JPS59122390A - 直流モ−タの保護装置 - Google Patents
直流モ−タの保護装置Info
- Publication number
- JPS59122390A JPS59122390A JP57231555A JP23155582A JPS59122390A JP S59122390 A JPS59122390 A JP S59122390A JP 57231555 A JP57231555 A JP 57231555A JP 23155582 A JP23155582 A JP 23155582A JP S59122390 A JPS59122390 A JP S59122390A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- circuit
- speed
- motor
- detects
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02H—EMERGENCY PROTECTIVE CIRCUIT ARRANGEMENTS
- H02H7/00—Emergency protective circuit arrangements specially adapted for specific types of electric machines or apparatus or for sectionalised protection of cable or line systems, and effecting automatic switching in the event of an undesired change from normal working conditions
- H02H7/08—Emergency protective circuit arrangements specially adapted for specific types of electric machines or apparatus or for sectionalised protection of cable or line systems, and effecting automatic switching in the event of an undesired change from normal working conditions for dynamo-electric motors
- H02H7/093—Emergency protective circuit arrangements specially adapted for specific types of electric machines or apparatus or for sectionalised protection of cable or line systems, and effecting automatic switching in the event of an undesired change from normal working conditions for dynamo-electric motors against increase beyond, or decrease below, a predetermined level of rotational speed
Landscapes
- Protection Of Generators And Motors (AREA)
- Control Of Direct Current Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、加工精度や位置精度も必要とし、しかも安全
性を必要とする工作機械や工業用ロボット等に用いられ
る負帰還制御方式の直流モータの保護装置に関するもの
である。
性を必要とする工作機械や工業用ロボット等に用いられ
る負帰還制御方式の直流モータの保護装置に関するもの
である。
従来例の構成とその問題点
従来、負帰還制御方式の直流モータとしては、第１図に
示す構成が知られている。以下、その構成を図面にもと
づいて証明する。
示す構成が知られている。以下、その構成を図面にもと
づいて証明する。
第１図において、１は速度指令信号ｅ１ の発生回路
、２は速度指令信号ｅ１ と速度信号ｅ２ とを比
較し、両信号の偏差分を出力する第１の比較器。
