JPS6117518Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 本考案はアブリソリユートエンコーダのデータ
入力装置に関する。

従来、工業用ロボツト等において複数のアブソ
リユート型パルスエンコーダを使用する場合、結
線、入力装置の増加等を抑えるためにデータライ
ンをバス形式にし、選択信号により各々のエンコ
ーダのデータを選択するようにしている。

しかしながら、上記従来の装置においては選択
信号系が誤動作した場合、全く違つたデータを読
みとつてしまいロボツト等の誤動作につながると
いう欠点があつた。

本考案は上述の欠点を除去する目的でなされた
もので、選択信号のフイードバツクとしてエンコ
ーダが本来具備しているランプテストを使用する
ことにより誤読み取りを防止するようにしたアブ
ソリユートエンコーダのデータ入力装置を提供す
るものである。

以下本考案を添附図面の一実施例に基いて詳述
する。

第１図において、アブソリユート型パルスエン
コーダ（以下単にパルスエンコーダという）１〜
４は通常の光学式パルスエンコーダで例えば工業
用ロボツト（図示せず）の所定位置に配設されて
おり、位置に応じたパルス信号を出力する。この
パルスエンコーダ１は第２図に示すようにランプ
切れテスト信号発生回路１０、ランプ１１、エン
コード回路１２、ゲート回路１３等を具備してい
る。ランプ切れテスト信号発生回路１０はランプ
１１のランプ状態を検出しランプ状態表示信号
FB₁を出力する。この信号FB₁はランプ１１が点
灯しているとき（以下ランプ状態という）には
“１”となり、ランプ１１が切れているときには
“０”となる。ランプ１１は位置変化に応じて回
転するスリツト板（図示せず）のスリツト（図示
せず）を介してエンコード回路１２に光を照射す
るものである。

エンコード回路１２は前記スリツト板を介して
入射する光を受光検出し、対応する位置信号パル
スSBA₁〜SBA_oを出力する。これらの信号FB₁，
SBA₁〜SBA_oはゲート回路１３に加えられる。ゲ
ート回路１３は選択信号SE₁が加えられると動作
状態となり、信号FB₁，SBA₁〜SBA_oを出力す
る。すなわち、パルスエンコーダ１は選択信号
SE₁（“１”）に加えられると、エンコーダデータ
SBA₁〜SBA_oとランプ信号FB₁（“１”）を出力す
る。他のパルスエンコーダ２，３，４もパルスエ
ンコーダ１と全く同様に構成されており、選択信
号SE₂，SE₃，SE₄が加えられると、エンコーダ
データSBB₁〜SBB_o，SBC₁〜SBC_o，SBD₁〜
SBD_o；ランプ表示信号FB₂，FB₃，FB₄を出力す
る。

各パルスエンコーダ１〜４は対応する出力線同
士が結線され入力回路５に接続されている。そし
て、各パルスエンコーダ１〜４のエンコーダデー
タSBA₁〜SBA_o、SBD₁〜SBD_oは入力回路５に加
えられる。この入力回路５に加えられたこれらの
データは中央の制御回路例えばコンピユータ９か
らの信号に基いてバスライン８を介してこのコン
ピユータ９に入力される。コンピユータ９からの
選択信号SE₁〜SE₄はバスライン８、選択信号出
力レジスタ回路６を介して各パルスエンコーダ１
〜４に加えられる。また、各パルスエンコーダ１
〜４からのランプ表示信号FB₁〜FB₄はフイード
バツク信号入力回路７、バスライン８を介してコ
ンピユータ９に加えられるようになつている。

さて、コンピユータ９が例えばパルスエンコー
ダ１のデータを必要とする場合には、コンピユー
タ９が例えば選択ビツトパターン信号０００１を
出力して選択信号出力レジスタ回路６に加える。
選択信号出力レジスタ回路６はこの入力信号００
０１が加えられると選択信号SE₁＝１を出力して
パルスエンコーダ１に加える。

パルスエンコーダ１は信号SE₁が加えられる
と、エンコーダデータSBA₁〜SBA_o、ランプ表示
信号FB₁を出力し入力回路５、フイードバツク信
号入力回路７に加える。

まず、選択信号SE₂〜SE₄は出力されず、従つ
て、パルスエンコーダ２〜４からは何の信号も出
力されない。

フイードバツク信号入力回路７は信号FB₁が加
えらるとフイードバツクピツトパターン信号００
０１を出力してコンピユータ９に加える。コンピ
ユータ９はこのフイードバツクビツトパターン信
号０００１と前記選択ビツトパターン信号０００
１とが一致するか否かを判別する。そして、両信
号が一致している場合には指定したパルスエンコ
ーダ１を有意とし、入力回路５に加えられている
エンコーダデータSBA₁〜SBA_oを読み取る。も
し、両信号が不一致である場合には入力回路５に
加えられているデータSBA₁〜SBA_oを読み取るこ
となく、且つ不一致信号を出力する。この出力信
号に基いて例え警報ランプ（図示せず）等を点灯
させることにより外部に知らせることができる。
このような場合としては例えばパルスエンコーダ
１のランプ切れ等がある。

他のパルスエンコーダ２〜４等についても同様
である。

以上説明したように本考案によれば、結線、入
力回路等を大幅に減少させることができ、構成が
簡単となり、且つ安価にすることができる。ま
た、ランプ表示信号をフイードバツク信号とする
ことによりランプ切れの確認とデータの誤選択を
防止することができる等の利点がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案に係るアブソリユートエンコー
ダのデータ入力装置の一実施例を示すブロツク
図、第２図は第１図に示すアブソリユートパルス
エンコーダの一構成例を示すブロツク図である。 １〜４……アブソリユートパルスエンコーダ、
５……入力回路、６……選択信号出力レジスタ回
路、７……フイードバツク信号入力回路、９……
コンピユータ。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 選択信号により動作状態となるゲート回路を介
   してエンコーダデータ及びランプ状態表示信号を
   出力する光学式アブソリユート型エンコーダを複
   数使用し制御回路からの選択信号に基いて所定の
   エンコーダを選択しデータを読み取る制御装置に
   おいて、前記制御回路からの選択ビツトパターン
   信号に基いて選択信号を出力し各エンコーダに加
   える選択信号回路と、各エンコーダからの前記ラ
   ンプ状態表示信号に基いてフイードバツクパター
   ン信号を出力するフイードバツク信号回路とを具
   え、前記選択ビツトパターン信号とフイードバツ
   クビツトパターン信号とが一致したときにのみ選
   択したエンコーダのデータ読み取るようにしたア
   ブソリユートエンコーダのデータ入力装置。