カウンタ
に加えられる。
このクロックパルス用カウンタはリングカウンタによっ
て構成するのが適し、この場合初期状態では全て零出力
であることが必要である。
て構成するのが適し、この場合初期状態では全て零出力
であることが必要である。
上記カウンタからは、最初のクロックパルスによってＦ
ＥＴゲートＧＡ、にパルス信号が出力され、第２番目の
クロ゛ンクパルスによりＦＥＴゲ゛−トＧＡ２に、以下
順次第３，４．・・・・・・ｎ番目のクロックパルスに
よりＦＥＴゲートＧ Ａ３ 、Ｇ Ａ、ｉ、”・”・
Ｇ Ａ ｎにパルス信号が出力され、さらに第（ｎ＋１
）番目のクロ゛ンクパルスでは再びＦＥＴゲ゛−トＧＡ
。
ＥＴゲートＧＡ、にパルス信号が出力され、第２番目の
クロ゛ンクパルスによりＦＥＴゲ゛−トＧＡ２に、以下
順次第３，４．・・・・・・ｎ番目のクロックパルスに
よりＦＥＴゲートＧ Ａ３ 、Ｇ Ａ、ｉ、”・”・
Ｇ Ａ ｎにパルス信号が出力され、さらに第（ｎ＋１
）番目のクロ゛ンクパルスでは再びＦＥＴゲ゛−トＧＡ
。
にパルス信号が出力され、以後は上記順序によるパルス
信号の出力が繰返される。
信号の出力が繰返される。
すなわち、クロックパルス用カウンタ回路ではＦＥＴゲ
゛−１−ＧＡ１〜ＧＡｎに対して一種のシーケンス信号
を出力していることになる。
゛−１−ＧＡ１〜ＧＡｎに対して一種のシーケンス信号
を出力していることになる。
また、このクロックパルス用カウンタからは、横線位置
指定回路中のフレームパルス用カウンタにもフレーム同
期用のパルスが送られるが、このフレーム同期用パルス
はＦＥＴゲ゛−１−ＧＡｌ 〜ＧＡｎに対するパルス信
号の１シーケンスごとに１パルスだけ送られるもので、
クロックパルス用カウンタからＦＥＴゲートＧＡ１へ送
られるパルス信号をそのまま利用している。
指定回路中のフレームパルス用カウンタにもフレーム同
期用のパルスが送られるが、このフレーム同期用パルス
はＦＥＴゲ゛−１−ＧＡｌ 〜ＧＡｎに対するパルス信
号の１シーケンスごとに１パルスだけ送られるもので、
クロックパルス用カウンタからＦＥＴゲートＧＡ１へ送
られるパルス信号をそのまま利用している。
フレームパルス用カウンタでは、最初のフレーム同期用
パルスによりＦＥＴゲートＧＢ１にパルルス信号を出力
する。
パルスによりＦＥＴゲートＧＢ１にパルルス信号を出力
する。
この最初のフレーム同期用パルスは、最初のクロックパ
ルスと同じタイミングであることが必要である。
ルスと同じタイミングであることが必要である。
第２番目のフレーム同期用パルスがフレームパルス用カ
ウンタに入ルと、ＦＥＴゲートＧＢ２にパルス信号が出
力され、以下順次第３，４．−・・・・・ｍ番目のフレ
ーム同期用パルスによりＦＥＴゲートＧＢ３ 、ＧＢ４
、・・・・・・ＧＢｍにパルス信号が出力され、さら
に第（ｍ＋１）番目のフレーム同期用パルスでは再びＦ
ＥＴゲー）ＧＢ、にパルス信号が出力され、以後は上記
順序によるパルス信号の出力が繰返される。
ウンタに入ルと、ＦＥＴゲートＧＢ２にパルス信号が出
力され、以下順次第３，４．−・・・・・ｍ番目のフレ
ーム同期用パルスによりＦＥＴゲートＧＢ３ 、ＧＢ４
、・・・・・・ＧＢｍにパルス信号が出力され、さら
に第（ｍ＋１）番目のフレーム同期用パルスでは再びＦ
ＥＴゲー）ＧＢ、にパルス信号が出力され、以後は上記
順序によるパルス信号の出力が繰返される。
すなわち、クロックパルス用カウンタの場合と同様に、
フレームパルス用カウンタでもＦＥＴゲ゛−トＧＢ、〜
ＧＢｍに対して一種のシーケンス信号を出力することに
なる。
フレームパルス用カウンタでもＦＥＴゲ゛−トＧＢ、〜
ＧＢｍに対して一種のシーケンス信号を出力することに
なる。
従って、クロックパルス発生回路からの最初のクロック
パルスでは、ＦＥＴゲートＧＡ、 にクロックパルス
用カウンタからのパルス信号によるゲート電圧が印加さ
れると共に、ＦＥＴゲートＧＢ１にフレームパルス用カ
ウンタからのパルス信号によるゲート電圧が印加され、
電界効果トランジスタＦＥＴ−Ａ１−触覚センサｓ、
１ −電界効果トランジスタＦＥＴ−Ｂ１の回路構成に
よりその触覚センサの情報が出力信号線を通じて出力さ
れる。
パルスでは、ＦＥＴゲートＧＡ、 にクロックパルス
用カウンタからのパルス信号によるゲート電圧が印加さ
れると共に、ＦＥＴゲートＧＢ１にフレームパルス用カ
ウンタからのパルス信号によるゲート電圧が印加され、
電界効果トランジスタＦＥＴ−Ａ１−触覚センサｓ、
１ −電界効果トランジスタＦＥＴ−Ｂ１の回路構成に
よりその触覚センサの情報が出力信号線を通じて出力さ
れる。
また、第２番目のクロックパルスでは、ＦＥＴゲートＧ
