JPS5917593Y2 - 関節ア−ム型マニユピレ−タ - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 本考案は、材料を把持し、かつそれを所望位置まで移送
するようにしたマニュピレータ、特に、本体に枢支され
た第１アームの遊端に第２アームを関節的に連係し、か
つ第２アームの遊端に適宜の材料把持装置を設け、前記
両アームの関節運動により、材料の移送を行なうように
した関節アーム型のマニュピレータに関する。

この種の型式のマニュピレータは、プレス装置への材料
の送り込みおよび取出し用として、又はコンベヤベルト
により連続的に送られて来る材料を、１個ずつ作業位置
まで運ぶために、多く使用されている。

その代表的なものは、本体に、モータなどの２個の駆動
源を設け、一方の駆動源により、第１アームを本体に対
して回動させるとともに、他方の駆動源により、チェー
ン等を介して、第２アームを第１アームに対して回動さ
せるようにし、さらに、本体と、間接部のピンと、材料
把持手段とを、それぞれ平行リンクをもって連係し、こ
れにより、材料把持手段が両アームのいかなる位置にお
いても、常時水平を向くようにしている。

このような従来型のマニュピレータは、構造が比較的簡
単であり、しかも、２つの駆動源により、材料を、左右
方向だけでなく、上下方向にも、複雑な移動軌跡に沿っ
て自由に移動させることができるという利点がある。

しかし、この種のマニュピレータが、実際ニブレス装置
への材料の送り込みおよび取り出し用として使用される
場合においては、材料の移動軌跡はさほど複雑である必
要はなく、むしろ簡単である方がよく、しかも操作が容
易で、かつ自動化しやすいことが望まれる。

そのためには、制御すべき駆動源はできるだけ少ない方
がよい。

また、材料の移動ストロークを充分に確保するために、
両アームが、第１アームの枢軸の左右両側方に自由に回
動し得ることが望ましい。

本考案の第１の目的は、単一の駆動源により、両アーム
を駆動することができ、かつ制御及び操作の極めて簡単
な関節アーム型のアニュピレータを提供することにある
。

本考案の第２の目的は、両アームが、第１アームの枢軸
の左右両側方に自由に回動することができ、これにより
、充分な材料移送ストロークを確保することができるよ
うにした関節アーム型のマニュピレータを提供すること
にある。

本考案の第３の目的は、第１アームと第２アームとが、
直線状に伸びきった状態から、完全に折りたたまれた状
態を経て、再び逆方向に直線状に伸びきった状態まで移
動することにより、充分な材料移送ストロークを確保す
ることができるようにした関節アーム型マニュピレータ
を提供することにある。

本考案の第４の目的は、材料把持装置を常時水平に維持
した状態で、直線的に移動することのできるマニュピレ
ータを提供することにある。

本考案の他の目的、特徴および利点は、添付図面に示し
た好適な実施例に基づく以下の説明より明らかになると
思う。

第１図および第２図に示すように、本考案のマニュピレ
ータ１は、固定体である本体２と、該本体２の下部に基
体端を枢着された第１アーム３と、該第１アーム３の遊
端に基端を枢着された第２アーム４と、該第２アーム４
の遊端に、常時はぼ水平をなすように取付けられた材料
把持装置５とからなっている。

第２図および第３図に明示するように、本体２は、想像
線で示す支持ブロック６の端面に、ボルト７をもって取
付けられた概ね垂直をなす下部枠体８を備えている。

この下部枠体８は、ボルト７をもって支持ブロック６に
締着された後板９と、適宜の間隔をもって後板９と平行
をなす前板１０と、後板９および前板１０の平端部同士
を連結する底板１１と、後板９および前板１０の上端を
連結する水平な上板１２とを備えており、それらの側周
部は、適宜のカバー１３によって覆われている。

