JPS59110584A - 多連把持装置 - Google Patents
多連把持装置Info
- Publication number
- JPS59110584A JPS59110584A JP22140982A JP22140982A JPS59110584A JP S59110584 A JPS59110584 A JP S59110584A JP 22140982 A JP22140982 A JP 22140982A JP 22140982 A JP22140982 A JP 22140982A JP S59110584 A JPS59110584 A JP S59110584A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gripping
- claw
- parallel
- parallel shafts
- comb
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は加工・虜あるいは組立機等に利用さｉ″する物
品の多連把持装置に関するものである。
品の多連把持装置に関するものである。
従来例の構成とその問題点
従来の多連把持装置、特に外形寸法が微小量異なる剛体
を多数個同時に把持する装置の構成は、各々に一対の把
持爪と爪開閉駆動部を有する構成か、少なくとも一方の
把持爪が個々に分割駆動される構成であった。この場合
構造が複雑であり、装置が大規模となるため高価な装置
となってしまう。その他の従来例として一対の長い把持
爪の一方もしくは両方の把持部にゴム等の大きな弾力性
を有する部材を張り付ける方法がある。これは把持部に
張り付けら几だゴム等の部材の」μ粍が激しく耐久性に
欠けるという欠点を有していた。
を多数個同時に把持する装置の構成は、各々に一対の把
持爪と爪開閉駆動部を有する構成か、少なくとも一方の
把持爪が個々に分割駆動される構成であった。この場合
構造が複雑であり、装置が大規模となるため高価な装置
となってしまう。その他の従来例として一対の長い把持
爪の一方もしくは両方の把持部にゴム等の大きな弾力性
を有する部材を張り付ける方法がある。これは把持部に
張り付けら几だゴム等の部材の」μ粍が激しく耐久性に
欠けるという欠点を有していた。
発明の目的
本発明は、上記従来の欠点を解消するものであり、構成
を簡素化し、コンパクトな多連把持装置を実現するもの
である。
を簡素化し、コンパクトな多連把持装置を実現するもの
である。
発明の構成
本発明は、相反する方向に回転するよう連結保持さｎた
２つの平行軸と、前記平行軸の一方の軸に固定ζ几かつ
前記平行軸の軸線方向に任意の長さの把持部を有する一
体把持爪と、前記平行軸の他方の軸に固定さ几かつ把持
部が前記一体把持爪の把持部と相対向する位置に略同−
長さで設けら几、前記平行軸の軸線と略直角方向の面で
所定の長さに把持部を含んで切り込’：ｊｆ′Ｉ−た複
数の切り込みにより把持部が複数個に分断婆几たくし歯
把持爪と、前記平行軸の一方の軸に回転往復運動を加え
る駆動源とから々す、大巾に簡素化した構成による、安
価で耐久性の大なる多連把持装置である。
２つの平行軸と、前記平行軸の一方の軸に固定ζ几かつ
前記平行軸の軸線方向に任意の長さの把持部を有する一
体把持爪と、前記平行軸の他方の軸に固定さ几かつ把持
部が前記一体把持爪の把持部と相対向する位置に略同−
長さで設けら几、前記平行軸の軸線と略直角方向の面で
所定の長さに把持部を含んで切り込’：ｊｆ′Ｉ−た複
数の切り込みにより把持部が複数個に分断婆几たくし歯
把持爪と、前記平行軸の一方の軸に回転往復運動を加え
る駆動源とから々す、大巾に簡素化した構成による、安
価で耐久性の大なる多連把持装置である。
実施例の説明
以下に、本発明の一実施例を第１〜４図にもとづいて説
明する。図において、１は基板、２は基板１に固定さ几
た軸受ブロック、３は軸受ブロック２に圧入さ几た軸受
である。４，５は軸受ブロック２と軸受３とにより回転
自在に保持され、かつ一対のかみ合う歯車ｅ 、 ６’
（図示せず）かそ几そ几に固定さ几、相反する方向に回
転するよう設けらｎた平行軸である。７は前記平行軸４
の一端にキー８にて固定さ几たブロック、９は前記平行
軸４の他端及び前記平行軸５の両端にキー８にて固定さ
几たブロックである。１０は平行軸４に回転往復運動を
加える駆動源であるクレビス型シリンダーであり、先端
ロッド１１はリンク１２．ピン１３を介して揺動自在に
前記ブロック７に連結さ九、後端クレビス部１４はピ／
１５により前記基板１に固定されたブラケット１６に揺
動自在に連結されている。
明する。図において、１は基板、２は基板１に固定さ几
た軸受ブロック、３は軸受ブロック２に圧入さ几た軸受
