JPS59106201A - 対地作業の傾斜検出器 - Google Patents
対地作業の傾斜検出器Info
- Publication number
- JPS59106201A JPS59106201A JP21669482A JP21669482A JPS59106201A JP S59106201 A JPS59106201 A JP S59106201A JP 21669482 A JP21669482 A JP 21669482A JP 21669482 A JP21669482 A JP 21669482A JP S59106201 A JPS59106201 A JP S59106201A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- ground work
- inclination
- work machine
- detector
- inclination detector
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明はトラクタの釦き牽引機に連結されているロー
タリ耕松装置の川き対地作業機ｔ１煩斜検出器によって
例えば、その左右方向の煩きｔ検出して姿勢制御装置を
動作させて常に一定の例えば水平な姿勢に保つように構
成している対地作業機のこの傾斜検出器に関するもので
ある。
タリ耕松装置の川き対地作業機ｔ１煩斜検出器によって
例えば、その左右方向の煩きｔ検出して姿勢制御装置を
動作させて常に一定の例えば水平な姿勢に保つように構
成している対地作業機のこの傾斜検出器に関するもので
ある。
例えば畦際作業や畝ｖｃ圧右片側の車軸ｔのせながら行
う畝崩し作業のように牽引機が傾いたときも、対池作粟
機奮略水平姿勢に保持して常Ｔｌｃ匠右方向に卦いても
均等な耕深となるように制御されるものであって、対地
作業機に取付けている姿勢検出器の傾斜が一定角度會越
えるときにこの姿勢検出器が作動して、姿勢制御装置全
動作させて対地作業機の＃ｉきが減少する方向に戻し動
作全行ｂ１この戻し動作によって姿勢検出器の上記作動
が停エビすると、姿勢制御装置も停止して対地作業機が
元の略水平な姿勢に保持されることになる。
う畝崩し作業のように牽引機が傾いたときも、対池作粟
機奮略水平姿勢に保持して常Ｔｌｃ匠右方向に卦いても
均等な耕深となるように制御されるものであって、対地
作業機に取付けている姿勢検出器の傾斜が一定角度會越
えるときにこの姿勢検出器が作動して、姿勢制御装置全
動作させて対地作業機の＃ｉきが減少する方向に戻し動
作全行ｂ１この戻し動作によって姿勢検出器の上記作動
が停エビすると、姿勢制御装置も停止して対地作業機が
元の略水平な姿勢に保持されることになる。
ところが、姿勢検出器の検出感度が敏感に過ぎると、僅
かな傾斜によって姿勢検出器が作動して対地作業機が戻
し動作することになり、この間に対地作業機が瞬間的に
動揺して逆に煩くなどすると、姿勢検出器が再び作動し
てこのため対地作業機は再び逆の方向へ戻し動作音する
ことになって、このよりに、絶えず対地作業機が戻し動
作を繰返して安定せず、左右方向にハンチング金するこ
とがある。
かな傾斜によって姿勢検出器が作動して対地作業機が戻
し動作することになり、この間に対地作業機が瞬間的に
動揺して逆に煩くなどすると、姿勢検出器が再び作動し
てこのため対地作業機は再び逆の方向へ戻し動作音する
ことになって、このよりに、絶えず対地作業機が戻し動
作を繰返して安定せず、左右方向にハンチング金するこ
とがある。
そこでこの発明においては、傾斜検出器會、その検出主
軸が対地作業機の左右方向に対して斜めになるようＶｃ
対地作業機に取付けた構成として、検出主軸が傾いてい
るので検出感度は少し鈍くなって対地作業機及び傾斜検
出−の小さい動揺等全検出しなくなって、制御動作が安
定すると共に、枡Ｆ、跡も平滑となるように工夫したも
のである。
軸が対地作業機の左右方向に対して斜めになるようＶｃ
対地作業機に取付けた構成として、検出主軸が傾いてい
