JPS5918053A - 自動車のブレ−キ制御方法 - Google Patents
自動車のブレ−キ制御方法Info
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- JPS5918053A JPS5918053A JP57128738A JP12873882A JPS5918053A JP S5918053 A JPS5918053 A JP S5918053A JP 57128738 A JP57128738 A JP 57128738A JP 12873882 A JP12873882 A JP 12873882A JP S5918053 A JPS5918053 A JP S5918053A
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- JP
- Japan
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- brake
- deceleration
- actuator
- control method
- pedal
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/176—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS
- B60T8/1766—Proportioning of brake forces according to vehicle axle loads, e.g. front to rear of vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
- B60T13/10—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with fluid assistance, drive, or release
- B60T13/66—Electrical control in fluid-pressure brake systems
- B60T13/72—Electrical control in fluid-pressure brake systems in vacuum systems or vacuum booster units
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Braking Systems And Boosters (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（イ） 産業上の利用分野
この発明は自動車のブレーキ制御方法、特にマイクロプ
ロセッサ等の電子式情報処理装置を利用したブレーキ制
御方法に関するものである。
ロセッサ等の電子式情報処理装置を利用したブレーキ制
御方法に関するものである。
（ロ）従来技術
従来の自動車用ブレーキ制御装置は、ブレーキに作用す
る液圧が運転者によるブレーキペダルの踏力の大小にの
み依存する構造であり、空車に近い状態では例えば第２
図のグラフ■で示すように軽い踏力Ｆで大きな減速度β
が得られる反面、フル積載状態ではグラフ■で示すよう
にグラフ■の場合と同じ減速度を得るにはより大きい踏
力を必要とし、自動車のおかれている運転状況によって
ブレーキの効き味が変化する構造であった。
る液圧が運転者によるブレーキペダルの踏力の大小にの
み依存する構造であり、空車に近い状態では例えば第２
図のグラフ■で示すように軽い踏力Ｆで大きな減速度β
が得られる反面、フル積載状態ではグラフ■で示すよう
にグラフ■の場合と同じ減速度を得るにはより大きい踏
力を必要とし、自動車のおかれている運転状況によって
ブレーキの効き味が変化する構造であった。
そのため従来の自動車においては、運転者は乗車人員の
数、積み荷の重量、道路の勾配、個々のブレーキの摩擦
材の摩擦係数等の各種運転状況の変化に応じてブレーキ
ペダルの踏力を変化させる必要があり、そのような操作
に習熟することが安全運転のための必須要件であった。
数、積み荷の重量、道路の勾配、個々のブレーキの摩擦
材の摩擦係数等の各種運転状況の変化に応じてブレーキ
ペダルの踏力を変化させる必要があり、そのような操作
に習熟することが安全運転のための必須要件であった。
