JPS62208884A - ロボツト用把持装置 - Google Patents
ロボツト用把持装置Info
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- JPS62208884A JPS62208884A JP4863786A JP4863786A JPS62208884A JP S62208884 A JPS62208884 A JP S62208884A JP 4863786 A JP4863786 A JP 4863786A JP 4863786 A JP4863786 A JP 4863786A JP S62208884 A JPS62208884 A JP S62208884A
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- JP
- Japan
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- claw
- rack
- pinion
- gripped
- contact surface
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- 210000000078 claw Anatomy 0.000 claims description 44
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
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- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［発明の技術分野］
本発明は、ロボット用把持装置の改良に関するものであ
る。
る。
［発明の技術的背景とその問題点］
従来、ロボット用把持装置として多くの種類の装置が考
案され、世の中に製品として出ているが、その−例とし
て４点支持による装置を、第４図に示す。この装置にお
いて、駆、動装置としてのシリンダ１は、第２のラック
２に接続され、圧力の供給により、シリンダ１のピスト
ンロッド３が左に押出されると、第２のラック２が同方
向に移動し、その運動がピニオン４を介して第１のラッ
ク５に伝えられ上記第２のラック２と反対向きに、第１
のラック５が移動される。この結果、第２及び第１のラ
ック２及び５に連結された第１の爪６．第２の爪７が近
接移動して把持物品８を把持する。
案され、世の中に製品として出ているが、その−例とし
て４点支持による装置を、第４図に示す。この装置にお
いて、駆、動装置としてのシリンダ１は、第２のラック
２に接続され、圧力の供給により、シリンダ１のピスト
ンロッド３が左に押出されると、第２のラック２が同方
向に移動し、その運動がピニオン４を介して第１のラッ
ク５に伝えられ上記第２のラック２と反対向きに、第１
のラック５が移動される。この結果、第２及び第１のラ
ック２及び５に連結された第１の爪６．第２の爪７が近
接移動して把持物品８を把持する。
しかし、このような４点支持装置は以下の様な欠点があ
る。
る。
即ち、対象とする把持物品８の形状により、第１及び第
２の爪６及び７と接触する点が変化するため、把持確認
のためのセンサーの位置を確定できず、このため、セン
サを多数備えるか、広い測定領域をもったセンサを使用
するかしかできず、コスト高に太っていた。
２の爪６及び７と接触する点が変化するため、把持確認
のためのセンサーの位置を確定できず、このため、セン
サを多数備えるか、広い測定領域をもったセンサを使用
するかしかできず、コスト高に太っていた。
これを改良したのが、第５図に示す３点支持装置である
。即ち、第１の爪６の代りに把持物品８に一点で接触す
る第１の爪９を設けるように変更したため、把持物品８
との接触点が常に一点となり、センサ１０の取付は位置
を１つに確定し得るものである。しかしながら、左右の
１１及び第２の爪９及び７の形状が異なるため左右の第
１及び第２の爪９及び７を等距離移動させても、把持物
品８に対する第１の爪９の第１の当接面１１の移動量Ｒ
ＩＬｔと第２の爪７の第２の当接面１２及び第３の当接
面１３の移動距離Ｌ２とが異なってしまい、例えば把持
物品８の外径が変化すると把持の際、把持物品８の中心
位置がずれるという欠点が生じた。この様子を第５図に
示す。ここで角度θは第２の爪７の第２の当接面１２及
