JPS59119419A - 無人フオ−クリフトの減速停止方法 - Google Patents
無人フオ−クリフトの減速停止方法Info
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- JPS59119419A JPS59119419A JP57228568A JP22856882A JPS59119419A JP S59119419 A JPS59119419 A JP S59119419A JP 57228568 A JP57228568 A JP 57228568A JP 22856882 A JP22856882 A JP 22856882A JP S59119419 A JPS59119419 A JP S59119419A
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 6
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 14
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- WABPQHHGFIMREM-UHFFFAOYSA-N lead(0) Chemical compound [Pb] WABPQHHGFIMREM-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 3
- 230000035939 shock Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
- G05D1/0265—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using buried wires
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- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は無人フォークリフトの走行制御方法に係り、
特に倉庫内ｅこおける荷置き作業時の減速停止方法シこ
関するものである。
特に倉庫内ｅこおける荷置き作業時の減速停止方法シこ
関するものである。
従来、無人フォークリフトを用いて倉庫内１こ荷物を積
み込む荷置き作業時には、倉庫の最も奥側に、荷役誘導
線ｅこ直交して配設された停止誘導線１こより無人フォ
ークリフトの停止制御を行うよう構成していた。
み込む荷置き作業時には、倉庫の最も奥側に、荷役誘導
線ｅこ直交して配設された停止誘導線１こより無人フォ
ークリフトの停止制御を行うよう構成していた。
従って、停止誘導線ｅこ達するまでの走行速度が大きい
と、停止＠導線で停止位置精度が悪くなシ。
と、停止＠導線で停止位置精度が悪くなシ。
倉庫の壁際まで荷物な稍み込むことができず、倉庫内の
デッドスペースが増大する不具合を有するととモｅこ、
停止時のショックによりフォーク上の荷物の荷くずれを
生起する欠点があった。
デッドスペースが増大する不具合を有するととモｅこ、
停止時のショックによりフォーク上の荷物の荷くずれを
生起する欠点があった。
また、停止誘導線に達するまでの走行速度を小さく設定
しておけば停止精度の向上や荷くずれの防止は可能とな
るが１反面、無人フォークリフトの走行速度が小さいこ
とｅこ起因して倉庫内への荷物の積み込み作業能率の著
しい低下を生起する結果となった。
しておけば停止精度の向上や荷くずれの防止は可能とな
るが１反面、無人フォークリフトの走行速度が小さいこ
とｅこ起因して倉庫内への荷物の積み込み作業能率の著
しい低下を生起する結果となった。
この発明は、このような従来の不具合を解消した無人フ
ォークリフトの減速停止方法を提供しようとするもので
あり、その要旨は、倉庫内において、複数の荷役誘導線
の最終端近傍位置しこ第１の制御誘導線を直交して配設
するとともｅこ、前記第１の制御誘導線から手ｉｌ側に
所定間隔をおいて並行しこ第２の制御誘導線を配設し、
無人フォークリフトの荷置作業時Ｖこ、無人フォークリ
フトカー前記第２の制御誘導線シこ達した時点で走行速
度をイ氏速走行ｔこ切換え、前記第１の制御誘導線シこ
達したｌ青黒て停止制御を行う方法（こある。
ォークリフトの減速停止方法を提供しようとするもので