上板１２の上には、上下方向を向く左右１対のシリンダ
１４．１４が並設されている。

各シリンダ１４内には、ピストン１５が上下方向に摺動
可能として設けられ、各ピストン１５の中央部には、上
板１２を貫通するロッド１６の上端部が貫設され、ナラ
ｔ−１６３をもって固着されている。

なお、ピストン１５の外周面および上板１２におけるロ
ッド１６の貫通部の内面には適宜の気密シール材１７．
１８．１９が設けられている。

シリンダ１４におけるピストン１５の上面は大気に開放
され、ピストン１５の下面にのみ、上板１２に接続され
た導管２０および上板１２に穿設された連通孔２１（第
２図参照）を介して、図示しない圧縮空気源より、圧縮
空気が供給される。

２２は、本体２における上部枠体で、両シリンダ１４、
１４上に設けられた下板２３と、該下板２３上に適宜の
間隔をもって立設された前板２４および後板２５と、前
板２４および後板２５上に固着された上板２６と、上板
２６の上方に適宜の空隙を残すようにして、前板２４、
後板２５および上板２６のまわりを覆うカバー２７とか
らなっている。

前記下板２３は、それと下部枠体８における上板１２と
の間にシリンダ１４．１４を挾んだ状態で、ボルト・ナ
ツト２８をもって、下部枠体８の上板１２に締付固着さ
れている。

また下板２３における各シリンダ１４の直上部には、適
宜の径の孔２９が穿設されている。

上部枠体２２内において、その上板２６の中央部に二重
ナツト３０をもって止着されたボルト３１の下端に、側
面形が下向コ字形をなす軸承金具３２が、二重ナツト３
０の螺締位置を調節することにより、上下位置調節可能
として吊支されている。

軸受金具３２の下端部には、前後方向をなす水平軸３３
が、若干前後に突出するべく枢支され、該軸３３の中間
部には、ニードル軸受３４を介して、スプロケット３５
が回転可能に枢嵌されている。

水平軸３３の軸受金具３２からの前後突出端部は、それ
ぞれ、前板２４および後板２５の各中央部に切設された
上下方向の長孔３６．３６内に、上下に摺動可能に嵌合
され、軸承金具３２の上下位置調節に伴ない、水平軸３
３は上下方向には移動し得るが、左右方向には揺動しな
いようにしである。

スプロケット３５には、各端部を左右のロッド１６の上
端に止着され、かつ上部枠体２２の下板２３における孔
２９．２９を通って上方に伸びるチェーン３７の中間部
が巻掛けられている。

下部枠体８の前板１０および後板９の下部中央には、ニ
ードル軸受３８．３８を介して、前後方向をなすスリー
ブ３９が、前板１０および後板９の前後へ若干突出して
枢嵌されている。

スリーブ３９の前端には、拡径フランジ３９ ａが形成
され、スリーブ３９の後端には、本体２からの抜は止め
用の止め板４０およびナツト４１が止着されている。

下部枠体８における前板１０と後板９の間におけるスリ
ーブ３９の中間部には、キー４２をもって相対回転不能
として、第１スプロケツト４３が嵌着されている。

第１スプロケツト４３には、左右のロッド１６，１６の
下端に各端部を止着されたチェーン４４が巻掛けられて
いる。

したがって、上述の２個のシリンダ１４．１４のいずれ
か一方に圧縮空気を送ると、一方のロッド１６が上昇し
、チェーン３７．４４を、それぞれスプロケツ） ３５
．４３まわりに回走させ、スリーブ３９を回転させる。

なおチェーン３７．４４の緊張力は、ボルト３１に対す
る二重ナラ） ３０の螺締位置を調節して、上方のスプ
ロケット３５を昇降させることにより、調節することが
できる。

本体２における後板９の前面には、スプロケット４３が
第３図に示す状態より左右に９０°回動したとき、左右
のロッド６にそれぞれ当接するようにした左右のリミッ
トスイッチＬＳＩ、ＬＳ２が設けられている。

