JPS5911492B2 - ワ−ク移載装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、ワーク移載装置に係り、特に、Ｈ同所に多段
多列積みしたワークをその積載位置で加工部等に対して
取り出しおよび積載することができるようにしたワーク
移載装置に関する。

従来、移載装置としてベルトコンベアが多用されている
。

しかし、ワークを１列に並べて移動させるものであるた
め、長大なスペースを要する欠点がある。

一方、ワークを多段に積載するパレットを用い、このパ
レットからワークを順次取出して移載するようにしたも
のもある。

この場合パレットを傾斜させてワークを一方に寄せてと
り出し１本１本分離するのが普通である。

しかし、このものはワークに応じた専用パレットを作ら
なければならないという面側があるうえ、多量のワーク
を互に接触状態で積載するため、ワークにきすをつける
といった欠点がある。

本発明の目的は、ワーク同志を互に接触させることなく
、−個所で多列多段に積載状態としたまま直接とり出し
及び積載することが出来スペースの有効利用が図れるワ
ーク移載装置を提供するにある。

本発明はこのような目的を達成するため、ワークを上下
及び水平方向に積載し得る載置台に対して移載部材を水
平方向、垂直方向に規制動作させるようにし、ワーク積
載位置で直接加工部等に対してワークを移載し得るよう
にしたものである。

以下、図面により本発明の一実施例を詳細に説明する。

本実施例の装置を大別すると、ワーク載置用の水平な基
台としてのストッカ２４と、このストッカ上に着脱可能
に配置され移載すべき丸棒等のワーク１を上下及び水平
方向に間隔的に載置する載置具、例えば平坦なパレット
３及び棒状の台木２と、ストッカ２４０回りでワーク１
を自動的に移載する移載主部としての移載装置２６とか
らなる。

移載装置２６は、ストッカ２４を挾む位置に互に平行に
設けたスライドベース４に夫々長手方向に沿わせて水平
移動可能に取付けた１対の水平スライドコマ６と、この
各水平スライドコマ６を互に対向させてスライドベース
４の長手方向に同時に進退駆動する水平駆動機構４０と
を有している。

また、各水平スライドコマ６に立設した垂直な支柱７に
夫々昇降可能に取付けた１対の垂直スライドコマ１５．
２５と、この各垂直スライドコマを互に対向させて各支
柱７に沿わせて同時に昇降駆動する垂直駆動機構４１と
を有している。

さらに垂直スライドコマ１５，２５０対向部に互に接離
する方向に進退可能に設けられ、各対向端部にワーク１
及び台木２把持用フィンガー１９を有する移動部材４２
と、この各移載部材４２を互の接離方向に進退駆動する
進退機構、例えばシリンダ１６とを有している。

さらにまた、ストッカ２４上で移載すべきワーク１又は
台木２の位置を設定する設定装置（例えばとり出すべき
ワーク１又は台木２の位置を検出するための検出器２３
及び載置すべきワーク１又は台木２の位置を設定する設
定器（図示せず）等）と、この設定装置による信号に応
じて各駆動機構４０，４Ｌ１６を起動又は停止し移載部
材４２によるワーク１又は台木２の把持、搬送、解放動
作を制御する制御装置（図示せず）とを有している。

以下、上記構成をさらに詳述すると、第２図に示すよう
に、ストッカ２４０両側に設ける水平駆動機構４０は、
モーター９を駆動源とし、ギヤボックス８および連結軸
１０によって対で回転するネジ軸５をスライドベース４
に取付けてなる。

このネジ軸５に水平スライドコマ６が係合し、このネジ
軸５０回転により水平スライドコマ６がスライドベース
４上を移動する。

また、垂直駆動機構４１は、モーター１１を駆動源とし
、ギヤボックス１３および連結軸１２によって対で回転
するネジ軸１４を支柱１に取付けてなる。

このネジ軸１４に垂直スライドコマ１５が係合し、この
ネジ軸１４０回転により垂直移動コマ１５，２５が支柱
７に沿って昇降する。

また、フィンガー１９は、垂直スライドコマ１５，２５
に夫々設置されシリンダ１６によりプレート１７および
ロッド１８を介して相互に接離する方向、つまり前後に
進退動作する。

さらに検出器２３は垂直スライドコマの一方１５に設置
され、シリンダ２１によりプレート２２とロッド２０を
介してスライドコマの他方２５に進退するように、つま
り前後に動匂第３図にはフィンガー１９の構造を示す。