あり、その要旨は、倉庫内において、複数の荷役誘導線
の最終端近傍位置しこ第１の制御誘導線を直交して配設
するとともｅこ、前記第１の制御誘導線から手ｉｌ側に
所定間隔をおいて並行しこ第２の制御誘導線を配設し、
無人フォークリフトの荷置作業時Ｖこ、無人フォークリ
フトカー前記第２の制御誘導線シこ達した時点で走行速
度をイ氏速走行ｔこ切換え、前記第１の制御誘導線シこ
達したｌ青黒て停止制御を行う方法（こある。
以下、この発明を具体化した一実施例を図面ｅこ基いて
説明する。
説明する。
第１図において、無人フォークリフト１の車側にフレー
ム２＠部？こけ前輪３の車軸Ｆこ取着した１仙受筒（図
示せず）を介してアウターマスト４カニｉｌ［１＆方向
へ傾動可能に支持されており、基端部カニ車体フレーム
２の前部上面Ｖこ対し回動可能Ｖこ連結され。
ム２＠部？こけ前輪３の車軸Ｆこ取着した１仙受筒（図
示せず）を介してアウターマスト４カニｉｌ［１＆方向
へ傾動可能に支持されており、基端部カニ車体フレーム
２の前部上面Ｖこ対し回動可能Ｖこ連結され。
そのピストンロッド５ａの先端が該アウターマスト４の
外側面に対し回動可能ｅこ連結されたティルトシリンダ
５の伸縮作動によ！ｌｌ′前陵頌される。
外側面に対し回動可能ｅこ連結されたティルトシリンダ
５の伸縮作動によ！ｌｌ′前陵頌される。
また、リフトシリンダ６が前記アウターマスト４の陵部
トこ配設され、そのピストンロッド６ａの先端はアウタ
ーマスト４の内側ｅこ昇降可能ｔこ装着されたインナー
マスト７の後面上部ｅこ連結されている。インナーマス
ト７の内側Ｆこは第１図ｅこ破線で示すよ痕こリフトブ
ラケット８カニ上下一対のローラ（図示せず）？こより
昇降可能に装着され、このリフトブラケット８に対して
上部、下部フィンガーバー９．１０を介してフォーク１
１カ；取着されている。
トこ配設され、そのピストンロッド６ａの先端はアウタ
ーマスト４の内側ｅこ昇降可能ｔこ装着されたインナー
マスト７の後面上部ｅこ連結されている。インナーマス
ト７の内側Ｆこは第１図ｅこ破線で示すよ痕こリフトブ
ラケット８カニ上下一対のローラ（図示せず）？こより
昇降可能に装着され、このリフトブラケット８に対して
上部、下部フィンガーバー９．１０を介してフォーク１
１カ；取着されている。
さらｔこ、前記インナーマスト７の上部内ｉｌｌ ｔこ
はチェーンホイール１２が回動可能【こ支承され、同チ
ェーンホイール１２には一端を前記リフトシリンダ６の
シリンダ本体上部に連結し、他端を前記リフトブラケッ
ト８）こ連結したチェーン１：３カニ掛装されており、
前記リフトシリンダ６のピストンロッド６ａカ吐下方向
ｐこ伸縮されると、リフトシリンダ６およびチェーンホ
イール１２カー昇降動されるとともＶこ、チェーン１３
を介してり７トフーラケツト８がインナーマスト７の２
倍の速度で上下動される。
はチェーンホイール１２が回動可能【こ支承され、同チ
ェーンホイール１２には一端を前記リフトシリンダ６の
シリンダ本体上部に連結し、他端を前記リフトブラケッ
ト８）こ連結したチェーン１：３カニ掛装されており、
前記リフトシリンダ６のピストンロッド６ａカ吐下方向
ｐこ伸縮されると、リフトシリンダ６およびチェーンホ
イール１２カー昇降動されるとともＶこ、チェーン１３
を介してり７トフーラケツト８がインナーマスト７の２
倍の速度で上下動される。
一方、前記フォーク１１のそれぞれの先端部ｅこはパレ
ットの穴を検出する機能と、荷物前面との間の距離がＱ
、１７７２Ｐこなったとき無人フォークリフトを停止す
る機能とを有する第１の前方距離センサ１４が配設され
ており、また車体フレーム２の前側下部中央位置トこは
第１図に破線で示すように、フォーク１１の先端から荷
物前面までの距離が１．Ｏｙｎ、 ｔこなったら無人フ
ォークリフトを高速から低速に減速する第２の前方距離
センサ１７が配設されている。なお、本実施例では第１
および第２の前方距離センサ１４．１７は発光ダイオー
ドとフォトトランジスタから構成されている。
ットの穴を検出する機能と、荷物前面との間の距離がＱ
、１７７２Ｐこなったとき無人フォークリフトを停止す
る機能とを有する第１の前方距離センサ１４が配設され
ており、また車体フレーム２の前側下部中央位置トこは
第１図に破線で示すように、フォーク１１の先端から荷
物前面までの距離が１．Ｏｙｎ、 ｔこなったら無人フ
ォークリフトを高速から低速に減速する第２の前方距離