そこで、そのような操作に習熟しなくても安全なブレー
キ操作ができるようにするため、マイクロプロセッサ等
の電子式情報処理装置を設け、踏力Ｆと減速度βとの関
係が例えば第２図のグラフ■の如き関係が好ましいとし
、その関係を上記の情報処理装置に予めデータとして入
力し記憶しておき、ブレーキ操作時に踏力と減速度を検
出し、上記の記憶データを比較することにより、その好
ましい関係に近づけるようブレーキの効きを自動的に制
御するブレーキ制御方法を考えることができる。
キ操作ができるようにするため、マイクロプロセッサ等
の電子式情報処理装置を設け、踏力Ｆと減速度βとの関
係が例えば第２図のグラフ■の如き関係が好ましいとし
、その関係を上記の情報処理装置に予めデータとして入
力し記憶しておき、ブレーキ操作時に踏力と減速度を検
出し、上記の記憶データを比較することにより、その好
ましい関係に近づけるようブレーキの効きを自動的に制
御するブレーキ制御方法を考えることができる。
（ハ） 発明によって解決しようとする問題点上記の如
きブレーキ制御方法は各種運転状況の変化にかかわらず
一定の踏力により常に一定の効き味を得ることができる
優れた効果を発揮するが、車両の現実の減速度を検出し
、その減速度をもたらした踏力の大きさに応じた好まし
い減速度とを比較しＣその差が無くなるよう制御する方
法であるから、減速度の検出を、例えば重錘に作用する
慣性力などにより行なう場合は、一定の検出時間を必要
とする。そのため、ブレーキペダル操作時から所要の減
速度が得られるまでの間に若干の時間遅れを生じる問題
がある。
きブレーキ制御方法は各種運転状況の変化にかかわらず
一定の踏力により常に一定の効き味を得ることができる
優れた効果を発揮するが、車両の現実の減速度を検出し
、その減速度をもたらした踏力の大きさに応じた好まし
い減速度とを比較しＣその差が無くなるよう制御する方
法であるから、減速度の検出を、例えば重錘に作用する
慣性力などにより行なう場合は、一定の検出時間を必要
とする。そのため、ブレーキペダル操作時から所要の減
速度が得られるまでの間に若干の時間遅れを生じる問題
がある。
に）問題点を解決するための手段
乗車人員等ブレーキの効きに影響を及ぼす各種の運転状
況は、左程頻繁に変化するものではないから、前回のブ
レーキの効き、或いは前回を含む過去数回の効きの平ハ
、また現在のブレーキ操作の間における微小時間だけ過
去に遡った時点の効き等、現在からみてあ−まり古くな
い過去のブレーキ制御において得られたブレーキ制御の
データを現在のブレーキ制御のデータとして利用すれば
、理想的な効きとそれほど変わらない効きを得ることが
できるはずである。この発明はこのような考え方に立脚
したものである。
況は、左程頻繁に変化するものではないから、前回のブ
レーキの効き、或いは前回を含む過去数回の効きの平ハ
、また現在のブレーキ操作の間における微小時間だけ過
去に遡った時点の効き等、現在からみてあ−まり古くな
い過去のブレーキ制御において得られたブレーキ制御の
データを現在のブレーキ制御のデータとして利用すれば
、理想的な効きとそれほど変わらない効きを得ることが
できるはずである。この発明はこのような考え方に立脚
したものである。
いま、ブレーキ液圧発生装置を作動させるアクチュエー
タの出力液圧Ｐがある過去の時点でＰｎ−＋、その時の
車ｊ両減速度βがβ！１−１であり、且つ両者の関係が
一定の比例関係にあるとすれば、両者の関係は第３図の
グラフに示すように、βｎ−＋ ＝ ｂ Ｉ’ｎ−＋
（ｂは比例定数）となる。この関係を情報処理装置に
入力し記憶しておけば、現在のブレーキ操作時のアクチ
ュエータ出力Ｐｎ を検出すると、上記の記憶データを
参照して現在の減速度β１１ を、βｎ ＝ ｂ Ｉ
’ｎ と推定することができる。
タの出力液圧Ｐがある過去の時点でＰｎ−＋、その時の
車ｊ両減速度βがβ！１−１であり、且つ両者の関係が
一定の比例関係にあるとすれば、両者の関係は第３図の
グラフに示すように、βｎ−＋ ＝ ｂ Ｉ’ｎ−＋
（ｂは比例定数）となる。この関係を情報処理装置に
入力し記憶しておけば、現在のブレーキ操作時のアクチ
ュエータ出力Ｐｎ を検出すると、上記の記憶データを
参照して現在の減速度β１１ を、βｎ ＝ ｂ Ｉ
’ｎ と推定することができる。
一方、ペダル踏力Ｆと車両減速度βとの好ましい関係を