左方のリミットスイッチＬＳＩは、左方のロッド１６が
当接したとき、圧縮空気を左方のシリンダ１６に供給す
るとともに、右方のシリンダ１６を大気に開放するよう
に、図示しない圧縮空気供給管路中の電磁弁を切換え、
かつ右方のリミットスイッチＬＳ２は、右方のロッド１
６が当接したとき、圧縮空気を右方シリンダ１６に供給
するとともに、左方のシリンダ１６を大気に開放するよ
うに、図示しない電磁弁を切換えるようになっている。

スリーブ３９内には、軸受４５を介して、第１軸４６が
、その前後端をスリーブ３９より突出させて、相対回転
可能に嵌挿されている。

第１軸４６の後端には、はぼ直上を向く係止片４７の下
部が、キー４８をもって相対回転不能として嵌着され、
かつナツト４９をもって螺締されている。

係止片４７の上端は、本体２における後板９の後面に固
着されたブロック５０に、ボルト５１をもって止着され
ている。

この係止片４７は、第１軸４６を本体２に対して相対回
転不能として係止する役目を果している。

下部枠体８における前板１０の前面には、スリーブ３９
と同心をなすが、スリーブ３９とは何ら係合しない固定
スプロケット５２が固着されている。

第２図に明示するように、第１アーム３は、スノーブ３
９に固着された枠体５３を備えている。

この枠体５３は、スリーブ３９の拡径フランジ３９ ａ
の前端に下部中央を固着された後板５４と、この後板５
４の前方にそれと平行をなすように設けられた前板５５
と、後板５４と前板５５の各下端部および上端部をそれ
ぞれ連結する弧状の底板５６および上端板５７とよりな
り、スリーブ３９と一体となって、軸４６まわりに枢動
可能である。

スリーブ３９の前端より前方に向かって突出する第１軸
４６は、第１アーム３における後板５４および前板５５
に設けられ軸受５８．５８を介して、後板５４および前
板５５を貫通し、前板５５より突出する第１軸４６の前
端には、抜は止め用のナツト５つが螺着されている。

また、第１軸４６の前端を覆うように、前板５５の下部
中央には、防塵キャップ６０が止着されている。

第１アーム３の枠体５３の前板５５と後板５４との間に
おいて、第１軸４６には、比較的大径で、かつ２連一体
としたスプロケット６２が、キー６１をもって回転不能
に嵌着されている。

第１アーム３の前板５５および後板５４の上端中央部に
は、スリーブ６３と、２連一体とした第３スプロケツト
６４とを連結ピン６５をもって連結した一体物が、軸受
６６、６６をもって、前後方向を向けて、かつ回転可能
に枢嵌されている。

なお、第３スプロケツト６４の直径は、第２スプロケツ
ト６２の約％としである。

スリーブ６３および゛第３スプロケット６４内には、そ
れらの前後に若干突出する第２軸６７が、軸受６８．６
８をもって相対回転可能に挿嵌されている。

第３スプロケツト６４の後方に突出する第２軸６７の後
端には、固定スプロケット５２と同径をなす第４スプロ
ケット６９が、キー７０をもって相対回転不能に挿嵌さ
れ、ナラＩ・７１により、第３スプロケツト６９は第２
軸６７に固定されている。

固定スプロケット５２と第４スプロケツト６９には無端
チェーン７２が、また第２スプロケツト６２と第３スプ
ロケツト６４には、無端チェーン７３．７３が巻回され
ている。

７４は第１アーム３用のカバーで、枠体５３の前面を除
く外周部を覆うように、縦方向に２分割可能として枠体
５３に止着されている。

第１図および第２図に示すように、第２アーム４は、ス
リーブ６３の前端に上端部を固着され、かつ該スリーブ
６３と一体的に第２軸６７まわりを回動する枠体７５を
備えている。

第２軸６７の前端は、この枠体７５の前方へ突出し、そ
の端部には、第５スプロケツト７７が、キー７６をもっ
て相対回転不能に挿装され、ナツト７８をもって、第５
スプロケツト７７は第２軸６７に固定されている。

