JPH0234757B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

〔発明の利用分野〕 本発明はマニプレータに係り、特に人間が容易
に近接できない作業域において、遠隔作業を実現
するのに好適なマニプレータに関する。 〔発明の背景〕 従来のマニプレータの構造に関する公知例とし
て、特公昭47−37307、特開昭52−73463がある。
前者は動力の伝達にワイヤロープを使用してお
り、後者は同軸円筒状のドライブチユーブを使用
している。いずれの場合も、各関節の動力伝達手
段が腕の内部を通り、各関節軸に結合されている
ので、任意の関節の分解、点検には、これらの動
力伝達手段を全てはずす必要があり、分解・再組
立が非常に難しく、多くの作業時間を必要とする
という問題点があつた。また、マニプレータを各
要素毎に着脱可能にし、保守性の向上をはかつた
例として、特開昭54−6272がある。しかし、この
例では腕を各モジユール毎に着脱するという概念
だけを述べたものであり、着脱を実現する具体的
な手段は呈示されていなかつた。本例のように、
人間が容易に近接できない場所（原子力関連施設
内の高放射線レベル領域、海中、宇宙空間）にお
ける遠隔作業には、マニプレータ自体の保守性が
その稼動率を決定づけるものとなる。特に、高放
射線レベル領域下では、マニプレータ自体の保守
のための分解・組立は短時間で実施することが要
求されるが、これは熟練した専門家にとつても苛
酷で極めて困難な作業となるという問題点があつ
た。 また、マニプレータは用途や自由度配置に応じ
て、全ての腕及び関節構造や動力伝達手段が異な
つており、設計・製作を各関節毎に別工程を組ん
で実施する必要があり、関節数がマニプレータの
コストに大きく影響するという欠点を有してい
た。特に、自由度を増加させて腕のフレキシビリ
テイを高めたい場合（障害物を回避して、作業さ
せる場合）、腕の自由度配置から再検討する結果、
新たに全く別の構造をもつたマニプレータを設
計・製作するのと等価となり、コスト高になると
ともに、作業内容に臨機応変に対処できないとい
う欠点を有していた。 保守性の見地から、従来例を変形して腕を各モ
ジユール毎に分離着脱可能な構造にした場合、以
下の問題点があつた。腕の各モジユールの構造が
全て異なるので、各々に対して保守性のモジユー
ルを準備する必要があり、コスト高になるという
欠点があつた。また、腕の内部に多数の動力伝達
手段（ワイヤロープ、ドライブチユーブ等）を設
ける必要があり、重量の増大、構造の複雑化、着
脱部の結合要素の増加による保守性の低下などの
問題点を有していた。 〔発明の目的〕 本発明は、上記問題点を解決し、保守性に優れ
たあるいは作業内容に臨機応変に対処できるよう
に自由度配置のフレキシビリテイの高いマニプレ
ータを提供することにある。 〔発明の概要〕 本発明は、腕を同一構造の腕モジユールを複数
個直列に連結して構成し、腕モジユール間の電気
的接続を容易にするための腕モジユールの両端に
電気的接続手段を設け、かつ腕モジユールがどの
関節位置に配置されても、確実に動作できるよう
に、配置位置によつて電気的接続手段の接続端子
数が一定にできる時分割制御回路、さらに各腕モ
ジユールを識別するためのアドレスを変更可能な
アドレス設定回路を設けたものである。 〔発明の実施例〕 以下、本発明の一実施例を図面を用いて説明す
る。第１図に示されるマニプレータ１は、腕モジ
ユール２ａ〜２ｆ及びグリツパ３が連結された多
関節構造であり、その末端である腕モジユール２
ａは基部４上に連結されている。基部４は、走行
車５に搭載されており、マニプレータ１を任意の
作業現場に搬送可能なように構成されている。腕
モジユール２ａ〜２ｆは全て同一の構造であり、
第２図に示される腕モジユール２ｂを例にとつて
その構造を簡単に説明する。腕モジユール２ｂ
は、腕部１１ｂと関節部１２ｂとから構成されて