Ａ２及びＧＢｌにゲート電圧が印加され、電界効果トラ
ンジスタＦＥＴ−Ａ２−触覚センサ８１□ −電界効果
トランジスタＦＥＴ−Ｂ、の回路構成によりその触覚セ
ンサＳ１２の情報が出力される。
Ａ２及びＧＢｌにゲート電圧が印加され、電界効果トラ
ンジスタＦＥＴ−Ａ２−触覚センサ８１□ −電界効果
トランジスタＦＥＴ−Ｂ、の回路構成によりその触覚セ
ンサＳ１２の情報が出力される。
以下、同様にして第３，４．・・・・・・ｎ番目のクロ
ックパルスにより触覚センサＳ１３ １ Ｓｔ４＋・・
・・・・Ｓ１ｎの情報が出力され、さらに第（ｎ＋１）
番目のクロックパルスではＦＥＴゲートＧＡ１及びＧＢ
２にゲート電圧が印加されることになるので、電界効果
トランジスタＦＥＴ−Ａ、 −触覚センサＳ２１−電
界効果トランジスタＦＥＴ−Ｂ２の世［路構成によりそ
の触覚センサＳ２□の情報が出力され、以後、クロック
パルスにより順次触覚センサＳ２２ １８２３ ”’
−８２ｎ ｔ Ｂ３１ ？ Ｓ３２ 、・・・・・・
Ｓ３ｒ＋＋・−・・・・Ｓｍ 、Ｓｍ２ ＋・・・
・・・Ｓｍｎの情報が出力され、最後の触覚センサＳｍ
ｎの情報が出力されると初期状態に戻る。
ックパルスにより触覚センサＳ１３ １ Ｓｔ４＋・・
・・・・Ｓ１ｎの情報が出力され、さらに第（ｎ＋１）
番目のクロックパルスではＦＥＴゲートＧＡ１及びＧＢ
２にゲート電圧が印加されることになるので、電界効果
トランジスタＦＥＴ−Ａ、 −触覚センサＳ２１−電
界効果トランジスタＦＥＴ−Ｂ２の世［路構成によりそ
の触覚センサＳ２□の情報が出力され、以後、クロック
パルスにより順次触覚センサＳ２２ １８２３ ”’
−８２ｎ ｔ Ｂ３１ ？ Ｓ３２ 、・・・・・・
Ｓ３ｒ＋＋・−・・・・Ｓｍ 、Ｓｍ２ ＋・・・
・・・Ｓｍｎの情報が出力され、最後の触覚センサＳｍ
ｎの情報が出力されると初期状態に戻る。
このようにして、順次触覚センサの一つを選択してその
情報を取出すことにより、全ての触覚センサの状態を知
ることができ、これらの触覚センサの情報は全触覚セン
サの状態を伝送する出力信号線を通じて順次装置部のＡ
／Ｄ変換回路に伝送される。
情報を取出すことにより、全ての触覚センサの状態を知
ることができ、これらの触覚センサの情報は全触覚セン
サの状態を伝送する出力信号線を通じて順次装置部のＡ
／Ｄ変換回路に伝送される。
各触覚センサの選択時間はクロックパルス発生回路の発
生周波数により決定され、全触覚センサについての情報
を取出すのに要する時間も上記周波数により一義的に決
定される。
生周波数により決定され、全触覚センサについての情報
を取出すのに要する時間も上記周波数により一義的に決
定される。
このクロックパルスの周波数は、電界効果トランジスタ
等のスイッチング時間の影響を受けるので、そのスイッ
チング時間を考慮して決定する必要がある。
等のスイッチング時間の影響を受けるので、そのスイッ
チング時間を考慮して決定する必要がある。
而してＡ／Ｄ変換回路の出力については、コンピュータ
において上記クロックパルスにより作動する出力情報ネ
ーミング用カウンタ回路の出力と同期して出力信号線上
の出力情報のネーミングを行い、どの触覚センサが作動
しているかを判定してマニピユレータ部における触覚情
報をマニピユレータ部からコンピュータのメモリ等に転
送することができる。
において上記クロックパルスにより作動する出力情報ネ
ーミング用カウンタ回路の出力と同期して出力信号線上
の出力情報のネーミングを行い、どの触覚センサが作動
しているかを判定してマニピユレータ部における触覚情
報をマニピユレータ部からコンピュータのメモリ等に転
送することができる。
以上に詳述した本発明の情報伝送方式によれば、多数の
情報を伝送するための結線を、クロックパルス用信号線
、出力信号線、電子回路１駆動用電源線及び必要に応じ
て用いるアース線の３〜４線により極めて簡素化するこ
とができ、また多情報を簡単に処理できる出力信号とし
て伝送するため、その信号処理を極めて簡単に行うこと
ができる。
情報を伝送するための結線を、クロックパルス用信号線
、出力信号線、電子回路１駆動用電源線及び必要に応じ
て用いるアース線の３〜４線により極めて簡素化するこ
とができ、また多情報を簡単に処理できる出力信号とし
て伝送するため、その信号処理を極めて簡単に行うこと
ができる。
第１図は本発明の情報伝送方式を適用するのに適した多
数の触覚センサを有する対向形ハンドの要部斜視図、第
２図は上記触覚セ、ンサの配列によって構成される触覚
マトリックス部及びそれに接続したＦＥＴゲート回路の
構成図、第３図は上記触覚マｌ−ＩＪラックスおける触