センサ１７が配設されている。なお、本実施例では第１
および第２の前方距離センサ１４．１７は発光ダイオー
ドとフォトトランジスタから構成されている。
さらに、前記車体フレーム２の下面ンこけ受信コイル１
８と送信コイル１９とが設けられ、受信コイル１８は第
２図ｅこ示すようｐこ、荷役誘導線Ｌ１〜Ｌ４の始端側
に配設されたステーションコイルＣ１〜Ｃ４から発信さ
れる各種の指令信号をキャッチし、送信コイル１９は同
ステーションコイル０１〜Ｃ４に対して各種の指示信号
を発信するようｅこなっている。また、前記アウタマス
ト４の下面には制御銹導線検出コイル１６が設けられて
おり、前記荷役誘導線Ｌ１〜Ｌ４の最終端近傍位置に直
交して配設された第１の制御誘導線ＳＬｉおよび＠記第
１の制御誘導線ＳＬｉから手前側Ｖこ所定間隔をおいて
並行ｔこ配設された第２の制御誘導線ＳＬ２の位置を検
出できるよう構成されている。
８と送信コイル１９とが設けられ、受信コイル１８は第
２図ｅこ示すようｐこ、荷役誘導線Ｌ１〜Ｌ４の始端側
に配設されたステーションコイルＣ１〜Ｃ４から発信さ
れる各種の指令信号をキャッチし、送信コイル１９は同
ステーションコイル０１〜Ｃ４に対して各種の指示信号
を発信するようｅこなっている。また、前記アウタマス
ト４の下面には制御銹導線検出コイル１６が設けられて
おり、前記荷役誘導線Ｌ１〜Ｌ４の最終端近傍位置に直
交して配設された第１の制御誘導線ＳＬｉおよび＠記第
１の制御誘導線ＳＬｉから手前側Ｖこ所定間隔をおいて
並行ｔこ配設された第２の制御誘導線ＳＬ２の位置を検
出できるよう構成されている。
なお、本実施例では車体フレーム２の下面所定の位置ｅ
こ主走行誘導線ＬＯを検出するピックアップコイル（図
示せず）が設けられていて、これら１〜Ｌ４上を走行で
きるよう（・こなっている。
こ主走行誘導線ＬＯを検出するピックアップコイル（図
示せず）が設けられていて、これら１〜Ｌ４上を走行で
きるよう（・こなっている。
次）こ、第３図？こついて無人フォークリフトの減速停
止回路をこついて説明する。
止回路をこついて説明する。
地上局制御装置２３は、前記主走行誘導線ＬＯおよび各
荷役誘導線Ｌ１〜Ｌ４ｒこ無人フォークリフト１を所定
の場所ｅこ誘導するための誘導信号を選択的ｅこ出力す
るとともトこ、前記第１および第２制御誘導線ＳＬ１，
５Ｌ２ｒこ減速停止のための誘導信号を出力するようｅ
こなっている。また、地上局側ａｌ 装置２３はステー
ションコイルＣ１〜ｃ４および受信コイル１８を介して
無人フォークリフト１？こ備付けられた車載局制御回路
２４に荷役作業のための指令信号を出力するとともンこ
、前記送信コイル１９およびステーションコイルＣ１〜
Ｃ４を介して同車戦局制御回路２４から指示信号を入力
するようになっている。
荷役誘導線Ｌ１〜Ｌ４ｒこ無人フォークリフト１を所定
の場所ｅこ誘導するための誘導信号を選択的ｅこ出力す
るとともトこ、前記第１および第２制御誘導線ＳＬ１，
５Ｌ２ｒこ減速停止のための誘導信号を出力するようｅ
こなっている。また、地上局側ａｌ 装置２３はステー
ションコイルＣ１〜ｃ４および受信コイル１８を介して
無人フォークリフト１？こ備付けられた車載局制御回路
２４に荷役作業のための指令信号を出力するとともンこ
、前記送信コイル１９およびステーションコイルＣ１〜
Ｃ４を介して同車戦局制御回路２４から指示信号を入力
するようになっている。
ｍＪ記単車戦局制御回路２４前記第１および第２の前方
距離センサー１４．１７からの検出信号を入力し、これ
ら信号に基づいて走行用モータすなわち無人フォークリ
フト１を高速、低速および停止させるだめの駆動制御信
号を走行用モータ駆動回路２７に出力する。
距離センサー１４．１７からの検出信号を入力し、これ
ら信号に基づいて走行用モータすなわち無人フォークリ
フト１を高速、低速および停止させるだめの駆動制御信
号を走行用モータ駆動回路２７に出力する。
次？こ、」二記のよう１こ構成した無人フォークリフト
の減速停止時の作動について説明する。
の減速停止時の作動について説明する。
今、無人フォークリフト１が荷役誘導線Ｌｉ）ご誘導さ
れてステーションコイルＣ１まで案内すれると、同ステ
ーションコイルＣ１を介して車載局制御回路２４は地上
局制御装置２３から荷置き指令信号を受ける。（第２図
および第４図Ａ参照）車載局制御回路２４はこの信号を
欠けて荷役シーケンス動作ｔこ入る。なお、このときの