おり、関節部１２ｂが腕部１１ｂに対して関節軸
１３ｂを中心に回転可能なように結合されてい
る。腕部１１ｂの内部の中心には、動力軸１４ｂ
があり、その両端には傘歯車１５ｂ，１６ｂが結
合されている。傘歯車１７ｂは、関節軸１３ｂに
結合されており、傘歯車１６ｂと噛み合つてい
る。腕モジユール２ａ〜２ｆは、第１図に示され
るように、互いに隣合う関節軸１３ａ〜１３ｆが
直交するように結合されている。先端の腕モジユ
ール２ｆの関節部１２ｆは、グリツパ３に結合さ
れている。連結された腕モジユールの内部に通つ
ている動力軸１４ａ〜１４ｆは、傘歯車１５ａ〜
１５ｆ，１６ａ〜１６ｆ，１７ａ〜１７ｆを介し
て、連結されている。モータ７は、基部４内に収
納されており、その出力軸９の一端には傘歯車１
０が結合されている。傘歯車１８は、傘歯車１０
と傘歯車１５ａと噛み合つており、モータ７の出
力軸９の回転が動力軸１４ａに伝達される。この
回転は、全ての動力軸１４ａ〜１４ｆに伝達され
る。制御装置双方向性の信号線として、アドレス
ライン１１０とデータライン１１１を有し、その
他にモータ出力線１１２とエンコーダ信号線１１
３を有する。アドレスライン１１０とデータライ
ン１１１は、基部４を経由して、腕モジユール２
ａ〜２ｆ及び３に接続されている。モータ出力線
１１２とエンコーダ信号線１１３は、基部４内に
あるモータ７とエンコーダ８に各々接続されてい
る。 次に腕モジユール２ｂについて、第３図を用い
て詳細に説明する。腕部１１ｂの一端の内側の側
面は、円錐形をしており、また関節部１２ｂの一
端の側面も円錐形をしており、互いの円錐面を嵌
合させた場合、両円錐面が密着するように同一の
円錐面構造を有する。腕部１１ｂの一端は、関節
部１２ｂと同一の形状の腕モジユール２ａの関節
部１２ａとその円錐面で結合されている。また関
節部１２ｂの一端は、腕部１１ｂと同一形状の腕
モジユール２ｃの腕部１１ｃとその円錐面で結合
されている。動力軸１４ｂは、軸受１９ｂ，２０
ｂによつて腕部１１ｂに支持されている。動力軸
１４ｂの一端には傘歯車１５ｂが固定されてい
る。動力軸１４ｂの他の一端には傘歯車１６ｂが
結合されている。また、軸２５ｂは、腕部１１ｂ
の一端にあり、中心軸１０２と直交した他の中心
軸１００ｂを軸心として、軸受２１ｂ，２２ｂに
よつて腕部１１ｂに支持されている。傘歯車１７
ｂは、関節軸１３ｂに固定されており、傘歯車１
６ｂと噛み合つている。傘歯車１５ｂと傘歯車１
７ｂは、それぞれ傘歯車１７ｂと１５ｂと同一の
構成及び構造の腕モジユール２ａの傘歯車１７ａ
と腕モジユール２ｃの傘歯車１５ｃと噛みあつて
いる。関節軸１３ｂは、軸２５ｂと同心軸上にあ
り、その一端は関節部に固定され、軸受２６ｂに
よつて腕部１１ｂに支持されている。また、関節
部１２ｂは軸受２７ｂによつて腕部１１ｂに支持
されている。軸受２６ｂと関節軸１３ｂの軸心
は、軸１００ｂと一致しており、関節部が軸１０
０ｂを回転軸として、矢印１０１ｂの方向に回転
可能なようになつている。クラツチ２３ｂとブレ
ーキ２４ｂは、関節軸１３ｂの近傍の腕部１１ｂ
に装着されている。クラツチ２３ｂの入力軸２８
ｂと出力軸２９ｂは、第４図に示すように、各々
キー３１ｂ，３２ｂによつて軸２５ｂと関節軸１
３ｂに結合されている。クラツチ２３ｂのハウジ
ング３３ｂは、ブレーキ２４ｂのハウジング３４
ｂに固定されており、ハウジング３４ｂは腕部１
１ｂに固定されている。関節軸１３ｂは、ブレー
キ３６ｂの中心を通つており、この軸心と同軸上
にあるブレーキ２４ｂの入力軸３５ｂとキー３６
ｂによつて結合されている。クラツチ２３ｂ及び
ブレーキ２４ｂは電磁式であり、電源断時には、
共にONとなるように無励磁作動型である。ここ
にON状態とは、クラツチ２３ｂでは、入力軸２
８ｂと出力軸２９ｂが結合された状態をいい、ブ
レーキ２４ｂでは入力軸３５ｂにブレーキがかか
つた状態をいう。 アドレスデコーダ４０ｂ、関節制御回路４１ｂ