である。４，５は軸受ブロック２と軸受３とにより回転
自在に保持され、かつ一対のかみ合う歯車ｅ 、 ６’
（図示せず）かそ几そ几に固定さ几、相反する方向に回
転するよう設けらｎた平行軸である。７は前記平行軸４
の一端にキー８にて固定さ几たブロック、９は前記平行
軸４の他端及び前記平行軸５の両端にキー８にて固定さ
几たブロックである。１０は平行軸４に回転往復運動を
加える駆動源であるクレビス型シリンダーであり、先端
ロッド１１はリンク１２．ピン１３を介して揺動自在に
前記ブロック７に連結さ九、後端クレビス部１４はピ／
１５により前記基板１に固定されたブラケット１６に揺
動自在に連結されている。
そして１７は前記平行軸４の両端に固定さ几たブロック
７．９に固定さ几、平行軸４の軸線方向に一定の長さの
把持部１８を有する一体把持爪である。一方、１９は前
記平行軸５の両端に固定されたブロック９に固定さ几、
前記一体把持爪１７の把持部１８と相対向する位置に把
持部２０を有し、平行軸５の軸線と直角の面で下端部よ
り把持部２０を含んで平行軸５の方向に任意の長さＬに
切り込まれた切り欠き２１によって把持部２０が任意の
巾すに分断さ几たくし歯把持爪てあり、このくし歯把持
爪１９の分断された把持部２ｏはそ几ぞ几−歯づつ把持
面２０ａが別個の把持物の被把持面に相対する位置に配
置さｎている。２２は把持物である電子部品２３のリー
ド線、２４は多数のリード線２２が粘着テープ２５で保
持さ几た治具、２６は治具２４の保持ブロック、２７は
粘着テープ押えである。
７．９に固定さ几、平行軸４の軸線方向に一定の長さの
把持部１８を有する一体把持爪である。一方、１９は前
記平行軸５の両端に固定されたブロック９に固定さ几、
前記一体把持爪１７の把持部１８と相対向する位置に把
持部２０を有し、平行軸５の軸線と直角の面で下端部よ
り把持部２０を含んで平行軸５の方向に任意の長さＬに
切り込まれた切り欠き２１によって把持部２０が任意の
巾すに分断さ几たくし歯把持爪てあり、このくし歯把持
爪１９の分断された把持部２ｏはそ几ぞ几−歯づつ把持
面２０ａが別個の把持物の被把持面に相対する位置に配
置さｎている。２２は把持物である電子部品２３のリー
ド線、２４は多数のリード線２２が粘着テープ２５で保
持さ几た治具、２６は治具２４の保持ブロック、２７は
粘着テープ押えである。
以上のように構成さ肛た多連把持装置について以下その
動作を説明する。
動作を説明する。
先ず、第２図に示すように、シリンダー１０のロッド１
１は引き込ま几た状態にあり、一体把持爪１７及びくし
歯杷持爪１９は開か几た状態を保持しており、杷持さ几
る電子部品２３、リード線２２を、その中に位置するよ
うに治具２４を保持する・１゜次にロッド１１を矢印Ｘ
方向に押し出すと、一体杷持爪１７．くし歯把持爪１９
はそ几ぞ几矢印Ｒ，Ｓ方向に回転し、第３図に示すよう
（で、多数のリード線２２を片側は一体把持爪１７の把
持部１８によりすべてのリード線２２を一体に、反対側
はくし歯把持爪１９の分断さ几た把持部２゜により各リ
ード＄２２ｆそ几ぞｎ別個に把持すムこの時、くし歯把
持爪１９の把持部２ｏが弾性限度内でｙの撓みが発生す
るように設定することにより下記の把持力Ｆが発生する
。
１は引き込ま几た状態にあり、一体把持爪１７及びくし
歯杷持爪１９は開か几た状態を保持しており、杷持さ几
る電子部品２３、リード線２２を、その中に位置するよ
うに治具２４を保持する・１゜次にロッド１１を矢印Ｘ
方向に押し出すと、一体杷持爪１７．くし歯把持爪１９
はそ几ぞ几矢印Ｒ，Ｓ方向に回転し、第３図に示すよう
（で、多数のリード線２２を片側は一体把持爪１７の把
持部１８によりすべてのリード線２２を一体に、反対側
はくし歯把持爪１９の分断さ几た把持部２゜により各リ
ード＄２２ｆそ几ぞｎ別個に把持すムこの時、くし歯把
持爪１９の把持部２ｏが弾性限度内でｙの撓みが発生す
るように設定することにより下記の把持力Ｆが発生する
。
ここで、リード、腺２２の線径φｄにバラツキがあって
も、設定撓み量ｙ以下であ几ば、すべてのリード線２２
０線径φｄのバラツキを吸収して、確実に把持すること
ができる。そして第４図に示す如く、多連把持装置全体
を引き上げ几ば、すべてのリード線２２を、把持部１８
．２０の１ｉ４Ｊで滑ることなく治具２４から引き抜く
ことができる。
も、設定撓み量ｙ以下であ几ば、すべてのリード線２２
０線径φｄのバラツキを吸収して、確実に把持すること
ができる。そして第４図に示す如く、多連把持装置全体
を引き上げ几ば、すべてのリード線２２を、把持部１８
．２０の１ｉ４Ｊで滑ることなく治具２４から引き抜く
ことができる。
尚、リード線２２の把持力Ｆと撓み量ｙとの関係は、く