第２アーム４の枠体７５は、第１アーム３の枠体５３と
ほぼ等長をなし、その下端中央には、前後方向を向く第
３軸７９をもって、第５スプロケツト７７と同径をなす
第６スプロケツｌ−８０と、材料把持装置５における正
面形がほぼＬ字形をなす水平アーム８１とが、枢着され
ている。

なお、第６スプロケツト８０と水平アーム８１とは、前
後方向をなす止めねじ８２をもって互いに固着されてお
り、また、第３軸７９の前端には、座金を介してナツト
８３が螺着されている。

第５スプロケット７７と第６スブロケツト８０には、無
端チェーン８４が巻回されている。

枠体７５の前面には、スプロケツ） ７７、８０等を覆
うように、カバー８５が止着されている。

このカバー８５の下端部には、水平アーム８１が、第２
アーム４に対して自由に回動し得るように、弧状の切欠
部８６が切設されている。

第１図および第４図に示すように、材料把持装置５にお
ける水平アーム８１の下端には、平面形がほぼＬ字形を
なす枠体８７の中央部が固着され、この枠体８７の各４
隅の端部には、材料把持装置における把持部をなす吸着
盤８８が、それぞれ下方を向くように止着されている。

各吸着盤８８には、適宜の分岐装置８９により、１本の
導管９０より分岐された複数の枝管９０ ａのいずれか
が接続されている。

これらの吸着盤８８は、導管９０および枝管９０ ａよ
り供給される圧縮空気の噴出力を用いて、吸着盤内面空
間を吸引するようにしたものでも、あるいは、導管９０
を真空吸引装置に接続し、導管９０および枝管９０ ａ
を介して、直接吸着盤内面空間を真空吸引するようにし
たものでもよい。

前記水平アーム８１．枠体８７、吸着盤８８等により、
材料把持装置５が形成されている。

上述の実施例においては、チェーン４４、第１スプロケ
ツト４３、スリーブ３９等をもって、動力源と第１アー
ムとを連係する連係手段を構成しである。

また、第１軸４６に止着された第２スプロケツト６２、
第２軸６７に枢装された第３スプロケツト６４、それら
に巻回された無端チェーン７３．７３、およびスリーブ
６３等をもって、本体２に対する第１アーム３の差動に
比例して、第２アーム４を第１アーム３に対して回動さ
せる連動手段を構成しである。

さらに、固定スプロケット５２、スプロケット６９゜７
７、８０、第２軸６７、第３軸７９、無端チェーン７２
゜８４等をもって、材料把持装置用水平維持手段が構成
されている。

次に、上述のマニュピレータの作動およびその取扱い要
領につき、第５図に基づいて説明する。

第５図において、材料把持装Ｎ５が想像線で示すＡの位
置にあるときのマニュピレータ１の状態は、第１図から
第３図に示すマニュピレータ１の状態と同一であり、そ
の際の各部の関係は、第１図から第３図に示すようにな
っている。

この状態から、第３図における右方のシリンダ１４に圧
縮空気を供給し、左方のシリンダ１４に接続された導管
２０を大気に開放すると、チェーン４４、第１スプロケ
ツト４３、スリーブ３９を介して、第１アーム３は、第
１図および第５図において反時計方向に回動する。

また、この第１アーム３の回動に伴って、第２アーム４
は、本体２に対する第１アーム３の回動角度θの２倍で
ある２θだけ、第１アーム３に対して時計方向に回動す
る。

すなわち、第１アーム３が本体２に対してθだけ反時計
方向に回動し、第５図に実線で示すＢの位置まで来たと
すると、第２スプロケツ１〜６２は、第１軸４６、レバ
ー４７を介して、実質的に本体２に対して相対回転不能
として保持されているので、第２スプロケット６２は、
第１アーム３に対して一θだけ回動したこととなる。