び第３の当接面１３と第１の爪９の第１の当接面との間
の角度を示す。シリンダ１の駆動により、第１の爪９及
び第２の爪７が近接方向に夫々距Ａｌ１−１移動したと
すると、第２の爪７の第２の当接面１２の把持物品８と
の接点部分は、該把持物品８の中心に対して！、ｔ”ｔ
１ａｏｓθ移動する。これに対して、第１の爪９の接点
部分は把持物品８の中心に対してＬｌ移動するため、把
持物品８の中心に対して第１の当接面１１の移動量と第
２及び第３の当接面１３の移動量は当然具なり、１２＜
１、となる。
。即ち、第１の爪６の代りに把持物品８に一点で接触す
る第１の爪９を設けるように変更したため、把持物品８
との接触点が常に一点となり、センサ１０の取付は位置
を１つに確定し得るものである。しかしながら、左右の
１１及び第２の爪９及び７の形状が異なるため左右の第
１及び第２の爪９及び７を等距離移動させても、把持物
品８に対する第１の爪９の第１の当接面１１の移動量Ｒ
ＩＬｔと第２の爪７の第２の当接面１２及び第３の当接
面１３の移動距離Ｌ２とが異なってしまい、例えば把持
物品８の外径が変化すると把持の際、把持物品８の中心
位置がずれるという欠点が生じた。この様子を第５図に
示す。ここで角度θは第２の爪７の第２の当接面１２及
び第３の当接面１３と第１の爪９の第１の当接面との間
の角度を示す。シリンダ１の駆動により、第１の爪９及
び第２の爪７が近接方向に夫々距Ａｌ１−１移動したと
すると、第２の爪７の第２の当接面１２の把持物品８と
の接点部分は、該把持物品８の中心に対して！、ｔ”ｔ
１ａｏｓθ移動する。これに対して、第１の爪９の接点
部分は把持物品８の中心に対してＬｌ移動するため、把
持物品８の中心に対して第１の当接面１１の移動量と第
２及び第３の当接面１３の移動量は当然具なり、１２＜
１、となる。
従って、物品の中心を開いた第１の爪９と第２の爪７の
中間位置においても、第１の当接面１１の移動距離、１
．１が第２及び第３の当接面１２及び１３の移動距離１
．ｚよりも長いため、どうしても把持物品８の把持位置
が第２の爪７側にずれることになる。
中間位置においても、第１の当接面１１の移動距離、１
．１が第２及び第３の当接面１２及び１３の移動距離１
．ｚよりも長いため、どうしても把持物品８の把持位置
が第２の爪７側にずれることになる。
［発明の目的］
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、把持物
品の中心に対して第１の爪の第１の当接面と第２の爪の
第２及び第３の当接面の移動距離が等しくむ持物品の外
径が変化しても把持された時の中心位置がずれることが
ないようにできる３点支持方式のロボット用把持装置を
提供することを目的とする。
品の中心に対して第１の爪の第１の当接面と第２の爪の
第２及び第３の当接面の移動距離が等しくむ持物品の外
径が変化しても把持された時の中心位置がずれることが
ないようにできる３点支持方式のロボット用把持装置を
提供することを目的とする。
［発明の概要］
本発明は、ロボットのアームに設けられたハウジングに
平面状の第１の当接面を有する第１の爪を移動可能に設
けるとともに前記第１の当接面に対して夫々異なる向き
に同一角度傾斜する平面状の第２の当接面及び第３の当
接面を有する第２の爪を前記第１の爪に近接及び離間移
動し得るように前記ハウジングに移動可能に設け、第１
の爪に第１のラックを設は且つ第２の爪に第２のラック
を設け、前記第１のラックに噛合う第１のピニオン部及
び第２のラックに噛合う第２のピニオン部を一体回転可
能に設け、前記第１及び第２のピニオン部を回転させて
前記第１及び第２の爪を近接及び離間移動させる駆動装
置を設け、第２のピニオン部の外径を第１のピニオン部
より大なる外径に設定して第２の爪の移動量を第１の爪
の移動量よりも大となるようにし、第１乃至第３の当接
面が把持物品の中心に対して夫々等しい移動距離となる
ように移動されて把持物品の中心が把持された時に常に
一定位置となるようにしたことを特徴とするものである
。
平面状の第１の当接面を有する第１の爪を移動可能に設
けるとともに前記第１の当接面に対して夫々異なる向き
に同一角度傾斜する平面状の第２の当接面及び第３の当
接面を有する第２の爪を前記第１の爪に近接及び離間移
動し得るように前記ハウジングに移動可能に設け、第１
の爪に第１のラックを設は且つ第２の爪に第２のラック
を設け、前記第１のラックに噛合う第１のピニオン部及
び第２のラックに噛合う第２のピニオン部を一体回転可