るので検出感度は少し鈍くなって対地作業機及び傾斜検
出−の小さい動揺等全検出しなくなって、制御動作が安
定すると共に、枡Ｆ、跡も平滑となるように工夫したも
のである。
そして風体的構造を図示の一実施例にもとづいて説明す
れば、第１図に一面視ｔ％第２図ＶＣ斜視全示したよう
に、牽引機ｆｌ＋へその作業機吊持機構（２）の左右の
ロワーリンク＋８１ （４１によって例示したロータリ
耕初装置の妬き対地作業機（５１會連結して、左右のリ
フトアーム１ｆｌｌ［７１の一測のリフトアーム（７）
及びこれと同側のロワーリンク（４）ｔｌ リフトシリ
ンダ（８）とそのピストン（８ａ）とによってｔ！！ｍ
し、他側のりフトアーム（６）及びこれと同側のロワー
リンク＋ａｌｈｂ リフトロッドＦＯ１＆Ｃて連結し
て、トップリンク［ｌ１ｖｃてその上部中央盆連結され
ているこの対地作業（幾（５）が一定角度を越えて左方
又は右方１ｃ煩斜するとき、こｔＬ＆ｃ取付げられてい
る傾斜検出器０１１が作動して姿勢制御装置１１２１會
動作させて、ピストン（８ａ）ｋ出入動作し、これによ
って対地作業機（５）葡一定の略水半姿勢ＶＣ決すよう
に構成しているが、１１７ｉ斜検出器１ｌｌ）の−例と
して第８図に示したものは、透明な筒１増に油などの液
体・１埼と気泡０４を封入し、対地作業機（５）のロー
タリカバー１５）（又はマスト（１６） ）に、その回
転４値１が鉛直となるようにしてサーボモータ９１１付
げ、筒１１ｚ？回転軸０乃の上端にロシ付打て、感度調
整スイッチｉｔｉ會端子（社）又は（２１）に当接す１
ば、制飢器（＠を介してサーボモータ０８）がステップ
状［左回りに、又は右回りに回動することＶＣなって、
筒＋１２＋の摘心である検出主軸０−Ｃが対地作業機（
５）の左右方向に対して傾斜してこの傾斜角度が大小に
調整されるように設げ、筒Ｉ（支）の左右中央上方に投
光部μｓ津図示省略の検出器穐に暇付げ、筒１迩の下方
にて左右中央から夫々左右に受光部ＭｒＡ’に夫々、検
出器箱にｕｙ付げ、対地作業機（５１が例えば第４図に
例示したように右上りに傾斜して筒＋＋２１が同図のよ
うに煩ぐとき、気泡４＋４が右方へ移動するので、電＃
卿）によって投光部隣）カら発した光は、気泡１１鵡會
透過して右方の受光部に）に到達すること１１？：なり
、こ牡によって制で卸増幅部１（資）を介して切替弁（
至））の電磁ンレノイド（２８ｂ）に通電さＣるので、
ポンプ（５）１の圧力油がピストン（８ａ）の下方に供
給さルてリフトシリンダ（８）が下方へ押動され、こｆ
ｔ、よって対地作業機（５）の右方部が下動してｃＲ池
作栗機（５）が略水半姿勢に戻れば、第８図のように気
泡α４）シ中央附近ＶＣ戻り、投光部μｓ）の光は気泡
α４の左右の液体ｏ８）によって遮断さ几て左右の受光
部Ｈ１，（２５１ＩＣ到達することがないから、電磁ソ
レノイド（２ｓｂ ）への通電は停止されて切替弁ｔ２
８１ｒｉ同図のようにポンプ（２０）とリフトシリンダ
（６）との連通ｔａ断し、対地作業機（５）はこの略水
干姿勢に保持されるように構成している。
れば、第１図に一面視ｔ％第２図ＶＣ斜視全示したよう
に、牽引機ｆｌ＋へその作業機吊持機構（２）の左右の
ロワーリンク＋８１ （４１によって例示したロータリ
耕初装置の妬き対地作業機（５１會連結して、左右のリ
フトアーム１ｆｌｌ［７１の一測のリフトアーム（７）
及びこれと同側のロワーリンク（４）ｔｌ リフトシリ
ンダ（８）とそのピストン（８ａ）とによってｔ！！ｍ
し、他側のりフトアーム（６）及びこれと同側のロワー
リンク＋ａｌｈｂ リフトロッドＦＯ１＆Ｃて連結し
て、トップリンク［ｌ１ｖｃてその上部中央盆連結され
ているこの対地作業（幾（５）が一定角度を越えて左方
又は右方１ｃ煩斜するとき、こｔＬ＆ｃ取付げられてい
る傾斜検出器０１１が作動して姿勢制御装置１１２１會
動作させて、ピストン（８ａ）ｋ出入動作し、これによ
って対地作業機（５）葡一定の略水半姿勢ＶＣ決すよう
に構成しているが、１１７ｉ斜検出器１ｌｌ）の−例と
して第８図に示したものは、透明な筒１増に油などの液
体・１埼と気泡０４を封入し、対地作業機（５）のロー