一方、第２スプロケツト６２と第３スプロケツト６４と
の径の比は２：１であるので、第１アーム３に対して第
２スプロケツト６２が−θだけ回動したとすると、第３
スプロケット６４は、第１７−ム３に対して一２θだけ
回動し、この結果、第３スプロケツト６４に対して固定
された第２アーム４も、第１アーム３に対して一２θ、
すなわち時計方向に２θだけ回動することになる。

また、第１アーム３と第２アーム４との長さをほは゛同
一としであるので、第２アーム４の遊端に支持された材
料把持装置５は、水平方向に直線移動する。

さらに、材料把持装置５は、固定スプロケット５２、無
端チェーン７２、第４スプロケツト６９、第２軸６７、
第５スプロケツト７７、無端チェーン８４、第６スプロ
ケツト８０及び水平アーム８１からなる水平維持手段に
より、第１アーム３および第２アーム４がいかなる位置
にあっても、常時水平に維持される。

材料把持装置５が、第５図におけるＡ位置より、Ｂ位置
を経て、Ｃ位置に至ると、第１アーム３は本体２に対し
て直角をなすとともに、第２アーム４は第１アーム３と
一直線状になる。

このとき、第３図における左方のロッド１６の下端は、
左方のノミットスイッチＬＳＩに当接し、リミットスイ
ッチＬＳ１は作動して、圧縮空気を左方のシリンダ１６
側に供給するように、図示しない電磁弁を切換える。

なお、このリミットスイッチＬＳＩの作動により、導管
９０および枝管９０ ａを介して圧縮空気を各吸着盤８
８に与えるようにしておけば、このときに、各吸着盤８
８は導管９０を介して枝管９０ ａより供給された圧縮
空気の噴出時に生じる負圧により、図示しない移送しよ
うとする材料を吸着する。

また、リミットスイッチＬＳＩの作動により、左方のシ
リンダ１４側に圧縮空気が供給されると、第１スプロケ
ツト４３は、第３図における時計方向に回動を始め、第
１アーム３および第２アーム４は、上述のＡ−＋Ｂ−＋
Ｃの作動と逆の作動により、材料把持装置５を再びＡの
位置まで戻す。

さらに、第１アーム３および゛第２アーム４は、上述の
Ａ→Ｂ→Ｃの作動と同様の作動により、上述の場合に対
し、本体２を中心として左右対称をなすように、材料把
持装置５をＡ−Ｄの位置に漸次至らしめる。

なお、材料把持装置５がＤの位置に達した場合、第１ア
ーム３と第２アームとは一直線状をなし、かつ第３図に
おける右方のリミットスイッチＬＳ２が作動する。

このリミットスイッチＬＳ２の作動と同時に、導管９０
への圧縮空気の供給を停止するようにしておけば、吸着
盤８８は、両アーム３，４が完全に伸びきった状態で材
料を離し、第１アーム３、第２アーム４および材料把持
装置５は、上述のＤ→Ａの位置を通って、もとのＡの位
置に戻る。

こうして、１つの材料の１移送サイクルを終る。

なお、第１サイクルが終り、材料把持装置５がＡ位置に
戻った後、図示しないメインスイッチ等を切らない限り
、マニュピレータ１は、自動的に上述と同一作動により
、第２、第３サイクルを自動的に連続して行なう。

また、上述のマニュピレータ１における材料把持装置５
を、上述のＡ−Ｄまでの移動軌跡中の所望位置で停止さ
せるには、材料把持装置５がその位置に達したとき、両
シリンダ１４．１４への圧縮空気の供給用の導管２０を
同時に閉塞すればよい。

以上から明らかなように、本考案のマニュピレータは、
本体２の一側方に供給された材料を把持して、その他側
方における所望位置まで移送させる動作を、単一の動力
源により行うことができるとともに、装置全体の寸法に
比して大きな材料移送ストロークを確保することができ
るので、容易に小型高検化することができ、特にプレス
装置等における材料の自動供給および取出し装置として
最適である。