は、腕部１１ｂに装着されている。アドレスデコ
ーダ４０ｂは、アドレスライン１１０と接続され
ており、また制御線１１４ｂを介して関節制御回
路４１ｂに接続されている。関節制御回路４１ｂ
は、データライン１１１と接続されており、クラ
ツチ用出力線１１５ｂとブレーキ用出力線１１６
ｂを介して、各々クラツチ２３ｂとブレーキ２４
ｂに接続されている。アドレスライン１１０及び
データライン１１１の一端には、端子４２ｂが接
続されており、他の一端には端子４３ｂが接続さ
れている。端子４２ｂは、腕部１１ｂ内の関節部
１２ａとの結合面上に固定されている。端子４３
ｂは関節部１２ｂ内の腕部１１ｃとの結合面に固
定されている。電気的接続手段は、上記端子４２
ｂと端子４３ｂとで構成され、端子４３ｂは、端
子４２ｂと嵌合可能な構造を有し、端子４２ｂと
同一構造の腕モジユール２ｃの端子４２ｃと結合
されている。同様に端子４２ｂも端子４３ｂと同
一構造の腕モジユール２ａの端子４３ａと結合さ
れている。以上、腕モジユール２ｂの構成と隣接
する他のモジユール２ａ，２ｃとの結合構造につ
いて述べたが、他の腕モジユール２ａ，２ｃ，２
ｄ，２ｅ，２ｆについても全く同一となる。但
し、腕モジユール２ａと基部４との結合構造及び
腕モジユール２ｆとグリツパ３との結合構造は除
く。しかし、これらについても形状は異なるが結
合要素など基本的には同一である。すなわち、腕
モジユール２ａと基部４との結合部は、腕モジユ
ール間の結合と同じ構造であり、第５図に示すよ
うに腕部１１ａと腕部４５とが円錐面で結合する
構造である。腕部４５は基部４に固定されてお
り、軸受４７，４８によつて軸４６を支持してい
る。台座４９は、モータ７と基部４とを結合して
いる。傘歯車１８は、軸４６に固定されており、
前述のように傘歯車１０，１５ａと噛み合い、モ
ータ７の動力を動力軸１４ａに伝達している。端
子５０は、腕部４５の一端の底面に装着されてお
り、端子４２ａと接続している。アドレスライン
１１０、データライン１１１は、端子５０に接続
されている。 グリツパ３は、第６図、第７図に示すように、
腕モジユール２ｆの関節部１２ｆの先端と結合し
ている。第７図の断面部は、第６図の−面の
断面を表わす。傘歯車５２は、動力軸５３の一端
に固定されており、傘歯車１７ｆと噛み合つてい
る。動力軸５２は軸受５４を介して、ハウジング
５５に支持され、他の一端はクラツチ５６の入力
軸と結合している。クラツチ５６は、ハウジング
５５に固定されている。その出力軸５８は、ブレ
ーキ５７の内部を通り抜けて、かつブレーキ５７
の入力軸（図示していない）と結合されている。
ブレーキ５７は、ハウジング５９を介して、ハウ
ジング５５に固定されている。クラツチ５６、ブ
レーキ５７の構造、動作の詳細は腕モジユール２
ａ〜２ｆと同一であるので説明は省略する。傘歯
車６０は、出力軸５８の先端に固定されており、
歯車６１，６２と噛み合つている。歯車６１，６
２は、軸受６３を介して、ハウジングに固定され
た軸６４に支持されており、傘歯車と平歯車とが
同軸上に一体化した構造になつている。傘歯車の
部分は、共に傘歯車６０と噛み合つており、平歯
車の部分は各々、平歯車６５，６６と噛み合つて
いる。平歯車６５，６６は、それぞれ軸６７，６
８に固定されている。軸６７，６８は、軸受６９
を介して、各々ハウジングに固定された軸７０，
７１に支持されている。リンク７２，７３は、そ
の一端が各々軸６７，６８に固定されており、他
の一端は軸受７４を介して、各々指材７５，７６
に支持されている。リンク７７，７８は、その両
端に軸７９，８０が各々固定されており、軸受７
４を介して、各々ハウジング５５と指材７５，７
６に支持されている。リンク７２と７７並びにリ
ンク７３と７８は、共に平行四辺形リンクを構成
しており、各々に軸６７，６８の回転によつて指
材７５，７６が平行に動き、物をつかんだり、は