能に設け、前記第１及び第２のピニオン部を回転させて
前記第１及び第２の爪を近接及び離間移動させる駆動装
置を設け、第２のピニオン部の外径を第１のピニオン部
より大なる外径に設定して第２の爪の移動量を第１の爪
の移動量よりも大となるようにし、第１乃至第３の当接
面が把持物品の中心に対して夫々等しい移動距離となる
ように移動されて把持物品の中心が把持された時に常に
一定位置となるようにしたことを特徴とするものである
。
゛ ［発明の実施例］
以下本発明の一実施例について第１図及び第２図を参照
して説明するに、第４図乃至第５図と同一部分について
は同一符号を付して説明を省略し、以下具なる部分につ
いてのみ説明する。即ち、１４はロボットのアーム１５
の先端に回動可能に配設されたハウジングで、これに第
１及び第２のラック５及び２と第１及び第２の爪９及び
７が水平移動可能に支持されている。１６は第１のピニ
オン部１７及び第２のピニオン部１８を一体に有するピ
ニオンで、ハウジング１４に固着されたシャフト１９に
回動可能に支持され、第１のピニオン部１７が′ＴＳ１
のラック５に噛合っており、第２のピニオン部１８が第
２のラック２に噛合っている。
して説明するに、第４図乃至第５図と同一部分について
は同一符号を付して説明を省略し、以下具なる部分につ
いてのみ説明する。即ち、１４はロボットのアーム１５
の先端に回動可能に配設されたハウジングで、これに第
１及び第２のラック５及び２と第１及び第２の爪９及び
７が水平移動可能に支持されている。１６は第１のピニ
オン部１７及び第２のピニオン部１８を一体に有するピ
ニオンで、ハウジング１４に固着されたシャフト１９に
回動可能に支持され、第１のピニオン部１７が′ＴＳ１
のラック５に噛合っており、第２のピニオン部１８が第
２のラック２に噛合っている。
そして、第１のピニオン部１７の外径がｒｌで、第２の
ピニオン部１８の外径がｒ２で、この第２のピニオン部
１８の外径ｒ２が第１のピニオン部１７の外径ｒ１より
も大に設定されていて、ｒｌ−ｒ ２ ｅＯｓθとなる
ように設定されている。
ピニオン部１８の外径がｒ２で、この第２のピニオン部
１８の外径ｒ２が第１のピニオン部１７の外径ｒ１より
も大に設定されていて、ｒｌ−ｒ ２ ｅＯｓθとなる
ように設定されている。
次に上記構成の作用について説明する。第１及び第２の
爪９及び７間に把持物品８が置かれた後に駆動装置とし
てのシリンダ１に圧力が加えられてピストンロッド３が
左方向（矢印Ａ方向）に移動する。これにより第２のラ
ック２が同方向に移動されて第２のピニオン部１８及び
第１のピニオン部１７が矢印Ｂ方向に一体に回転され、
第１のピニオン部１７の回転に基いて第１のラック５が
右方向（反矢印Ａ方向）に移動する。これにより第１の
当接面１１と第２及び第３の当接面１２及び１３が夫々
把持物品８に当接して、該把持物品８が第１の爪９及び
第２の爪７間に把持され、把持物品８の把持がセンサ１
０により検知される。
爪９及び７間に把持物品８が置かれた後に駆動装置とし
てのシリンダ１に圧力が加えられてピストンロッド３が
左方向（矢印Ａ方向）に移動する。これにより第２のラ
ック２が同方向に移動されて第２のピニオン部１８及び
第１のピニオン部１７が矢印Ｂ方向に一体に回転され、
第１のピニオン部１７の回転に基いて第１のラック５が
右方向（反矢印Ａ方向）に移動する。これにより第１の
当接面１１と第２及び第３の当接面１２及び１３が夫々
把持物品８に当接して、該把持物品８が第１の爪９及び
第２の爪７間に把持され、把持物品８の把持がセンサ１
０により検知される。
さて、シリンダ１によって第２のラック２がＬ２移動さ
れるとピニオンギア１５によって減速されて第１のラッ
クがＬｌ−Ｌ２ Ｘ ｒｌ ／ｒ２移動される。そして
、ｒｌ−ｒ２ｃＯｓθであるから、Ｌｌ−Ｌ２ＣＯ８θ
・・・（１）であり、第１の当接面１１は把持物品８の
中心に向って距離し１移動し、第２及び第３の当接面１
２及び１３は把持物品８の中心に向ってＬ２ｃｏｓθ・
・・（２）移動する。ここで、（１）式よりＬ２−Ｌｌ
／ｃｏｓ θ・・・（３）であるから、（３）式を（
２）式に代入することにより、Ｌ２ｃｏｓθ−Ｌｌとな
り、第２及び第３の当接面１２及び１３も把持物品８の
中心に向って距離Ｌ１移動され、第１乃至第３の当接面
１１乃至１３が把持物品８の中心に向って夫々等しい距
離移動されるために把持物品８の外形が変化してもその
中心は常に一定の位置になってずれることがない。