β＝ａＦ （ａは比例定数）
のように定め（第２図のグラフ■参照）、これを情報処
理装置に人力し記憶させておく。そうすると、現在のブ
レーキ操作時における踏力Ｆ、に応じた好ましい減速度
β１．（β１＝＝ａＦ＋）が直ちに判別するから、前述
の推定減速度βｎがβ１になるよう、即ち゛ Ｐｎ ＝ −Ｆ＋ ｂ となるようアクチュエータの出力を情報処理装置から制
御することにより、所要の減速度を得ることができる。
理装置に人力し記憶させておく。そうすると、現在のブ
レーキ操作時における踏力Ｆ、に応じた好ましい減速度
β１．（β１＝＝ａＦ＋）が直ちに判別するから、前述
の推定減速度βｎがβ１になるよう、即ち゛ Ｐｎ ＝ −Ｆ＋ ｂ となるようアクチュエータの出力を情報処理装置から制
御することにより、所要の減速度を得ることができる。
なお、以上はβとＰ１βとＦの関係が単純な比例関係を
有するものとし説明しているが、これらが任意の関数関
係にある場合も同様のことがいえる。
有するものとし説明しているが、これらが任意の関数関
係にある場合も同様のことがいえる。
以上の基本的な考え方を実現するために、この発明は、
油圧、空気圧、真空圧等の圧力によりブレーキ液圧発生
装置を作動するアクチュエータと、そのアクチュエータ
に作用する圧力め制御弁と、車両減速度検知センサーと
、ブレーキ制御人力（例えば踏力）検知センサーと、ア
クチュエータの出力検知センサーとを有し、これら各セ
ンサーからの信号を処理して制御弁に制御信号を出力す
るマイクロプロセッサ等の電子式情報処理装置を用いた
自動車のブレーキ制御方法において、車両減速度とペダ
ル踏力の好ましい関係を情報処理装置に入力し記憶させ
るユエータの出力との関係を時系列的に入力し記憶させ
、現在のアクチュエータ出力に対する車両減速度を上記
時系列中のデータを参１（ｅシて推定し、その推定減速
度を現在のペダル踏力に対応した好ましい減速度になる
よう情報処理装置から制御弁を通じてアクチュエータ出
力を制御するようにしたものである。
油圧、空気圧、真空圧等の圧力によりブレーキ液圧発生
装置を作動するアクチュエータと、そのアクチュエータ
に作用する圧力め制御弁と、車両減速度検知センサーと
、ブレーキ制御人力（例えば踏力）検知センサーと、ア
クチュエータの出力検知センサーとを有し、これら各セ
ンサーからの信号を処理して制御弁に制御信号を出力す
るマイクロプロセッサ等の電子式情報処理装置を用いた
自動車のブレーキ制御方法において、車両減速度とペダ
ル踏力の好ましい関係を情報処理装置に入力し記憶させ
るユエータの出力との関係を時系列的に入力し記憶させ
、現在のアクチュエータ出力に対する車両減速度を上記
時系列中のデータを参１（ｅシて推定し、その推定減速
度を現在のペダル踏力に対応した好ましい減速度になる
よう情報処理装置から制御弁を通じてアクチュエータ出
力を制御するようにしたものである。
（ホ）実施例
第１図はこの発明の方法を実施するための装置である。
この装置はマイクロプロセッサ１１）を有し、その出力
側に制御弁２を接続している。
側に制御弁２を接続している。
制御弁２０入力側は油圧、空気圧、真空圧等の駆動圧力
源３に接続され、またその出力側はアクチュエータ４入
力端及び出力側の圧力室５゜５′に接続されている。ア
クチュエータ４は、ケーシング６の内部にピストン８を
収容し、そのピストン８に入力軸９と出力軸１０を連結
したものであり、入力軸９にブレーキペダル１１を接続
し、また出力軸１０にマスタシリンダ１２を接続してい
る。また、上、記入刃軸９とピストン８０間にブレーキ
制御入力（ペダル踏力）の検知センサー１３を設け、出
力軸１０とピストン８の間にアクチュエータの出力検知
センサー１４を設けている。
源３に接続され、またその出力側はアクチュエータ４入
力端及び出力側の圧力室５゜５′に接続されている。ア
クチュエータ４は、ケーシング６の内部にピストン８を
収容し、そのピストン８に入力軸９と出力軸１０を連結
したものであり、入力軸９にブレーキペダル１１を接続
し、また出力軸１０にマスタシリンダ１２を接続してい
る。また、上、記入刃軸９とピストン８０間にブレーキ
制御入力（ペダル踏力）の検知センサー１３を設け、出
力軸１０とピストン８の間にアクチュエータの出力検知
センサー１４を設けている。
マスタンリンダ１２の出力側は、２系統ブレーキ配管系
１５．１５に接続され、前輪ブレーキ１６．１６にはマ