なしたりできるように構成されている。すなわ
ち、動力軸５８の回転によつて、傘歯車６０が回
転し、これと噛みあう歯車６１，６２は互いに反
対方向に回転し、これらの歯車と噛み合う平歯車
６５，６６も同様に互いに反対方向に回転し、軸
６７，６８も同様に回転するので、指材７５，７
６は、その面８１，８２が平行の状態を保ちなが
ら、互いに近づく方向か、または離れる方向のい
ずれかに動く。この方向は、動力軸５８の回転方
向に依存し、動力軸５８が、紙面の右からみて時
計方向に回転した場合、指材７５，７６は互いに
離れる方向に動き、反時計方向に回転した場合、
互いに近づく方向に動く。この動力軸５８の動力
は、動力軸１４ａ〜１４ｆ、傘歯車１５ａ〜１５
ｆ，１６ａ〜１６ｆ，１７ａ〜１７ｆ，１０，１
８，５２を介して、モータ７が供給している。 制御装置６は、第８図に示すように、７ケの関
節角指令回路８５ａ〜８５ｆ，８５ｇと時分割制
御回路８６とを有し、両者がデータライン１１５
で接続された構成である。ここに、関節角指令回
路８５ａ〜８５ｆは、それぞれそのsuffixが対応
する腕モジユールの関節位置を指令するものであ
る。関節角指令回路８５ｇは、グリツパ３の指の
開閉位置を指令するものである。なお、第６図、
第７図には図示されていないアドレスデコーダ４
０ｇと関節位置制御回路４１ｇ及びそれに伴う信
号線は、全てグリツパ内に収納されている。 第８図は、マニプレータ１の制御系の全体構成
を示したものである。ここでは個々の要素の内容
及び動作原理について説明する。 ある瞬間におけるマニプレータ１のとりうるべ
き姿勢は、各関節角の指令値の形で関節角指令回
路８５ａ〜８５ｇから出力されることにより、指
令される。各関節角指令回路８５ａ〜８５ｇから
出力された信号は、時分割制御回路８６に入力さ
れる。時分割制御回路８６は、各腕モジユール２
ａ〜２ｆのアドレスデコーダA_Cと関節制御デー
タD_Cをそれぞれアドレスライン１１０とデータ
ライン１１１に一定周期で順次出力される。 一般的に、

【表】 ＊：０または１
アドレス信号のbit数ｋは、マニプレータの関
節の動作自由度をｎとして、 Ｋlog₂（ｎ＋１） …(1) を満足する必要がある。本例のように、動作自由
度ｎ＝７の場合に必要なアドレスbit数ｋは、 ｋ３ でなければならない。ｋ＝３の場合冗長アドレス
が存在しないので、ｋ＝４として冗長アドレスを
設け、関節数の増大に対するフレキシビリテイを
高めてある。各腕モジユールに対するアドレスコ
ードは、例えば表１のように決めておく。本例の
場合、増設用アドレス数は、８あり、最大動作自
由度＝2^k−１＝2⁴−１＝15まで増加可能な構成と
なつている。もし、動作自由度が15以上必要なな
マニプレータに対しては、(1)式を満足するように
アドレスbit数を決めればよい。 一方、アドレスデコーダ４０は、第９図に示す
ように、アドレス設定回路２７、バツフア８８と
論理積回路８９とから構成される。アドレス設定
回路８７は、その内部にある複数個のスイツチを
ON／OFFすることで、固有のアドレスbitパタ
ーンA_Mを出力できるようになつており、信号ラ
イン１２０を経由して論理積回路８９に入力でき
るように接続されている。バツフア８８はアドレ
スライン１１０に接続され、信号ライン１２１を
介して論理積回路８９に接続されている。論理積
回路８９の出力は、制御線１１４に出力される。 アドレスコードA_Cが時分割回路からアドレス
ラインに出力されると、バツフア８８にストアさ
れ、制御線１２１を介して論理積回路８９に導び
かれる。論理積回路８９では、アドレスbitパタ
ーンA_MとアドレスコードA_Cの論理積が演算さ
れ、その出力Ｓは A_MA_C≠０→Ｓ＝１ A_MA_C＝０→Ｓ＝０ のbit信号を制御線に出力する。 本実施例では、各アドレスデコーダに対するア
ドレスbitパターンA_Mが、表１になるように、各
アドレス設定器を設定する。 関節制御回路４１は、第１０図に示すように、