、２は速度指令信号ｅ１ と速度信号ｅ２ とを比
較し、両信号の偏差分を出力する第１の比較器。
３は増巾器、４は電流指令信号ｅｉ＋−と電流検出器１
４からの負帰還された電流信号ｅ１２とを比較し、両信
号の偏差分を出力する第２の比較器、らは増巾器、６は
駆動回路、７は直流モータ、８は直流モータ７に内蔵さ
れる速度発電機、９は帰還抵抗である。１０は電流指令
信号を入力とし所定の値とを比較する第１の比較回路で
、この比較回路１０では速度指令信号ｅｉ＋ に対し
て、上記直流モータ７の速度差が所定の値以上になると
出力信号を低レベルにする。なお、比較回路１０の出力
が低レベルになるのは上記直流そ一夕７の始動。
４からの負帰還された電流信号ｅ１２とを比較し、両信
号の偏差分を出力する第２の比較器、らは増巾器、６は
駆動回路、７は直流モータ、８は直流モータ７に内蔵さ
れる速度発電機、９は帰還抵抗である。１０は電流指令
信号を入力とし所定の値とを比較する第１の比較回路で
、この比較回路１０では速度指令信号ｅｉ＋ に対し
て、上記直流モータ７の速度差が所定の値以上になると
出力信号を低レベルにする。なお、比較回路１０の出力
が低レベルになるのは上記直流そ一夕７の始動。
停止の過渡状態と速度発電機８から帰還抵抗９にかけて
の結線が開放または短絡した場合と上記直流モータ７が
過負荷等で拘束された場合である。
の結線が開放または短絡した場合と上記直流モータ７が
過負荷等で拘束された場合である。
１１け速度発電機８からの速度帰還雪量を微分する 微
分回路である。１２け微分回路１１の出力の絶対値を判
別し、所定値以下の場合には出力を低レベルにする第２
の比較回路で、この比Ｖ回路１２の出力が低レベルにな
るのは、」−記直流七−タ了が定速で回転している場合
と速度発電機８がらの結線が開放才たは短絡した場合と
」−記直流モータ力Ｓ過負荷等で拘束された場合である
。１３ｉｄ比較回路１０と１２の出力のＮＡＮＤ回路と
遅延回路と制御電源遮断回路で構成された異常判別回路
で、この異常判別回路１３のＮＡＮＤ回路では、比較回
路１０と１２の出力が低レベルの場合には出力を高レベ
ルにする。なお、ＮＡＲＤ回路の出力が高レベルになる
のは速度発電機８からの結線が開放または短絡した場合
と」二記直流モータ７が拘束された場合である。
分回路である。１２け微分回路１１の出力の絶対値を判
別し、所定値以下の場合には出力を低レベルにする第２
の比較回路で、この比Ｖ回路１２の出力が低レベルにな
るのは、」−記直流七−タ了が定速で回転している場合
と速度発電機８がらの結線が開放才たは短絡した場合と
」−記直流モータ力Ｓ過負荷等で拘束された場合である
。１３ｉｄ比較回路１０と１２の出力のＮＡＮＤ回路と
遅延回路と制御電源遮断回路で構成された異常判別回路
で、この異常判別回路１３のＮＡＮＤ回路では、比較回
路１０と１２の出力が低レベルの場合には出力を高レベ
ルにする。なお、ＮＡＲＤ回路の出力が高レベルになる
のは速度発電機８からの結線が開放または短絡した場合
と」二記直流モータ７が拘束された場合である。
以上の構成において、速度指令信号ｅ１ と負帰還さ
れた速度信号ｅ２ との差を比較器２で検出して、これ
を増巾器３で増巾して電流指令番号ｅｉ＋とする。この
電流指令信号ｅｉ＋と前記電流検出検出器１４から負帰
還された電流言置ｅｉ＋ と前記電流検出検出器１４
から負帰還された電流信号ｅｉ２との差を比較器４で検
出して、これを増巾器６で増巾してパルス巾指令信号と
する。前記直流モータはパルス巾指令信号で指定される
駆動回路６の出力のＰＷＭ （パルヌ幅変調）制御電
圧で駆動される。
れた速度信号ｅ２ との差を比較器２で検出して、これ
を増巾器３で増巾して電流指令番号ｅｉ＋とする。この
電流指令信号ｅｉ＋と前記電流検出検出器１４から負帰
還された電流言置ｅｉ＋ と前記電流検出検出器１４
から負帰還された電流信号ｅｉ２との差を比較器４で検
出して、これを増巾器６で増巾してパルス巾指令信号と
する。前記直流モータはパルス巾指令信号で指定される
駆動回路６の出力のＰＷＭ （パルヌ幅変調）制御電
圧で駆動される。
しかしながら、このような回路構成においては、速度指
令信号ｅ１ が零の場合に、速度発電機８からの結線が
開放才たは短絡すると、電流指令雪量ｅｉ＋の値が第１
の比較回路１０の検出レベルに達さないか、−！たＩ／
ｉ働く寸で長時間を要する欠点があった。なお、単に検