各フィンガー１９はロッド１８の端部に固定された垂直
板部１９２の下端に互に対向する水平板部１９を一体に
突出したもので、側面略し字状のものである。

この水平板部１９０表面に中央部が次第に低くなる傾斜
面１９０，１９２を形成し、この傾斜面１９０，１９２
にワーク１が載置され、垂直板部１９２によってワーク
端が把持されるようになっている。

次にワークとり外し作用を説明する。

図示しない搬送設備例えばフォークリフト等により、ワ
ーク１をパレット３上に積載して、ストッカ２４上に供
給する。

しかるのちに、モーター９を駆動する。

そうすると、ネジ軸５が回転し、これに係合した水平ス
ライドコマ６が水平移動する。

このとき、第４図に示すように、水平スライドコマ６に
設けた検出器２８が、スライドベース４に形成したドッ
ク２７をカウントして、図示しない制御装置により、第
５図に示す処理フローの如く動作する。

即ち、水平スライドコマ６が所定数のドック２７０カウ
ントによって、とり外すべきワーク１の位置に来たこと
を検出するとモータ回転が停止し、水平スライドコマ６
の水平移動が停止する。

次に、垂直スライドコマ１５と２５の昇降移動は、第６
図に示した処理で行なわれる。

即ち、まず、垂直スライドコマの一方１５に設置された
検出器２３が制御装置の指令によってシリンダ２１、プ
レート２２およびロッド２０を介して垂直スライドコマ
の他方２５側に前進する。

この後、モーター１１０回転により、ギヤボックス１３
と連結軸１２によってネジ軸１４が回転する。

そしてスライドコマ１５と２５が下降して、検出器２３
がワーク１を検出するとモーター１１０回転が停止する
と共に垂直スライドコマ１５と２５が停止する。

この後、検出器２３がシリンダ２１、プレーート２２、
ロッド２０によって後退し、これによって位置決めを完
了する。

ワーク１の把持は、第７図に示した処理フローで行なわ
れる。

即ち、水平移動、垂直移動完了後、シリンダ１６のエア
バルブが開放し、プレート１０を介してロッド１８が前
進して各フィンガー１９がワーク１の各端まで前進する
。

この各フィンガー１９により、ワーク１が押し付けられ
、押し付は力が一定の圧力以上になった時に、圧力スイ
ッチにより、シリンダ１６のエアパルプが閉じてワーク
１を、フィンガー１９上で保持する。

以上の各動作の組合わせにより、第８図に示す処理フロ
ーに従って移載を行なう。

すなわち、それぞれ原点に待機した水平スライドコマ６
および垂直スライドコマ１５と２５は、ストッカ２４に
ワーク１を積載したパレット３が供給される。

そして、まず第５図に示した処理フローにより水平スラ
イドコマ６が移動し、水平方向の位置決めを行ない、次
に、第６図に示した処理フローにより垂直スライドコマ
１５と２５が移動し、垂直方向の位置決めを行なう。

この後ワーク１を検出し、第７図に示した処理フローの
ように、ワーク１を把握する。

次に、垂直スライドコマ１５と２５は、モーター１１の
逆転によってギヤボックス１３と連結軸１２を介してネ
ジ軸１４が逆転することによって上昇し、垂直原点で停
止する。

次に、第５図の処理フローのように水平スライドコマ６
が水平移動し、指定された移載場所例えば第２図の右奥
方までワーク１を運ぶ。

そこで、ワーク１を所定の運搬装置等を介して加工部等
（図示せず）に移載するべく開方する。

この後フィンガ１９を後退させ、次のワーク１を把握す
るために、再び水平スライドコマ６を、水平移動させ、
第８図のフローチャートの最初の状態に戻る。

この動作は、台木２上に積載された１列のワーク１０個
数だけ行なった後、ワーク１を移載するのと全く同じ動
作で台木２を検出器２３で検出し、台木２を台本保管場
所（図示せず）に移載する。

そして再び次の段のワーク１の移載を行なう。こうして
、パレット３上の全てのワーク１の移載が完了すると、
パレット３は、搬送設備（図示せず）によって、搬出さ
れ作業を完了する。

以上の操作を行なえば、ワークと台本の移載を同一のフ
ィンガーを用いて、−個所で、しかもワーク同志を接触
することなく、同一の制御でとり出すことが出来る。

次に、ワーク１の載置作用を説明する。

この場□合は第９図に示すように、ストッカ２４に近接
して、素材ワーク受け２９を設置するとともに、ストッ
カ２４上に素材ワーク３３を積載した素材パレット３２
と、完成ワーク３０を積載する完成パレット３１とを置
く様にする。