データライン１１１と信号線１２２，１２３とが
接続されたバツフア９０と、信号線１２２，１２
４と制御線１１４とが接続されたAND回路９１
と、信号線１２３，１２５と制御線１１４とが接
続されたAND回路９２と、信号線１２４，１２
５と１１５，１１６とが各々に接続されたドライ
バ９３，９４から構成される。データライン１１
１に出力された2bitのデータD_Cのbitパターンを D_C＝（d_C、d_B） とする。ここにd_C，d_Bは各々クラツチ２３、ブレ
ーキ２４の制御信号で、ONのとき“１”、OFF
のとき“０”を表わす。制御信号d_C，d_Bは、信号
線１２２，１２３を介してAND回路に導びかれ、
制御信号Ｓと論理積がとられる。AND回路の出
力が１のとき、ドライバ９３は、クラツチを接続
するように制御し、ドライバ９４は、ブレーキを
解放するように制御する。関節制御回路４１の動
作をまとめると、 Ｓ＝１；かつd_C＝１のとき、クラツチON（接
続） Ｓ＝１かつd_B＝１のとき、ブレーキOFF（解
放） 上記以外のとき、クラツチOFF、ブレーキON
となる。 従つて、アドレスライン１１０上に出力された
アドレスコードA_Cに該当するアドレスパターン
A_Mをもつ腕モジユール内の関節制御回路のみが、
有効となり、データライン１１１上に出力された
データD_Cに応じて、該当モジユールのブレーキ
２４、クラツチ２３が動作し、該当関節の位置が
動作される。このときの関節角の動作量は、該当
アドレス・ビツト・パターンA_Mが同一の状態の
間におけるエンコーダ８の変化量を時分割回路８
６に入力し、これをもとに算出される。 前述のように、アドレスコードA_Dは、ある一
定周期で順次変化していくので、アドレスコード
A_Dとアドレス・ビツト・パターンとが一致して
いる間の該当関節（一致したアドレス・ビツト・
パターンA_Mをもつアドレス・デコーダを有する
関節）の動作量は、アドレス・ビツトパターンの
変化直後に、該当関節角指令制御回路にフイード
バツクされ、関節角指令値と演算することによ
り、次の指令値が修整される。次に、一定時間が
経過すると、再びその関節が有効となり、同様の
動作が繰り返される。 以上のようにして、各モジユールの関節角が位
置制御され、マニプレータの先端位置及び指の開
閉位置が制御される。 本実施例では、各回路に送る電源ラインは明示
していないが、制御装置６内にある図示されてい
ない電源により、図示されていない電源ラインを
経て、各回路に供給されていることは、いうまで
もないことである。 腕モジユール間の結合方向は、第１図では隣接
する関節軸が直交しているが、第１１図に示すよ
うに、腕モジユール２ａ，２ｂ，２ｃは、関節軸
１３ａ，１３ｂ，１３ｃとが平行になるように結
合し、腕モジユール２ｄ，２ｅ，２ｆは、関節軸
１３ｄ，１３ｅ，１３ｆと関節軸１３ｃが直交す
るようにも構成できる。この例では、第１２図に
模式的に示すように、障害物９５を回避して作業
ができる。 以上詳述したように、本実施例によれば、１本
の動力軸によつて、複数の関節角を制御できるの
で、腕及び関節の構造が簡単になる。 本発明の他の実施例は、腕モジユール２ａ〜２
ｆの構造を第３図から第１３図に示すように変更
したものである。すなわち、クラツチ２３ｂ、ブ
レーキ２４ｂ、動力軸１４ｂ、傘歯車１５ｂ，１
６ｂ，１７ｂ及びそれに関連する要素の代りに、
モータ７ｂ、エンコーダ８ｂを設け、アドレスデ
コーダ４０ｂからの制御線を１１４ｂから、１３
１ｂ，１３２ｂに代え、新たにバツフア９６ｂを
設け、関節制御回路４１ｂの代りにドライバ９７
ｂを設けたものである。アドレスデコーダ４０ｂ
のもつ固有コードとして、モータ７ｂとエンコー
ダ８ｂに関する２つのアドレスビツトパターンを
もたせるようにしてある。各アドレスビツトパタ
ーンは例えば表２に示すように決める。 モータ７ｂは、図示していない減速機を含んで