また、本考案のマニュピレータによると、例えば通常の
プレス装置等への材料の供給の場合、メインスイッチを
入れるだけで、その後は、自動的に連続して、材料を１
個ずつプレス装置等に供給することができ、しかも、手
動操作を行なう場合にも、実算的に１個のスイッチの開
閉だけで行なえるので、操作が極めて簡単で、しかも各
部の調整、点検、補修等も容易に行なえ、取扱いが便利
であるなどの利点もある。

なお、本考案のマニュピレータにおいては、使用にあた
って、本体２を軸４６まわりに若干傾けた状態でプレス
装置等に固定し、材料を斜め上方に向かって搬送させる
ようにしたり、スプロケット４３とスプロケット３５と
の間に無端チェーンを巻回し、その無端チェーンの一部
を、単一・の流体圧シリンダ装置におけるピストンロッ
ドの遊端に止着し、その単一の流体圧シリンダ装置によ
り、チェーンを正逆回走させてスプロケット４３に回転
力を与えるようにするなど、幾多の変化変形が可能であ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本考案のマニュピレータの一実施例を示す一
部切欠正面図、第２図は、第１図の線ＩＩ−ＩＩに沿う
縦断側面図、第３図は、第２図の線ＩＩＩＩＩＩに沿う
縦断面図、第４図は第２図の線ＩＶ−ＩＶに沿う縦断面
図、第５図は、本考案のマニュピレータの作動を説明す
るための概略正面図である。 １・・・・・・マニュピレータ、２・・・・・・本体、
３・・・・・・第１アーム、４・・・・・・第２アーム
、５・・・・・・材料把持装置、６・・・・・・支持ブ
ロック、７・・・・・・ボルト、８・・・・・・下部枠
体、９・・・・・・後板、１０・・・・・・前板、１１
・・・・・・底板、１２・・・・・・上板、１３・・・
・・・カバー、１４・・・・・・シリンダ、１５・・・
・・・ピストン、１６・・・・・・ロッド、１７．１８
．１９・・・・・・気密シール材、２０・・・・・・導
管、２１・・・・・・連通孔、２２・・・・・・」二部
枠体、２３・・・・・・下板、２４・・・・・・前板、
２５・・・・・・後板、２６・・・・・・上板、２７・
・・・・・カバー、２８・・・・・・ボルト・ナツト、
２９・・・・・・孔、３０・・・・・・二重ナツト、３
１・・・・・・ボルト、３２・・・・・・軸承金具、３
３・・・・・・水平軸、３４・・・・・・ニードル軸受
、３５・・・・・・スプロケット、３６・・・・・・長
孔、３７・・・・・・チェーン、３８・・・・・・軸受
、３９・・・・・・スリーブ、３９ ａ・・・・・・拡
径フランジ、４０・・・・・・止め板、４１・・・・・
・ナツト、４２・・・・・・キー、４３・・・・・・第
１スプロケツト、４４・・・・・・チェーン、４５・・
・・・・軸受、４６・・・・・・第１軸、４７・・・・
・・係止片、４８・・・・・・キー、４９・・・・・・
ナツト、５０・・・・・・ブロック、５１・・・・・・
ボルト、５２・・・・・・固定スプロケット、５３・・
・・・・枠体、５４・・・・・・後板、５５・・・・・
・前板、５６・・・・・・底板、５７・・・・・・上端
板、５８・・・・・・軸受、５９・・・・・・ナツト、
６０・・・・・・防塵キャップ、６１・・・・・・キー
、６２・・・・・・第２スプロケツト、６３・・・・・
・スリーブ、６４・・・・・・第３スプロケツト、６５
・・・・・・連結ピン、６６・・・・・・軸受、６７・
・・・・・第２軸、６８・・・・・・軸受、６９・・・
・・・第４スプロケツト、７０・・・・・・キー、７１
・・・・・・ナツト、７２．７３・・・・・・無端チェ