出レベルを下げると通常運転時の過負荷耐量が減る。そ
のため誤結線や断線状態で電源を投入すると暴走し、危
険である。
令信号ｅ１ が零の場合に、速度発電機８からの結線が
開放才たは短絡すると、電流指令雪量ｅｉ＋の値が第１
の比較回路１０の検出レベルに達さないか、−！たＩ／
ｉ働く寸で長時間を要する欠点があった。なお、単に検
出レベルを下げると通常運転時の過負荷耐量が減る。そ
のため誤結線や断線状態で電源を投入すると暴走し、危
険である。
発明の目的
本発明は、上記従来の欠点をなくし、速度指令信号が零
で電源を投入した場合にすみやかに停止させることを目
的とした直流モータの保護装置を提供するものである。
で電源を投入した場合にすみやかに停止させることを目
的とした直流モータの保護装置を提供するものである。
発明の構成
本発明は、電流指令信号の絶対値が電源投入後一定時間
以内は所定値Ａ以上になったことを検出し、前記一定時
間以上においては所定値Ｂ以上にな−〉たことを検出す
る第１の比較回路と、負帰還された信号を微分する微分
回路と、その微分回路の出力の絶対値が所定値以下にな
ったことを検出すると同時に、一定時間板」二働いたこ
とを検出する第２の比較回路と、その回路の出力＠号で
制御装置の電源を遮断する制御電源遮断回路とを設け、
電動機の速度検出信号が断線、短絡等の異常で零に々っ
だ時、制御装置の電源を遮断するように構成したもので
ある。
以内は所定値Ａ以上になったことを検出し、前記一定時
間以上においては所定値Ｂ以上にな−〉たことを検出す
る第１の比較回路と、負帰還された信号を微分する微分
回路と、その微分回路の出力の絶対値が所定値以下にな
ったことを検出すると同時に、一定時間板」二働いたこ
とを検出する第２の比較回路と、その回路の出力＠号で
制御装置の電源を遮断する制御電源遮断回路とを設け、
電動機の速度検出信号が断線、短絡等の異常で零に々っ
だ時、制御装置の電源を遮断するように構成したもので
ある。
実施例の説明
以下、本発明の一実施例を第２図を参照して説明する。
なお、第２図は第１の比較回路１ｏの具体構成を示すも
ので、他の回路は従来例と同一であり、その説明を省略
する。図において、ＩＣ１は非戻転入力端子に入力抵抗
ｆｈ、Ｒ２を介して電流指令信号ｅ１１が入力されるオ
ペアンプで、出力端を出力トランジスタＴｒ１のベース
に接続している。
ので、他の回路は従来例と同一であり、その説明を省略
する。図において、ＩＣ１は非戻転入力端子に入力抵抗
ｆｈ、Ｒ２を介して電流指令信号ｅ１１が入力されるオ
ペアンプで、出力端を出力トランジスタＴｒ１のベース
に接続している。
又、ＩＣ２ｒ／ｉ反転入力端子に入力抵抗Ｒｑ、Ｒ′２
を介して電流指令雪量ｅ１１が入力されるオペアン
プで、出力端を出力トランジスタＴｒ２のベースに接続
している。そして、この回路（より、異常時に出力言置
９４ ｋ低レベルとする０ＦＥＴｆ 、ｌびＩＴ ２は
入力抵抗Ｒ，，Ｒ’、に並列にドレインリーフ間を接続
した電界効果型トランジスタで、ベースを抵抗Ｒ’＋Ｒ
”ｒ介してトランジスタＴｒ３のコレクタに接続されて
いる。トランジスタＴｒ５のベース・工ミッタ間には抵
抗Ｒ５が接続され、ベース・コレクタ間Ｋ Ｖｉ抵抗Ｒ
６とコンデンサＣの直列回路が接続され、電源投入後、
所定時間オンし、その後オフする構成となっている。
を介して電流指令雪量ｅ１１が入力されるオペアン
プで、出力端を出力トランジスタＴｒ２のベースに接続
している。そして、この回路（より、異常時に出力言置
９４ ｋ低レベルとする０ＦＥＴｆ 、ｌびＩＴ ２は
入力抵抗Ｒ，，Ｒ’、に並列にドレインリーフ間を接続
した電界効果型トランジスタで、ベースを抵抗Ｒ’＋Ｒ
”ｒ介してトランジスタＴｒ３のコレクタに接続されて
いる。トランジスタＴｒ５のベース・工ミッタ間には抵
抗Ｒ５が接続され、ベース・コレクタ間Ｋ Ｖｉ抵抗Ｒ
６とコンデンサＣの直列回路が接続され、電源投入後、
所定時間オンし、その後オフする構成となっている。
以上の構成によれば、電源投入と同時にトランジスタＴ
ｒ３がオンとなり、この結果、電界効果型トランジスタ
ＦＥＴ、 、ＦＥＴ２ にて電源投入後の一定時間の
間、抵抗Ｒ１，Ｒ’、をショートするＯ電源投入時の一
定時間の間、抵抗Ｒ＋＋Ｒ’１をショートすることで、
電源指令信号ｅｒ１の検出レベルを下げる。
ｒ３がオンとなり、この結果、電界効果型トランジスタ
ＦＥＴ、 、ＦＥＴ２ にて電源投入後の一定時間の