おり、腕部１１ｂに固定されており、その出力軸
は関節軸１３ｂに結合されている。エンコーダ８
ｂはモータ７ｂに固定されており、モータ７ｂの
回転角の検出に使用される。 ドライバ９７ｂは、制御線１３１ｂの信号が
“１”の状態で出力enableとなり、データライン
１１１の信号に応じた信号として、出力する。一
方、バツフア９６ｂは、エンコーダ８ｂの信号を
ラツチし、制御線１３２ｂが“１”の状態でデー
タライン１１１上に、上記ラツチ信号を出力す
る。以上述べたように、モータ７ｂとエンコーダ
８ｂに関するデータ入出力を経て、関節位置を制
御する点が異なる。 本実施例によれば、モータ及びエンコーダを関
節軸に装着しているので、みかけ上連続に関節軸
を制御できる。

【表】

〔発明の効果〕

以上記述したように、本発明によれば、腕を同
一構造の腕モジユールを複数個直列に連結して構
成し、電気的に容易に接続でき、かつ、各腕モジ
ユールを他の腕モジユールと識別できるのでどの
腕モジユールが故障しても、１種類の保守用ジユ
ールを用意しておけばよく、しかもその交換が短
時間でできる、また、作業内容に応じて自由に自
由度配置の変更が可能である。さらに、自由度の
設増も用意になるなどの効果を持つ。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の全体構成を示す
図、第２図は第１図の主要部の外観図、第３図は
第２図の縦断面図、第４図は第３図の一部分の拡
大断面図、第５図は第１図のアームと基部との接
続機構部の縦断面図、第６図は第１図のマニプレ
ータ先端部の部分断面図、第７図は第６図の−
断面図、第８図は第１図に示すマニプレータの
制御系の回路構成図、第９図及び第１０図は第８
図の部分詳細図、第１１図及び第１２図は第１図
の実施例の機能を説明する図、第１３図は本発明
の他の実施例を示す図である。 ２……腕モジユール、９，１４……動力軸、１
０，１５，１６，１７，１８……傘歯車、２３…
…クラツチ、２４……ブレーキ、７……モータ、
８……エンコーダ、４０……アドレスデコーダ、
４１……関節制御回路、８５……関節位置指令回
路、８６……時分割制御回路、１１０……アドレ
スライン、１１１……データライン。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ アドレスデコーダを内部に持ち且つ１関節と
   関節間を結合する腕部とで１モジユールを構成す
   る腕モジユールと、前記同一構造の腕モジユール
   を複数個直列に連結した腕と、該腕を駆動するた
   めの駆動手段と、及び前記腕の動作を制御する制
   御装置とを備え、前記制御装置は、前記腕モジユ
   ールの動作を指令するために複数個設けられた関
   節角指令回路と、この関節角指令回路からの指令
   データに基づき得られる制御データを該当の腕モ
   ジユールに与えるための時分割制御回路とを具備
   し、前記腕モジユールは、その両端に各腕モジユ
   ール間を電気的に結合し、前記制御データを伝送
   するための電気的接続手段を具備し、前記アドレ
   スデコーダには、アドレスを変更可能なアドレス
   設定回路を具備することを特徴とするマニプレー
   タ。 ２ 特許請求の範囲第１項記載のマニプレータに
   おいて、 腕を駆動するための駆動手段は、腕の一端側に
   設けられた１つの駆動源と、この駆動源からの動
   力を各腕モジユールに伝達するために各腕モジユ
   ールの内部に設けられた動力軸とから構成され、
   動力軸は各腕モジユールごとに分割されていて腕
   モジユール間の各動力軸を歯車で連結する構造と
   し、前記駆動軸からの回転力を、各腕モジユール
   部に設けられたクラツチおよびブレーキを介して
   各腕モジユールの関節部に伝えるように構成した
   ことを特徴とするマニプレータ。 ３ 特許請求の範囲第２項記載のマニプレータに