れるとピニオンギア１５によって減速されて第１のラッ
クがＬｌ−Ｌ２ Ｘ ｒｌ ／ｒ２移動される。そして
、ｒｌ−ｒ２ｃＯｓθであるから、Ｌｌ−Ｌ２ＣＯ８θ
・・・（１）であり、第１の当接面１１は把持物品８の
中心に向って距離し１移動し、第２及び第３の当接面１
２及び１３は把持物品８の中心に向ってＬ２ｃｏｓθ・
・・（２）移動する。ここで、（１）式よりＬ２−Ｌｌ
／ｃｏｓ θ・・・（３）であるから、（３）式を（
２）式に代入することにより、Ｌ２ｃｏｓθ−Ｌｌとな
り、第２及び第３の当接面１２及び１３も把持物品８の
中心に向って距離Ｌ１移動され、第１乃至第３の当接面
１１乃至１３が把持物品８の中心に向って夫々等しい距
離移動されるために把持物品８の外形が変化してもその
中心は常に一定の位置になってずれることがない。
上記構成によれば、把持物品８が第１の爪９及び第２の
爪１２間に三点支持方式にて把持されるから、把持物品
８が第１の当接面１１に接する位置は常に一定で、セン
サ１０による把持物品８の把持確認が容易にできる。そ
して、第１の爪９の第１の当接面１１と第２の爪７の第
２及び第３の当接面１２及び１３が把持物品８の中心に
向けて常に等しい距離移動するから、把持物品８の外形
が変化しても中心がずれることが全く起らない。
爪１２間に三点支持方式にて把持されるから、把持物品
８が第１の当接面１１に接する位置は常に一定で、セン
サ１０による把持物品８の把持確認が容易にできる。そ
して、第１の爪９の第１の当接面１１と第２の爪７の第
２及び第３の当接面１２及び１３が把持物品８の中心に
向けて常に等しい距離移動するから、把持物品８の外形
が変化しても中心がずれることが全く起らない。
第３図は本発明の他の実施例を示すものであり、第１図
及び第２図と異なる部分のみについて説明する。即ち、
駆動装置としてシリンダ１の代りにモータ２０を設け、
このモータ２０によって直接ピニオン１６を回転駆動す
るとともに第１のラック５及び第２のラック２に夫々第
１の爪９と第２の爪７が開く方向に付勢するスプリング
２１及び２２を設けるようにしたもので、この実施例で
も前述した実施例と同様の作用効果が得られる。
及び第２図と異なる部分のみについて説明する。即ち、
駆動装置としてシリンダ１の代りにモータ２０を設け、
このモータ２０によって直接ピニオン１６を回転駆動す
るとともに第１のラック５及び第２のラック２に夫々第
１の爪９と第２の爪７が開く方向に付勢するスプリング
２１及び２２を設けるようにしたもので、この実施例で
も前述した実施例と同様の作用効果が得られる。
［発明の効果］
本発明は以上の説明から明らかなように、把持物品の中
心に対して第１の爪の第１の当接面と第２の爪の第２及
び第３の当接面の移動距離が等しく、把持物品の外径が
変化しても把持された時の中心位置がずれることがない
ようにできる３点支持方式のロボット用把持装置を提供
できる。
心に対して第１の爪の第１の当接面と第２の爪の第２及
び第３の当接面の移動距離が等しく、把持物品の外径が
変化しても把持された時の中心位置がずれることがない
ようにできる３点支持方式のロボット用把持装置を提供
できる。
第１図及び第２図は本発明の一実施例を示すものであり
、第１図は側面図、第２図はピニオンギアの斜視図、第
３図は本発明の他の実施例を示す側面図、第４図及び第
５図は従来構成を示す夫々側面図である。 図面中、１はシリンダ（駆動装置）、２は第２のラック
、５は第１のラック、７は第２の爪、８は把持物品、９
は第１の爪、１０はセンサ、１１は第１の当接面、１２
は第２の当接面、１３は第３の当接面、１６はピニオン
、１７は第１のピニオン部、１８は第２のピニオン部、
２０はモータ（駆動装置）である。 代理人 弁理士 則 近 憲 仏 間 三 俣 弘 文第１図 第２図 ｖＡ３ 図
、第１図は側面図、第２図はピニオンギアの斜視図、第
３図は本発明の他の実施例を示す側面図、第４図及び第
５図は従来構成を示す夫々側面図である。 図面中、１はシリンダ（駆動装置）、２は第２のラック
、５は第１のラック、７は第２の爪、８は把持物品、９
は第１の爪、１０はセンサ、１１は第１の当接面、１２
は第２の当接面、１３は第３の当接面、１６はピニオン
、１７は第１のピニオン部、１８は第２のピニオン部、
２０はモータ（駆動装置）である。 代理人 弁理士 則 近 憲 仏 間 三 俣 弘 文第１図 第２図 ｖＡ３ 図
Claims (1)
- １、ロボットのアームに設けられたハウジングと、この