走行速度は高速状態にある。
れてステーションコイルＣ１まで案内すれると、同ステ
ーションコイルＣ１を介して車載局制御回路２４は地上
局制御装置２３から荷置き指令信号を受ける。（第２図
および第４図Ａ参照）車載局制御回路２４はこの信号を
欠けて荷役シーケンス動作ｔこ入る。なお、このときの
走行速度は高速状態にある。
そして、無人フォークリフト１が第２の制御誘導線ＳＬ
２まで高速走行する間、前記第１および第２の前方距側
センサ１４，１７は前方に荷物が置かれていないため車
載局制御装置２４に検出信号を出力せず、同制御回路２
４は第１および第２の前方距離センサ１４，１７の検出
信号ンこ基づく動作は行なわれない。
２まで高速走行する間、前記第１および第２の前方距側
センサ１４，１７は前方に荷物が置かれていないため車
載局制御装置２４に検出信号を出力せず、同制御回路２
４は第１および第２の前方距離センサ１４，１７の検出
信号ンこ基づく動作は行なわれない。
無人フォークリフト１が高速走行状、態で＠単節２の制
御誘導線５Ｌ２Ｐこ達すると、停止線検出コイル１６が
検出信号を車載局制御回路２４に出力し、車載局制御回
路２４はこの検出信号に応答して無人フォークリフト１
を低速１こ切換えるだめの駆動制御信号を前記走行用モ
ータ駆動回路２７に出力する。そして、無人フォークリ
フトは低速走行を開始し、次のステップである停止動作
トこ備える。（第４図Ｂ参照） 無人フォークリフト１が低速走行状態で前記第１の制御
誘導線５Ｌ１）こ達すると、再度、停止線検圧コイル１
６が検出信号を車載局制御回路２４に出力し、車載局制
御回路２４ばこの検出信号トこ応答して無人フォークリ
フト１を停止させるだめの駆動制御信号を前記走行用モ
ータ駆動回路２７に出力する。そして無人フォークリフ
ト１は第４図ｃｐこ示すように第１の制御誘導線ＳＬ１
上で荷くずれを生部することなく正確に停止される。
御誘導線５Ｌ２Ｐこ達すると、停止線検出コイル１６が
検出信号を車載局制御回路２４に出力し、車載局制御回
路２４はこの検出信号に応答して無人フォークリフト１
を低速１こ切換えるだめの駆動制御信号を前記走行用モ
ータ駆動回路２７に出力する。そして、無人フォークリ
フトは低速走行を開始し、次のステップである停止動作
トこ備える。（第４図Ｂ参照） 無人フォークリフト１が低速走行状態で前記第１の制御
誘導線５Ｌ１）こ達すると、再度、停止線検圧コイル１
６が検出信号を車載局制御回路２４に出力し、車載局制
御回路２４ばこの検出信号トこ応答して無人フォークリ
フト１を停止させるだめの駆動制御信号を前記走行用モ
ータ駆動回路２７に出力する。そして無人フォークリフ
ト１は第４図ｃｐこ示すように第１の制御誘導線ＳＬ１
上で荷くずれを生部することなく正確に停止される。
なお、荷物がすてｔこ荷役誘導線Ｌ１上ｅこ置かれてい
る場合には、前記第１および第２のセンサ１４４．１７
からの検出信号ｐこより従来装置と同様減速１したのち
荷物の手前で停止制御されるため詳細な説明は省略する
。
る場合には、前記第１および第２のセンサ１４４．１７
からの検出信号ｐこより従来装置と同様減速１したのち
荷物の手前で停止制御されるため詳細な説明は省略する
。
以上詳述したように、この発明は荷置き作業時に無人フ
ォークリフトを第２の制御誘導線で減速制御（低速）シ
、第１の制御誘導線で停止制御するよう？こしたため、
第１の制御誘導線で精度よく無人フォークリフトを停止
でき、倉庫内のデッドを防止して作業の安全性を大幅に
向上できる効果を奏するものである。
ォークリフトを第２の制御誘導線で減速制御（低速）シ
、第１の制御誘導線で停止制御するよう？こしたため、
第１の制御誘導線で精度よく無人フォークリフトを停止
でき、倉庫内のデッドを防止して作業の安全性を大幅に
向上できる効果を奏するものである。
なお、上述した実施例では第１および第２の制御誘導線
を同一の低周波電流を流した閉ループで構成したが、第
１および第２の制御誘導線を別々の低周波電流を流した
誘導線によシ構成し、制御誘導線検出コイルもそれに対
応して２種類の制御状導線検出コイルを用いることも可
能である。
を同一の低周波電流を流した閉ループで構成したが、第
１および第２の制御誘導線を別々の低周波電流を流した
誘導線によシ構成し、制御誘導線検出コイルもそれに対
応して２種類の制御状導線検出コイルを用いることも可
能である。