間、抵抗Ｒ１，Ｒ’、をショートするＯ電源投入時の一
定時間の間、抵抗Ｒ＋＋Ｒ’１をショートすることで、
電源指令信号ｅｒ１の検出レベルを下げる。
これで配線時の誤配線を検出し暴走からすみやかに停止
させる。捷だ、電源投入後一時時間以後ばＦＥＴ、、Ｆ
ＥＴ２をオープンにし、検出レベルを従来と同じにする
ことで過負荷耐量も減らない。
させる。捷だ、電源投入後一時時間以後ばＦＥＴ、、Ｆ
ＥＴ２をオープンにし、検出レベルを従来と同じにする
ことで過負荷耐量も減らない。
発明の効果
以上の説明より明らかなように本発明は、電流指令＠号
の検出レベルを電源投入後の一定時間下げるので、速度
帰還信号が異常で帰還されなくなった時、すみやかに制
御電源を遮断することで直流電動機の暴走を防止するこ
とができる。
の検出レベルを電源投入後の一定時間下げるので、速度
帰還信号が異常で帰還されなくなった時、すみやかに制
御電源を遮断することで直流電動機の暴走を防止するこ
とができる。
第１図は負帰還方式の直流モータの制御装置と保護装置
のブロック図、第２図は本発明にかかる第１の比較回路
回路図である。 １・・・・・・速度指令信号発生回路、２，４・・・・
・・比較器、６・・・・・・駆動回路、了・・・・・・
直流モータ、８・・・・・・速度発電機、１０・・・・
・・第１の比較回路、１１・・・・・・微分回路、１２
・・・・・・第２の比較回路、１３・・・・異常判別回
路、１４・・・・・・電流検出器。
のブロック図、第２図は本発明にかかる第１の比較回路
回路図である。 １・・・・・・速度指令信号発生回路、２，４・・・・
・・比較器、６・・・・・・駆動回路、了・・・・・・
直流モータ、８・・・・・・速度発電機、１０・・・・
・・第１の比較回路、１１・・・・・・微分回路、１２
・・・・・・第２の比較回路、１３・・・・異常判別回
路、１４・・・・・・電流検出器。
Claims (1)
- 被制御直流モータの回転速度を検出する速度検出装置と
、前記被制御直流モータへ流れる電流の大きさを検出す
る電流検出装置と、外部からの速度指令信号と前記速度
検出装置および電流検出装置からの負帰還信号に基づく
パルス幅指令信号に応じて前記被制御直流モータへの印
加パルス幅を変更する駆動回路と、速度指令信号と負帰
還された信号の差を増巾した電流指令信号の絶対値が電
源投入後一定時間以内は所定値Ａ以上になったことを検
出し、前記一定時間以上においては所定値Ｂ以上になっ
たことを検出する第１の比較回路と、負帰還された信号
を微分する微分回路と、前記微分回路の出力の絶対値が
所定値以下になったことを検出すると同時に一定時間以
上働いたことを検出する第２の比較回路と、前記第１及
び第２の比較回路の出力信号で制御装置の電源を遮断す
る異常判別回路とを設け、速度検出信号が断線、短絡等
の異常で零になった時、制御装置の電源を遮断するよう
に構成した直流モータの保護装置０
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57231555A JPS59122390A (ja) | 1982-12-27 | 1982-12-27 | 直流モ−タの保護装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57231555A JPS59122390A (ja) | 1982-12-27 | 1982-12-27 | 直流モ−タの保護装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59122390A true JPS59122390A (ja) | 1984-07-14 |
Family
ID=16925332
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57231555A Pending JPS59122390A (ja) | 1982-12-27 | 1982-12-27 | 直流モ−タの保護装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59122390A (ja) |
-
1982
- 1982-12-27 JP JP57231555A patent/JPS59122390A/ja active Pending
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