覚センサの説明図、第４図は本発明に基づいて情報伝送
を行う装置の構成図である。
数の触覚センサを有する対向形ハンドの要部斜視図、第
２図は上記触覚セ、ンサの配列によって構成される触覚
マトリックス部及びそれに接続したＦＥＴゲート回路の
構成図、第３図は上記触覚マｌ−ＩＪラックスおける触
覚センサの説明図、第４図は本発明に基づいて情報伝送
を行う装置の構成図である。
Claims (1)
- １ 縦横に並設した多数の縦線及び多数の横線の交差す
る各点上において画線間にアナログ出力が得られる触覚
センサを結線し、これらの各縦線及び各横線に縦線選択
ゲート回路並びに横線選択ゲート回路のアナログスイッ
チを接続し、クロックパルスにより順次信号を出力する
縦線位置指定回路中のクロックパルス用カウンタにより
縦線選択ゲート回路のゲート選択を行うと共に、上記縦
線選択ゲート回路の１シーケンスごとに１パルスだけ送
られて横線選択ゲート回路のゲートに順次信号を出力す
る横線位置指定回路中のフレームパルス用カウンタによ
り横線選択ゲート回路のゲート選択を行い、而して上記
センサの動作による多情報を１本の出力信号線に時系列
的に分配して出力させると共に、出力情報を取り込む装
置部内に上記クロックパルスにより作動する出力情報ネ
ーミング用カウンタ回路を設け、その出力情報ネーミン
グ用カウンタ回路出力と同期して出力情報のネーミング
を行い、どの触覚センサが動作しているかを判定して、
触覚についてのアナログの多情報伝送を行うことを特徴
とする産業用ロボットにおける触覚情報の伝送方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP52010889A JPS5832435B2 (ja) | 1977-02-03 | 1977-02-03 | 産業用ロボットにおける触覚情報の伝送方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP52010889A JPS5832435B2 (ja) | 1977-02-03 | 1977-02-03 | 産業用ロボットにおける触覚情報の伝送方式 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5396648A JPS5396648A (en) | 1978-08-24 |
| JPS5832435B2 true JPS5832435B2 (ja) | 1983-07-13 |
Family
ID=11762876
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP52010889A Expired JPS5832435B2 (ja) | 1977-02-03 | 1977-02-03 | 産業用ロボットにおける触覚情報の伝送方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5832435B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS606592A (ja) * | 1983-06-24 | 1985-01-14 | 日立建機株式会社 | クレ−ンの吊荷重検出装置 |
| JPS606591A (ja) * | 1983-06-24 | 1985-01-14 | 日立建機株式会社 | クレ−ンのモ−メント検出装置 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58164873U (ja) * | 1982-04-30 | 1983-11-02 | 三菱重工業株式会社 | 走行装置 |
-
1977
- 1977-02-03 JP JP52010889A patent/JPS5832435B2/ja not_active Expired
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS606592A (ja) * | 1983-06-24 | 1985-01-14 | 日立建機株式会社 | クレ−ンの吊荷重検出装置 |
| JPS606591A (ja) * | 1983-06-24 | 1985-01-14 | 日立建機株式会社 | クレ−ンのモ−メント検出装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5396648A (en) | 1978-08-24 |
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