タリカバー１５）（又はマスト（１６） ）に、その回
転４値１が鉛直となるようにしてサーボモータ９１１付
げ、筒１１ｚ？回転軸０乃の上端にロシ付打て、感度調
整スイッチｉｔｉ會端子（社）又は（２１）に当接す１
ば、制飢器（＠を介してサーボモータ０８）がステップ
状［左回りに、又は右回りに回動することＶＣなって、
筒＋１２＋の摘心である検出主軸０−Ｃが対地作業機（
５）の左右方向に対して傾斜してこの傾斜角度が大小に
調整されるように設げ、筒Ｉ（支）の左右中央上方に投
光部μｓ津図示省略の検出器穐に暇付げ、筒１迩の下方
にて左右中央から夫々左右に受光部ＭｒＡ’に夫々、検
出器箱にｕｙ付げ、対地作業機（５１が例えば第４図に
例示したように右上りに傾斜して筒＋＋２１が同図のよ
うに煩ぐとき、気泡４＋４が右方へ移動するので、電＃
卿）によって投光部隣）カら発した光は、気泡１１鵡會
透過して右方の受光部に）に到達すること１１？：なり
、こ牡によって制で卸増幅部１（資）を介して切替弁（
至））の電磁ンレノイド（２８ｂ）に通電さＣるので、
ポンプ（５）１の圧力油がピストン（８ａ）の下方に供
給さルてリフトシリンダ（８）が下方へ押動され、こｆ
ｔ、よって対地作業機（５）の右方部が下動してｃＲ池
作栗機（５）が略水半姿勢に戻れば、第８図のように気
泡α４）シ中央附近ＶＣ戻り、投光部μｓ）の光は気泡
α４の左右の液体ｏ８）によって遮断さ几て左右の受光
部Ｈ１，（２５１ＩＣ到達することがないから、電磁ソ
レノイド（２ｓｂ ）への通電は停止されて切替弁ｔ２
８１ｒｉ同図のようにポンプ（２０）とリフトシリンダ
（６）との連通ｔａ断し、対地作業機（５）はこの略水
干姿勢に保持されるように構成している。
そして、筒１カの摘心が対Ｉｔｌ！守栗機（５）の左右
方向に一致する状態のときには、対地作業機（５）の左
右方向のわづかな煩８＋に伴って気泡０４）も鋭敏に移
動することになるが、感度調整スイッチ（１呻を用いて
サーボモータ０印を動作して、筒Ｉ（２）の摘心を対地
作業機（１′１）の左右方向に対して傾斜させ扛ば、こ
の傾斜交角が太き（なるに従って対地作業機（５）の傾
斜ｖｃ対する筒１層の１１斜割合が低下する九め、気泡
α荀の移動が小さくなり、このように筒（抑の傾斜交角
ＩＣ応じて傾斜検出器０１１の検出感度は低下して対地
作業機＋５１の敵細な動揺ていどでは気泡に）が移動せ
ず、したがって、対地作業機（５）が交互に振動的に圧
右傾斜葡することがなくなるのである。
方向に一致する状態のときには、対地作業機（５）の左
右方向のわづかな煩８＋に伴って気泡０４）も鋭敏に移
動することになるが、感度調整スイッチ（１呻を用いて
サーボモータ０印を動作して、筒Ｉ（２）の摘心を対地
作業機（１′１）の左右方向に対して傾斜させ扛ば、こ
の傾斜交角が太き（なるに従って対地作業機（５）の傾
斜ｖｃ対する筒１層の１１斜割合が低下する九め、気泡
α荀の移動が小さくなり、このように筒（抑の傾斜交角
ＩＣ応じて傾斜検出器０１１の検出感度は低下して対地
作業機＋５１の敵細な動揺ていどでは気泡に）が移動せ
ず、したがって、対地作業機（５）が交互に振動的に圧
右傾斜葡することがなくなるのである。
又、液体叫の粘度は気温によって変動するものであって
、このため、気泡α４）の移動感度も季節によって変動
するが、このように傾斜検出器（１］の検出感度ｋｍ節
すｎば、常に安定した姿勢制御上行うことができるもの
である。
、このため、気泡α４）の移動感度も季節によって変動
するが、このように傾斜検出器（１］の検出感度ｋｍ節
すｎば、常に安定した姿勢制御上行うことができるもの
である。
なお、傾斜検出器は図示例のほか、例えば水銀が傾斜角
度に応じて移動する水銀スイッチや、振子が傾動する振
子スイッチの明きものであっても良く、図示例のものに
限られるものではない。
度に応じて移動する水銀スイッチや、振子が傾動する振
子スイッチの明きものであっても良く、図示例のものに
限られるものではない。
又、作業機吊持機構（２）は、いわゆる８ Ｐ ＩＪン
クの場合を例示しているが、２Ｆリンクであっても艮い
。