ーン、７４・・・・・・カバー、７５・・・・・・枠体
、７６・・・・・・キー、７７・・・・・・第５スプロ
ケツ１〜．７８・・・・・・ナツト、７９・・・・・・
第３軸、８０・・・・・・第６スプロケツト、８１・・
・・・・水平アーム、８２・・・・・・止めねじ、８３
・・・・・・ナツト、８４・・・・・・無端チェーン、
８５・・・・・・カバー、８６・・・・・・切欠部、８
７・・・・・・枠体、８８・・・・・・吸着盤、８９・
・・・・・分岐装置、９０・・・・・・導管、９０ ａ
・・・・・・枝管、ＬＳｌ、ＬＳ２・・・・・・リミッ
トスイッチ。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 （ａ）本体２と、 （ｂ） 該本体２に第１軸４６をもって基端を枢着さ
   れた第１アーム３と、 （Ｃ） 該第１アーム３の遊端に、前記第１軸４６と
   同一方向を向く第２軸６７をもって基端を枢着され、か
   つ前記第１アーム３とほぼ同程度の長さを有する第２ア
   ーム４と、 （ｄ） 該第２アーム４の遊端に、前記第１軸４６と
   同一方向を向く第３軸７９をもって枢着され、かつ搬送
   しようとする材料を真空吸引式の吸着盤８８をもって把
   持する適宜の把持部を備える材料把持装置と、 （ｅ） 前記本体２内に設けられた単一の動力源と、
   （ｆ） 該動力源と前記第１アーム３とを連係し、前
   記動力源により第２アーム４を本体２に対して回動させ
   る連係手段と、 （ｇ） 前記本体２に対する第１アーム３の差動に比
   例して前記第２アーム４を第１アーム３に対して回動さ
   せる連動手段と、 （ｈ） 前記第１アーム３および第２アーム４がいか
   なる位置にある場合にも、前記材料把持装置を常時水平
   に維持する材料把持装置用水平維持手段 とを備えてなり、 （ｉ） 前記動力源は、流体圧シリンダ装置よりなり
   、（ｊ）前記連係手段は、第１軸４６に回転可能に嵌挿
   されるとともに、一端を第１アーム３に固着されたスリ
   ーブ３９と、該スリーブ３９に相対回転不能として嵌着
   された第１スプロケツト４３と、該第１スプロケツト４
   ３と適宜の遊び用スプロケットとの間に巻回され、かつ
   前記動力源によりそれらのまわりを正逆回走させられる
   チェーン４４とよりなり、 （ｋ） 前記連動手段は、本体２に対して実質的に相
   対回転不能とした第１軸４６に固着された第２スプロケ
   ツト６２と、第２軸６７に枢嵌され、かつ第２アーム４
   に対して実質的に固定された第２スプロケツト６２の約
   Ｈの径を有する第３スプロケツト６４と、前記第２スプ
   ロケツト６２と第３スプロケツト６４とに巻回された無
   端チェーン７３とよりなり、かつ （１）前記材料把持装置用水平維持手段は、第１軸４６
   と同心状に本体２に固着された固定スプロケット５２と
   、第２軸６７に相対回転不能として嵌着され、かつ前記
   固定スプロケット５２と同径をなす第４スプロケツト６
   ９と、前記固定スプロケット５２と第４スプロケツト６
   ９との間に巻回された無端チェーン７２と、第２軸６７
   に相対回転不能として嵌着された第５スプロケツト７７
   と、第３軸７９に相対回転不能として嵌着され、かつ第
   ５スプロケツト７７の径と同径をなすとともに、材料把
   持装置に固着された第６スプロケツト８０と、第５スプ
   ケツト７７と第６スプロケツト８０とに巻回された無端
   チェーン８４とよりなる ことを特徴とする関節アーム型マニュピレータ。