スクシリンダ１２の出力液圧をそれぞれそのまま作用せ
しめ、後輪ブレーキ１７．１７にはプロボーンヨニング
バルブ１８を介してそれぞれ作用せしめる。
１５．１５に接続され、前輪ブレーキ１６．１６にはマ
スクシリンダ１２の出力液圧をそれぞれそのまま作用せ
しめ、後輪ブレーキ１７．１７にはプロボーンヨニング
バルブ１８を介してそれぞれ作用せしめる。
３ｊまな、重錘に作用する慣性力によって車両の減圧速
度を検知する減速度センサー１９を設け、その出力信号
をマイクロプロセッサ１に入力する。
度を検知する減速度センサー１９を設け、その出力信号
をマイクロプロセッサ１に入力する。
なお、図中２０は、必要に応じて設けられる車両重量セ
ンサーであり、その出力信号はマイクロプロセッサ１に
入力される。
ンサーであり、その出力信号はマイクロプロセッサ１に
入力される。
一方、上記のマイクロプロセッサ１に、ペダル踏力Ｆと
車両減速度βの好ましい関係を、例えば第２図のグラフ
■に示すように設定してこれを入力し記憶させておく。
車両減速度βの好ましい関係を、例えば第２図のグラフ
■に示すように設定してこれを入力し記憶させておく。
また、上記のマイクロプロセッサ１には、アクチュエー
タの出力センサー１４の出力信号と、それに対応した減
速度センサー１９の出力信号とから得られるアクチュエ
ータ出力Ｐと減速度βとの関係（第３図参照）を時系列
的に入力して記憶せしめる。その結果マイクロプロセッ
サ１においては過去のある時点におけるＰとβの関係が
記憶されることになる。いま、運転者がブレーキペダル
１１を踏みアクチュエータ出力ＨＰ：ｎ＋が検知され、
マイクロプロセッサ１に入力されるとζマイクロプロセ
ッサ１においては過去のある時点（例えば前回のブレー
キ時）のアクチュエータ出力Ｐｎ−＋ とそれに対応
した減速度βｎ−１を参照し、両者の関係から減速度β
ｎを推定する。
タの出力センサー１４の出力信号と、それに対応した減
速度センサー１９の出力信号とから得られるアクチュエ
ータ出力Ｐと減速度βとの関係（第３図参照）を時系列
的に入力して記憶せしめる。その結果マイクロプロセッ
サ１においては過去のある時点におけるＰとβの関係が
記憶されることになる。いま、運転者がブレーキペダル
１１を踏みアクチュエータ出力ＨＰ：ｎ＋が検知され、
マイクロプロセッサ１に入力されるとζマイクロプロセ
ッサ１においては過去のある時点（例えば前回のブレー
キ時）のアクチュエータ出力Ｐｎ−＋ とそれに対応
した減速度βｎ−１を参照し、両者の関係から減速度β
ｎを推定する。
一方、上記のブレーキペダル１１の操作により、踏力Ｆ
１が検知され、マイクロプロセッサ１に入力されると、
マイクロプロセッサ１においては、その踏力Ｆに対応し
た好ましい減速度β１を判別することができ、前記の推
定減速度βｎがβ１に近づくよう、制御弁２を作動しア
クチュエータ４の出力Ｐｎを制御する。
１が検知され、マイクロプロセッサ１に入力されると、
マイクロプロセッサ１においては、その踏力Ｆに対応し
た好ましい減速度β１を判別することができ、前記の推
定減速度βｎがβ１に近づくよう、制御弁２を作動しア
クチュエータ４の出力Ｐｎを制御する。
なお、過去のある時点から現在までの間に状況が変化す
る可能性は、その間の時間が短いほど少なく、通常殆ん
ど問題にならないが、乗車人員の変化による車両の重量
変化のごとくブレーキの効きに大きな影響を及ぼす状況
の変化は車両重量センサー２０による検知結果により、
マイクロプロセッサ１に記憶された過去のブレーキ制御
データを変更することが望ましい。
る可能性は、その間の時間が短いほど少なく、通常殆ん
ど問題にならないが、乗車人員の変化による車両の重量
変化のごとくブレーキの効きに大きな影響を及ぼす状況
の変化は車両重量センサー２０による検知結果により、
マイクロプロセッサ１に記憶された過去のブレーキ制御
データを変更することが望ましい。
また、ブレーキの効き味は運転者の感性により個人差が
あるため、前記の制御データの定数（第２図の定数３１
第３図の定数ｂ）を運転者の好みに応じた適宜変更する
ようにしてもよい。
あるため、前記の制御データの定数（第２図の定数３１
第３図の定数ｂ）を運転者の好みに応じた適宜変更する
ようにしてもよい。
更に運転者の感覚上効き味が悪くなるよう感じられる高
速運転時や踏力の大きい範囲においては、上記の定数を