ハウジングに移動可能に設けられ把持物品に当接する平
面状の第１の当接面を有する第１の爪と、この第１の爪
に対して近接及び離間移動し得るように前記ハウジング
に移動可能に設けられ前記第１の当接面に対して夫々異
なる向きに同一角度傾斜する平面状の第２の当接面及び
第３の当接面を有する第２の爪と、前記第１の爪に設け
られた第１のラック及び前記第２の爪に設けられた第２
のラックと、前記ハウジングに回転可能に設けられ前記
第１のラックに噛合う第１のピニオン部及び該第１のピ
ニオン部より大なる外径を有して該第１のピニオン部と
一体回転し得るように設けられ前記第２のラックに噛合
う第２のピニオン部と、前記第１のピニオン部及び第２
のピニオン部を回転させて前記第１の爪及び第２の爪を
近接及び離間移動させる駆動装置とを具備してなるロボ
ット用把持装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4863786A JPS62208884A (ja) | 1986-03-07 | 1986-03-07 | ロボツト用把持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4863786A JPS62208884A (ja) | 1986-03-07 | 1986-03-07 | ロボツト用把持装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62208884A true JPS62208884A (ja) | 1987-09-14 |
Family
ID=12808885
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4863786A Pending JPS62208884A (ja) | 1986-03-07 | 1986-03-07 | ロボツト用把持装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62208884A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0270987U (ja) * | 1988-11-18 | 1990-05-30 | ||
| JP2002301681A (ja) * | 2001-04-02 | 2002-10-15 | Smc Corp | 細径ワーク用エアチャック |
| WO2004008524A1 (ja) * | 2002-06-20 | 2004-01-22 | Disco Corporation | ウェーハカセット |
| JP2016043465A (ja) * | 2014-08-26 | 2016-04-04 | 村田機械株式会社 | チャック装置及びローダ装置 |
| US10576530B2 (en) | 2016-05-26 | 2020-03-03 | Daido Steel Co., Ltd. | Holding mechanism |
-
1986
- 1986-03-07 JP JP4863786A patent/JPS62208884A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0270987U (ja) * | 1988-11-18 | 1990-05-30 | ||
| JP2002301681A (ja) * | 2001-04-02 | 2002-10-15 | Smc Corp | 細径ワーク用エアチャック |
| JP4596204B2 (ja) * | 2001-04-02 | 2010-12-08 | Ｓｍｃ株式会社 | 細径ワーク用エアチャック |
| WO2004008524A1 (ja) * | 2002-06-20 | 2004-01-22 | Disco Corporation | ウェーハカセット |
| JP2016043465A (ja) * | 2014-08-26 | 2016-04-04 | 村田機械株式会社 | チャック装置及びローダ装置 |
| US10576530B2 (en) | 2016-05-26 | 2020-03-03 | Daido Steel Co., Ltd. | Holding mechanism |
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