ストッカ２４には、１段目の完成ワーク３０を積載する
ための台木２を乗せた完成パレット３１と、素材ワーク
３３を積載した素材パレット３２とを載置する。

移載装置２６は、第８図に示したフローチャートの如く
作動する。

即ち、まず、素材パレット３２からフィンガー１９によ
って素材ワーク３３を把持し、素材ワーク受け２９に移
載する。

この後素材ワーク３３は、素材ワーク受け２９から加工
装置に供給ロボット（図示せず）により供給される。

そして、加工完了した完成ワーク３０は、前記供給ロボ
ットにより加工装置から移載装置２６の素材ワーク受け
２９に戻される。

移載装置２６は、各スライドコマによる水平移動および
垂直移動を行なって完成ワーク３０を、完成パレット３
１上の台木２に積載する。

順次この作業を行ない、１列の素材ワーク３３の加工を
完了し、完成パレット３１上に移載した後、移載装置２
６は、素材ワーク３３を把持するのと同じ動きにより、
素材パレット３２上の台木２を把持する。

そして、完成ワーク３０を完成パレット３１上に乗せる
のと同じ動作により完成パレット３１に移載する。

以上の作業を順次行ない、素材パレット３２上の全ての
素材ワーク３３を完成パレット３１上に移載しおわると
、素材パレット３２と、完成パレット３１が搬出され１
サイクルの作業を終了する。

以上の実施例によれば、１台の移載装置で、多列多段積
みの素材ワークのとり出しと、完成ワークを素材ワーク
投入時と同様の多列多段積みの形に積載することが可能
であり、スペース的に狭いスペースで、設備費も安価に
すますことが出来る。

なお、前記実施例では棒状ワークについてのみ説明した
が、本発明はそのようなものに限らず、他の各種形状の
ワークに対しても適用できることは勿論である。

以上のように、本発明によれば、ワークの一個所でのと
り外し及び載置作業が自動的に行なえるので、従来のコ
ンベアによる場合のように多大な移載スペースを要しな
いで、必要に応じた一定スペース内で効率よい移載作用
が行なえると共に、ワーク同志の接触も避けて損傷のな
い安全な移載が行なえるようになり、所期の目的が達成
できるものである。

【図面の簡単な説明】 図は本発明の一実施例を示すもので、第１図は、載置具
へのワークの積載状態を示す斜視図、第２図は、装置全
体、特にワーク取外し状態を示す斜視図、第３図は、移
載部材のフィンガ部を示す斜視図、第４図は、設定機構
としての水平位置決め用の検出部を示す正面図、第５図
は、水平移動のフローチャート図、第６図は、垂直移動
のフローチャート図、第７図は、ワーク把持のフローチ
ャート図、第８図は、とり外し及び載置動作用フローチ
ャート図、第９図は、ワーク取外し及び載置状態の両方
を示す斜視図である。 １・・・・・・ワーク、２，３・・・・・・載置具（２
・・・・・・台木、３・・・・・・パレット）、４・・
・・・・スライドベース、６・・・・・・水平スライド
コマ、７・・・・・・支柱、１５・・・・・・垂直スラ
イドコマ、１９・・・・・・フィンガー、１６・・・・
・・進退駆動機構（シリンダ）、２４・・・・・・基台
（ストッカ）、４０・・・・・・水平駆動機構、２１・
・・・・・設定装置（検出器）、４１・・・・・・垂直
駆動機構、４２・・・・・・移載部材。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ ワーク載置用の水平な基台と、この基台上に着脱可
   能に配置され移載すべきワークを上下及び水平方向に間
   隔的に載置する載置具と、前記基台を挾む位置に互に平
   行に設けたスライドペースに夫々長手方向に溢わせて水
   平移動可能に取付けた１対の水平スライドコマと、この
   各水平スライドコマを互に対向させて前記スライドベー
   スの長手方向に同時に進退駆動する水平駆動機構と、前
   記各水平スライドコマに立設した垂直な支柱に夫々昇降
   可能に取付けた１対の垂直スライドコマと、この各垂直
   スライドコマを互に対向させて前記各支柱に沿わせて同
   時に昇降駆動する垂直駆動機構と、前記各垂直スライド
   コマの対向部に互に接離する方向に進退可能に設けられ
   、各対向端部に前記ワーク及び載置台把持用フィンガー
   を有する移載部材と、この各移載部材を互の接離方向に
   進退駆動する進退駆動機構と、前記基台上で移載すべき
   ワーク又は載置台の位置を設定する設定装置と、この設
   定装置による設定信号に応じて前記各駆動機構を起動又
   は停止し前記移載部材による前記ワーク又は載置台の把
   持、搬送、解放動作を制御する制御装置とを具備してな
   ることを特徴とするワーク移載装置。