変化し、運転者の感覚上一定の効き味が得られるように
することもできるっこの発明のブレーキ制御方法に以上
のとおりであって、過去のデータを参照してブレーキ制
御を行なうものであるから、ペダル操作時から所要の減
速度を得るまでの間に時間遅れのないブレーキ制御を行
なうことができる。
速運転時や踏力の大きい範囲においては、上記の定数を
変化し、運転者の感覚上一定の効き味が得られるように
することもできるっこの発明のブレーキ制御方法に以上
のとおりであって、過去のデータを参照してブレーキ制
御を行なうものであるから、ペダル操作時から所要の減
速度を得るまでの間に時間遅れのないブレーキ制御を行
なうことができる。
また、過去の時点をあまり古くない時点に定めることに
より、一定のペダル踏力によって得られるブレーキの効
き味を実質上常に一定にすることができる。
より、一定のペダル踏力によって得られるブレーキの効
き味を実質上常に一定にすることができる。
第１図はこの発明の実施例を示すブロック図、第２図は
ブレーキペダル踏力Ｆと車両減速度βとの関係を示すグ
ラフ、第３図はアクチュエータ出力Ｐと車両減速度βと
の関係を示すグラフである。 １・・・マイクロプロセッサ、２・・・制御弁、４・・
・アクチュエータ、１３・・・ブレーキ制御入力検知セ
ンサー、１４・・・アクチュエータ出力センサー、１９
・・・減速度センサー。
ブレーキペダル踏力Ｆと車両減速度βとの関係を示すグ
ラフ、第３図はアクチュエータ出力Ｐと車両減速度βと
の関係を示すグラフである。 １・・・マイクロプロセッサ、２・・・制御弁、４・・
・アクチュエータ、１３・・・ブレーキ制御入力検知セ
ンサー、１４・・・アクチュエータ出力センサー、１９
・・・減速度センサー。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １１）油圧、空気圧、真空圧等の圧力によりブレーキ液
圧発生装置を作動するアクチュエータと、そのアクチュ
エータに作用する圧力の制御弁と、車両減速度検知セン
サーと、ペダル踏力検知センサーと、アクチュエータ出
力検知センサーとを有し、これら各センサーからの信号
を処理し制御弁に制御信号を出力するマイクロプロセッ
サ等の電子式情報処理装置を用いた自動車のブレーキ制
御方法において、車両減速度とペダル踏力の好ましい関
係を上記情報処理装置に入力し記憶させると共に、ブレ
ーキ操作時の車両減速皮表アクチュエータの出力との関
係を時系列的に入力し記憶させ、現在のアクチュエータ
出力に対する車両減速度を上記時系列中の過去のデータ
を参照して推定し、その推定減速度を現在のペダル踏力
に対応した好ましい減速度になるよう上記情報処理装置
から制御弁を通じてアクチュエータ出力を制御すること
を特徴とする自動車のブレーキ制御か法。 （２）上記の減速度検知センサーは、重錘に作用する慣
性力を利用したものであることを特徴とする特許請求の
範囲第１項に記載の自動車のブレーキ制御方法。 （３） 上記過去のデータとは、現在のブレーキ操作
時から０．１〜１秒遡った時点のデータであることを特
徴とする特許請求の範囲第１項又は第２項に記載の自動
車のブレーキ制御方法。 （４）上記過去のデータとは、前回のブレーキ操作時の
データであることを特徴とする特許請求の範囲第１項又
は第２項に記載の自動車のブレーキ制御方法。 （５）上記過去のデータとは、前回のブレーキ操作を含
むそれ以前の複数回のブレーキ操作時の平均的データで
あることを特徴とする特許請求の範囲第１項又は第２項
に記載の自動車のブレーキ制御方法。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57128738A JPS5918053A (ja) | 1982-07-21 | 1982-07-21 | 自動車のブレ−キ制御方法 |
| US06/513,679 US4512615A (en) | 1982-07-21 | 1983-07-14 | Brake controller |
| DE19833325854 DE3325854A1 (de) | 1982-07-21 | 1983-07-18 | Bremsregler |