   おいて、 各腕モジユールは関節制御回路を備え、制御装
   置からの制御データが各腕モジユールのアドレス
   デコーダと関節制御回路に伝えられ、この関節制
   御回路によつて腕モジユールのクラツチおよびブ
   レーキが作動させられることを特徴とするマニプ
   レータ。 ４ 特許請求の範囲第２項記載のマニプレータに
   おいて、 駆動源はモータであり、モータからの回転力を
   傘歯車を介して各腕ジユールの動力軸に伝達する
   構成とし、かつ前記モータの回転量をエンコーダ
   を介して制御装置にフイードバツクさせるように
   したことを特徴とするマニプレータ。 ５ 特許請求の範囲第４項記載のマニプレータに
   おいて、 各腕モジユールの動力源は隣接する腕モジユー
   ルの動力軸と互いに傘歯車で連結されていること
   を特徴とするマニプレータ。 ６ 特許請求の範囲第５項記載のマニプレータに
   おいて、 各腕モジユールの先端部には動力軸と直交する
   ように設けられた関節軸を介して関節部を回転自
   在に取付け、前記関節部の関節軸と同心軸上で腕
   モジユールの先端部に回転自在に軸を設けて、こ
   の軸に傘歯車を取付け、この傘歯車を介して隣接
   する腕モジユールの動力軸端部に固定された傘歯
   車を連結し、動力を伝達する構造とし、前記腕モ
   ジユールの先端部に動力軸と直交するように設け
   られた軸と前記関節軸とをクラツチおよびブレー
   キを介して連結する構造としたことを特徴とする
   マニプレータ。 ７ 特許請求の範囲第６項記載のマニプレータに
   おいて、 最先端の腕モジユールの関節部には一対の指材
   を有するグリツパを設け、前記一対の指材は腕モ
   ジユールを駆動するモータによつて作動される構
   造のマニプレータ。 ８ 特許請求の範囲第６項記載のマニプレータに
   おいて、 隣接する関節軸が直交するように腕モジユール
   を互いに結合していることを特徴とするマニプレ
   ータ。 ９ 特許請求の範囲第６項記載のマニプレータに
   おいて、 隣接する関節軸が平行になるように複数個の腕
   モジユールを結合し、このような腕モジユール郡
   が少なくとも２群以上あり、かつ隣接する腕モジ
   ユール群の関節軸が互いに直交するように腕モジ
   ユールを結合したことを特徴とするマニプレー
   タ。 １０ 特許請求の範囲第１項記載のマニプレータ
   において、 駆動手段は腕モジユール内に設けたモータと該
   モータを駆動するためのドライバを有することを
   特徴とするマニプレータ。 １１ 特許請求の範囲第１０項記載のマニプレー
   タにおいて、 モータの回転量をエンコーダで検出し、前記電
   気的接続手段を介して前記制御装置に伝送するこ
   とを特徴とするマニプレータ。 １２ 特許請求の範囲第１０項記載のマニプレー
   タにおいて、 各腕モジユールの先端部には関節軸を介して関
   節軸を回転自在に取付け、この関節軸をモータで
   駆動することにより関節部を回転させるようにし
   たことを特徴とするマニプレータ。 １３ 特許請求の範囲第１２項記載のマニプレー
   タにおいて、 隣接する関節軸が直交するように腕モジユール
   を互いに結合していることを特徴とするマニプレ
   ータ。 １４ 特許請求の範囲第１２項記載のマニプレー
   タにおいて、 隣接する関節軸が平行になるように複数個の腕
   モジユールを結合し、このような腕モジユール群
   が少なくとも２群以上あり、かつ隣接する腕モジ
   ユール郡の関節軸が互いに直交するように腕モジ
   ユールを結合したことを特徴とするマニプレー
   タ。 １５ 特許請求の範囲第１２項記載のマニプレー
   タにおいて、 最先端の腕モジユールの関節部には一対の指材
   を有するグリツパを設けたことを特徴とするマニ
   プレータ。