クの場合を例示しているが、２Ｆリンクであっても艮い
。
この発明に係る対地作業機の傾斜検出器は上述のようＶ
ｃｗ成したものであって、傾斜検出器Ｑ１１．ｋ ｓ対
地作業機（５）のに右方向に対して斜めとなるよのに対
地作業機（５１にｌｆ付げているので、傾斜検出器圓の
検出感度は少し鈍くなり、この結果、対地作業機【５）
が少し揺動振動したていどでＦｉ煩傾斜出器αηは作動
ｔせず、いたずらに対地作業機（５１が匠右墳動會繰返
すことが無くなって安定した姿勢制御が行われるもので
ある。
ｃｗ成したものであって、傾斜検出器Ｑ１１．ｋ ｓ対
地作業機（５）のに右方向に対して斜めとなるよのに対
地作業機（５１にｌｆ付げているので、傾斜検出器圓の
検出感度は少し鈍くなり、この結果、対地作業機【５）
が少し揺動振動したていどでＦｉ煩傾斜出器αηは作動
ｔせず、いたずらに対地作業機（５１が匠右墳動會繰返
すことが無くなって安定した姿勢制御が行われるもので
ある。
図はこの発明の一実施例を示すもので、第１図は対地作
業機の側面図、第２図はその斜視図、第８図は制御回路
図、第４図は蘭斜検出器の作動状態會示す説明図である
。 符号説明 （１）・・・・・・牽引機 （５）・・・・・
・対地作業機（１１１・・・・・・傾斜検出器 ｔ
（支）・・・・・・姿勢制御装置０−０・・・・・・検
出主軸 代理人弁理士 林 孝 吉゛ ：３−
業機の側面図、第２図はその斜視図、第８図は制御回路
図、第４図は蘭斜検出器の作動状態會示す説明図である
。 符号説明 （１）・・・・・・牽引機 （５）・・・・・
・対地作業機（１１１・・・・・・傾斜検出器 ｔ
（支）・・・・・・姿勢制御装置０−０・・・・・・検
出主軸 代理人弁理士 林 孝 吉゛ ：３−
Claims (1)
- 牽引機に連結される対地作業機の餉斜角度を傾斜検出器
によって検出してこの傾斜角度が一定角度を越えるとき
に、上記傾斜検出器が作動して姿勢制御装置全動作させ
て対池作莱機會一定の姿勢に戻すよう構成した対地作業
機において、上記傾斜検出器ｔ１その検出主軸が対地作
業機の左右方向に対して斜めになるよりに対地作業機ｖ
ｃ取付けてなる対地作業機の傾斜検出器。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21669482A JPS59106201A (ja) | 1982-12-10 | 1982-12-10 | 対地作業の傾斜検出器 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21669482A JPS59106201A (ja) | 1982-12-10 | 1982-12-10 | 対地作業の傾斜検出器 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59106201A true JPS59106201A (ja) | 1984-06-19 |
Family
ID=16692452
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21669482A Pending JPS59106201A (ja) | 1982-12-10 | 1982-12-10 | 対地作業の傾斜検出器 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59106201A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61115907U (ja) * | 1984-12-30 | 1986-07-22 |
-
1982
- 1982-12-10 JP JP21669482A patent/JPS59106201A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61115907U (ja) * | 1984-12-30 | 1986-07-22 |
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