| GB08319594A GB2127505B (en) | 1982-07-21 | 1983-07-20 | Vehicle brake controller |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57128738A JPS5918053A (ja) | 1982-07-21 | 1982-07-21 | 自動車のブレ−キ制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5918053A true JPS5918053A (ja) | 1984-01-30 |
| JPH0369741B2 JPH0369741B2 (ja) | 1991-11-05 |
Family
ID=14992229
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57128738A Granted JPS5918053A (ja) | 1982-07-21 | 1982-07-21 | 自動車のブレ−キ制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5918053A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6253635A (ja) * | 1985-09-03 | 1987-03-09 | 坂東 永一 | 顎運動の測定装置 |
| JPS63176765A (ja) * | 1987-01-17 | 1988-07-21 | Toyota Motor Corp | 正確に操作力に応じた制動効果が得られるブレ−キ装置 |
| JPS6416471U (ja) * | 1987-07-21 | 1989-01-26 | ||
| JP2009241696A (ja) * | 2008-03-31 | 2009-10-22 | Nissin Kogyo Co Ltd | バーハンドル車両用ブレーキ制御装置 |
| JP4773665B2 (ja) * | 2000-03-08 | 2011-09-14 | ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング | 車輪ブレーキの特性値を求める方法および装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58188746A (ja) * | 1982-04-27 | 1983-11-04 | Tokico Ltd | ブレーキ制御装置 |
-
1982
- 1982-07-21 JP JP57128738A patent/JPS5918053A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58188746A (ja) * | 1982-04-27 | 1983-11-04 | Tokico Ltd | ブレーキ制御装置 |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6253635A (ja) * | 1985-09-03 | 1987-03-09 | 坂東 永一 | 顎運動の測定装置 |
| JPH021493B2 (ja) * | 1985-09-03 | 1990-01-11 | Eiichi Bando | |
| JPS63176765A (ja) * | 1987-01-17 | 1988-07-21 | Toyota Motor Corp | 正確に操作力に応じた制動効果が得られるブレ−キ装置 |
| JPS6416471U (ja) * | 1987-07-21 | 1989-01-26 | ||
| JP4773665B2 (ja) * | 2000-03-08 | 2011-09-14 | ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング | 車輪ブレーキの特性値を求める方法および装置 |
| JP2009241696A (ja) * | 2008-03-31 | 2009-10-22 | Nissin Kogyo Co Ltd | バーハンドル車両用ブレーキ制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0369741B2 (ja) | 1991-11-05 |
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