図は本発明の実施例を示し、第１図は無人フォークリフ
トの側面図、第２図は主走行誘導線、荷役誘導線および
第１．第２制御誘導線の配置図。 第３図は制御システムを示すブロック回路図、第４図は
荷置き作業時の無人フォークリフトの動作説明図である
。 １・・無人フォークリフト １４・・・第１の前方距離センサ １７・・・第２の前方距離センサ １６・・制御誘導線検出コイル ２３・・・地上局制御装置 ２４・・車戦局制御回路
Ｃ１・ステーションコイル ＬＯ・・・主走行誘導線。 Ｌｌ、Ｌ２．Ｌ３．Ｌ４・・・荷役窮導線ＳＬｌ・・第
１の制御誘導線 ＳＬ２・・第２の制ｔａ誘導線 特許出願人 株式会社豊田自動織機動作所 第１図 第２図
トの側面図、第２図は主走行誘導線、荷役誘導線および
第１．第２制御誘導線の配置図。 第３図は制御システムを示すブロック回路図、第４図は
荷置き作業時の無人フォークリフトの動作説明図である
。 １・・無人フォークリフト １４・・・第１の前方距離センサ １７・・・第２の前方距離センサ １６・・制御誘導線検出コイル ２３・・・地上局制御装置 ２４・・車戦局制御回路
Ｃ１・ステーションコイル ＬＯ・・・主走行誘導線。 Ｌｌ、Ｌ２．Ｌ３．Ｌ４・・・荷役窮導線ＳＬｌ・・第
１の制御誘導線 ＳＬ２・・第２の制ｔａ誘導線 特許出願人 株式会社豊田自動織機動作所 第１図 第２図
Claims (1)
- 倉庫内において、復数の荷役誘導線の最終端近傍位＠？
こ第１の制御誘導線を直交して配設するとともＰこ、＠
記第１Ｌ０Ｄ制御読４線から手ｍＪ側Ｐこ所定間隔をお
いて並行に第２の制御誘導線を配設し、無人フォークリ
フトの荷置作業時に、無人フォークリフトが前記第２の
制御誘導線に達した時点で走行速度を低速走行に切換え
、＠記第１の制御誘導線に達した時点で停止制御を行う
ことを特徴とする無人フォークリフトの減速停止方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57228568A JPS59119419A (ja) | 1982-12-26 | 1982-12-26 | 無人フオ−クリフトの減速停止方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57228568A JPS59119419A (ja) | 1982-12-26 | 1982-12-26 | 無人フオ−クリフトの減速停止方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59119419A true JPS59119419A (ja) | 1984-07-10 |
Family
ID=16878397
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57228568A Pending JPS59119419A (ja) | 1982-12-26 | 1982-12-26 | 無人フオ−クリフトの減速停止方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59119419A (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5147196U (ja) * | 1974-10-04 | 1976-04-07 | ||
| JPS5556997A (en) * | 1978-10-20 | 1980-04-26 | Komatsu Electronics | System for turning unmanned folk lift truck |
-
1982
- 1982-12-26 JP JP57228568A patent/JPS59119419A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5147196U (ja) * | 1974-10-04 | 1976-04-07 | ||
| JPS5556997A (en) * | 1978-10-20 | 1980-04-26 | Komatsu Electronics | System for turning unmanned folk lift truck |
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