し歯把持爪１９の材質を鋼、銅、アルミニウムあるいは
樹脂等から選択することにより、又、ａ、ｂ、ｊ７の寸
法を適宜設定することによって任意に設定することがで
きる。
し歯把持爪１９の材質を鋼、銅、アルミニウムあるいは
樹脂等から選択することにより、又、ａ、ｂ、ｊ７の寸
法を適宜設定することによって任意に設定することがで
きる。
発明の効果
以上のように、本発明は、一体把持爪と、切り込みの入
ったくし歯把持爪とにより、くし歯把持爪の弾性変形を
使用して、外形寸法の微小量異々る物品を複数個同時か
つ確実に把持することができる為、信頼性の高い、多連
の物品把持装置を、ごく安価に実現することができ、そ
の効果は大なるものがある。
ったくし歯把持爪とにより、くし歯把持爪の弾性変形を
使用して、外形寸法の微小量異々る物品を複数個同時か
つ確実に把持することができる為、信頼性の高い、多連
の物品把持装置を、ごく安価に実現することができ、そ
の効果は大なるものがある。
第１図は本発明の一実施例における多連杷持装置の斜視
図、第２図は物品を杷持する前の状態を示す１１１１Ｉ
面図、第３１ズは物品を杷持した状態を示す側面図、第
４図は物品を把持した後引き抜いた状態を示す側面図で
ある。 ４．５・・・・平行軸、１７・・・・・・一体把持爪、
１９・・・・・・くし歯把持爪、１０・・・・駆動源（
ンリンダ〜）。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名第１
図 ４ 第２図 第３図
図、第２図は物品を杷持する前の状態を示す１１１１Ｉ
面図、第３１ズは物品を杷持した状態を示す側面図、第
４図は物品を把持した後引き抜いた状態を示す側面図で
ある。 ４．５・・・・平行軸、１７・・・・・・一体把持爪、
１９・・・・・・くし歯把持爪、１０・・・・駆動源（
ンリンダ〜）。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名第１
図 ４ 第２図 第３図
Claims (1)
- 相反する方向に回転するよう連結保持きれた２つの平行
軸と、前記平行軸の一方の軸に固定さ几、かつ前記平行
軸の軸、層方向に任意の長さの把持部を有する一体但持
爪と、前記平行軸の他方の軸に固定され、かつ把持部が
前記一体把持爪の把持部と相対向する位置に略同−長さ
で設けら几、前記平行軸の軸線と略直角方向の面で所定
の長さに把持部を含んで切り込まれた複数の切り込みに
より把持部が複数個に分断さｎたくし歯把持爪と、前記
平行軸の一方の軸に回転往復運動を加える駆動源とから
なる多連物４杷持装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22140982A JPS59110584A (ja) | 1982-12-16 | 1982-12-16 | 多連把持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22140982A JPS59110584A (ja) | 1982-12-16 | 1982-12-16 | 多連把持装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59110584A true JPS59110584A (ja) | 1984-06-26 |
Family
ID=16766282
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22140982A Pending JPS59110584A (ja) | 1982-12-16 | 1982-12-16 | 多連把持装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59110584A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2020506062A (ja) * | 2017-02-03 | 2020-02-27 | トルンプフ シュヴァイツ アクチエンゲゼルシャフトＴＲＵＭＰＦ Ｓｃｈｗｅｉｚ ＡＧ | 工具カセット |
-
1982
- 1982-12-16 JP JP22140982A patent/JPS59110584A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2020506062A (ja) * | 2017-02-03 | 2020-02-27 | トルンプフ シュヴァイツ アクチエンゲゼルシャフトＴＲＵＭＰＦ Ｓｃｈｗｅｉｚ ＡＧ | 工具カセット |
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