JPS59182084A - ロボツトハンド - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （ａ）　　発明の技術分野 この発明は、ロボットハンド、特に左右一対の把握部の
開閉機構を簡素化した新しいロボットハンドに関するも
のである。

（ｂ）　　従来技術と問題点 ロボットハンドにおける左右一対の把握部の開閉は、該
把握部の近傍にモータ、エアシリンダ等の駆動装置を付
設して行うもの、あるいはロボット本体からの動力をシ
ャフトやベルト等を介して伝達し行うものが既に知られ
ている。しかるに、前者は把握部の重量９体積が犬とな
るため当該ハンドの移動時の高速性に欠けるとともに、
ハンドの取付は部の剛性が要求されてコスト高となり、
加えて狭い場所での作業に難があるという欠点があった
。また後者はロボット本体と把握部の間に関節があると
構造が複雑になシ高価々ものとなる欠点があった。

（Ｃ）　　発明の目的 この発明は、以上のような従来の状況から、簡素かつ安
価でしかも操作性の良い新規なロボットハンドの提供を
目的とするものである。

（ｄ）　　発明の構成 簡単に述べるとこの発明のロボットハンドは、左右一対
の把握体を開閉する動力伝達系に可焼性を有する棒材を
使用し、該棒材の一端を回転してねじり力を与えるとと
によシ、他端に支持した把握体を物品側に移動し、それ
らの間で物品を把握するようにしたことを特徴とするも
のである。

（ｅ）　　発明の実施例 以下、この発明に係るロボットハンドの原理と１具体例
につき図面を参照して詳しく説明する。

第１図はかかる原理を説明するだめの斜視図を示し、１
および２は左右一対の把握体、３〜６は２本で対をなす
２対の可焼性を有する動力伝達用の棒月、７は前記４本
の棒材３，４，５．６について対をなす２本の棒材間で
は平行間隔を、２対の棒材間では相対間隔をそれぞれ規
定しながら回転自在に支持する位置規制部材である。な
お、図の場合位置規制板７は一体物として示しているが
、これは平行間隔規定用、相対間隔規制用に分けて複合
体の形で構成しても良い。また棒材ろ〜６と、して、ピ
アノ線のような金属線材、ビニールチューブ、つる巻バ
ネ様のものが使用できる。

前記２対の棒材（３，４）、（５，６）の両端部の平行
間隔は大きさが異なっていて、それが小さい一端部には
前記把握体１，２が支持され、平行間隔が大きい他端部
には図示しない回転手段が連結されている。

このような構成において、前記２対の棒材（ろ。

４）、（５，６）の他端部を回転手段によって実線で示
す矢印方向に回転すると、各対の棒材は一端部が把握体
１，２に固定されているだめに同回伝方向のネジレを生
じる。このネジレば、前記各対の棒材ｉ、４）、（５，
６）を点線で示す矢印方向に折曲することになシ、従っ
て左右一対の把握体１，２は相対方向すなわち物品を挾
む方向に移動しそれを把握することになる。なお、左右
一対の把握体は一方を固定して他方だけをこのように移
動する構成としても良い。

第２図および第６図は以上の基本構成を具体化した１例
構成を概念的に示す中央縦断面図と右側面図であって、
前記゛位置規制部材７はロボットの腕となる一対の部材
８，８′に取付けられる。該腕部材８，８′はロボット
本体の支持台９の側板９１゜９２に軸９６によって回転
自在に支持され、かつ該支持台９の基板９４には前記２
対の棒材（５゜４）、（５，６）’＆遊嵌し、ガイドす
る４個の孔が形成されている。しかしてこれらの孔を貫
通した４本の棒材の先端部には４個の歯車Ｈ〜１４が設
けられている。これら各歯車４＝ｅ〜１４は一体的に回
転するよう相互結合しており、その一部に図示しないモ
ータ等の回転手段の駆動軸１５７５Ｅ設けられている。

なおここで、前記各棒材６〜６は支持台９（側板９４　
　、９２　）に対する腕部材８゜８′の運動性を考慮し
、支持台の基板９４と位置規制部材７との間において緩
く張っている。

さて次に上記構成のロボットハンドの動作例を説明する
。′−１：ず物品（図示せず）の配置されている箇所ま
で当該ハンド本体を移動し、その移動位置において回転
手段によシ駆動軸１５を図示の矢印方向に回転する。す
ると、相互結合した４個の歯車Ｆ９〜１４がそれぞれ矢
印方向に回転し、これらの回転は前述したように２対の
棒材（３，４）。

（５，６）にネジリを与えてそれの先端部を折曲し、そ
の結果左右一対の把握体１，２は第６図の実線位置から
鎖線位置に移動し、所望の物品を把握する。なお、この
とき腕部材８，８′が支持台９に対して揺動運動を強い
られたとしても両把握体１．２の把握作用には、各棒材
ろ〜６が対抗性材料であるために何ら影響がない。

なお、前記位置規制部材７に把握体１，２の動きを規制
する機構を付設すれば、把握した物品全位置決めする際
の精度が向上し、一層効果的となる、 （ｆ）　　発明の詳細 な説明した本発明のロボットハンドによれば、把握体の
動力伝達系が部品数の少ない軽量で安価な構成となり、
またその動力伝達手段に可焼性の棒材を使用しているた
め物品をソフトタッチで把握し破損する恐れがなく、さ
らに把握部構造がコンパクトにできるので狭い場所での
作画が容易になる等の効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明に係るロボットハンドの原理を説明す
るだめの斜視図、第２図および第６図はこの発明の１実
施例を概念的に示す中央縦断面図と右側面図である。 １および２：把握体、６〜６：棒材、７：位置１ 規制部相、８および８′：腕部材、９：支持台、４−ｅ
〜１４　：歯車、１５：駆動軸、９１および９２：側板
、９３：軸、９４：基板。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）物品を把握するロボットハンドであって、左右一
   対の把握体の少なくとも一方を、物品を挾む方向と直交
   方向に平行する複数の可焼性を有する棒材先端部に支持
   し、かつ前記各棒材をその中途部において支持してそれ
   らの平行間隔および前記他方の把握体の支持部材との間
   隔を規制する手段を設けるとともに、同各棒材の他端部
   にそれを回転する手段を設けてなシ、前記各棒材の所定
   方向の回転によるネジレ力に伴なう折曲変形に基づき先
   端部の把握体を他方の把握体側に移動してそれら把握体
   間で物品を把握するようにしたことを特徴とするロボッ
   トハンド。