JPS59102708A - 重力給送式シユ−ト - Google Patents
重力給送式シユ−トInfo
- Publication number
- JPS59102708A JPS59102708A JP58150453A JP15045383A JPS59102708A JP S59102708 A JPS59102708 A JP S59102708A JP 58150453 A JP58150453 A JP 58150453A JP 15045383 A JP15045383 A JP 15045383A JP S59102708 A JPS59102708 A JP S59102708A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pick
- chute
- station
- parts
- gravity
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G11/00—Chutes
- B65G11/02—Chutes of straight form
- B65G11/023—Chutes of straight form for articles
-
- H—ELECTRICITY
- H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
- H05K13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
- H05K13/04—Mounting of components, e.g. of leadless components
- H05K13/043—Feeding one by one by other means than belts
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
- Chutes (AREA)
- Branching, Merging, And Special Transfer Between Conveyors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［技術分野］
本発明は、自動組立て動作の際にロボットの又は機械制
御のアームによって保持される適当な機構によってアク
セス及びピック・アップする為に、そのピック・アップ
・ステーションに複数の類似部品を重力により給送する
シュートに関する。
御のアームによって保持される適当な機構によってアク
セス及びピック・アップする為に、そのピック・アップ
・ステーションに複数の類似部品を重力により給送する
シュートに関する。
［背景技術］
自動組立ての成功は、種々の部品を各々のピック・アッ
プ・ステーションに定常的に供給する事に依存している
。それらの部品はその場所から組立て場所に移すために
ピック・アップ機構によりアクセス可能である。各ピッ
ク・アップ動作は、アーム及びピック・アップ機構の一
連の正確な移動、即ちアーム及びピック・アップ機構の
ピック・アップ・ステーションへの全体的移動１部品を
ピック・アップするのに必要な運動を行なう時のステー
ションにおけるピック・アップ機構の正確でしばしば精
巧な操作、並びにアーム、ピック・アップ機構及び（ピ
ック・アップ動作が成功したと仮定して）部品のピック
・アップ・ステーションから組立て場所への全体的移動
が関与している。
プ・ステーションに定常的に供給する事に依存している
。それらの部品はその場所から組立て場所に移すために
ピック・アップ機構によりアクセス可能である。各ピッ
ク・アップ動作は、アーム及びピック・アップ機構の一
連の正確な移動、即ちアーム及びピック・アップ機構の
ピック・アップ・ステーションへの全体的移動１部品を
ピック・アップするのに必要な運動を行なう時のステー
ションにおけるピック・アップ機構の正確でしばしば精
巧な操作、並びにアーム、ピック・アップ機構及び（ピ
ック・アップ動作が成功したと仮定して）部品のピック
・アップ・ステーションから組立て場所への全体的移動
が関与している。
明らかにピック・アップ動作の成功は、必要な時間に部
品を供給しピック・アップ・ステーションに正確に位置
付ける部品給送装置に大きく依存している。
品を供給しピック・アップ・ステーションに正確に位置
付ける部品給送装置に大きく依存している。
直線状又は湾曲したシュートを用い、しばしばピック・
アップ・ステーションの最終位置に部品を推進する能動
的な推進装置を有する種々の部品給送装置が利用可能で
ある。それらの機構は常に複雑であり従って高価である
。さらにおそらくその複雑性のために、それらの１１は
しばしば誤動作を起こす。手動組み立てに対してロボッ
ト組み立てを選択する時に影響を与える重要な因子はそ
の費用の効果である。ロボット装置はそれ自体一般に非
常に高価であるので、部品給送装置を含む補助的装置の
費用を最小限に保つことは重要である。
アップ・ステーションの最終位置に部品を推進する能動
的な推進装置を有する種々の部品給送装置が利用可能で
ある。それらの機構は常に複雑であり従って高価である
。さらにおそらくその複雑性のために、それらの１１は
しばしば誤動作を起こす。手動組み立てに対してロボッ
ト組み立てを選択する時に影響を与える重要な因子はそ
の費用の効果である。ロボット装置はそれ自体一般に非
常に高価であるので、部品給送装置を含む補助的装置の
費用を最小限に保つことは重要である。
［発明の開示］
本発明の目的は、必要に応じてピック・アップ・ステー
ションに部へを供給し、ピック・・アップ機構による後
刻のアクセスのために各部品をステーションにおいて正
確に位置付は位置合せするように動作可能な部品給送装
置を提供する事である。
ションに部へを供給し、ピック・・アップ機構による後
刻のアクセスのために各部品をステーションにおいて正
確に位置付は位置合せするように動作可能な部品給送装
置を提供する事である。
必須の要件ではないが、組み立ての面に一致する面又は
平行な面内でピック・アップ機構によりアクセスされる
ように部品を供給する事が給送装置に関する望ましい特
徴である。そうすれば部品の初期のピック・アップ方向
及び最終の設置方向が互いに平行になるので、さもなけ
れば必要なピック・アップ機構の傾斜の関係する移動時
間損失及び反復性の欠如の問題が避けられる。一般にこ
の事は事実上ビック・アップ・ステーションが水平面内
にあるべき事を意味する。
平行な面内でピック・アップ機構によりアクセスされる
ように部品を供給する事が給送装置に関する望ましい特
徴である。そうすれば部品の初期のピック・アップ方向
及び最終の設置方向が互いに平行になるので、さもなけ
れば必要なピック・アップ機構の傾斜の関係する移動時
間損失及び反復性の欠如の問題が避けられる。一般にこ
の事は事実上ビック・アップ・ステーションが水平面内
にあるべき事を意味する。
また本発明によれば、動作が信頼性あるのみならず構造
が単純で従って低価格の部品給送装置が得られる。
が単純で従って低価格の部品給送装置が得られる。
本発明は自動組み立て動作の際にアクセス及びピック・
アップするためにロボット制御アームのピック・アップ
・ステーションに複数の類似部品を重力給送するための
シュートを提供する。このシュートは上記複数の類似部
品を上端で受は取る下向きに傾斜した第１の直線状部分
を有し、その＝３− 傾斜部の下端は方向が急激に変化して第２の直線状部分
に接続されている。第２の直線状部分の長さは部品を一
時に１個収納するのにちょうど充分なだけの長さを有し
、これはアームによってそこから部品を除去するピック
・アップ・ステーションを構成する。
アップするためにロボット制御アームのピック・アップ
・ステーションに複数の類似部品を重力給送するための
シュートを提供する。このシュートは上記複数の類似部
品を上端で受は取る下向きに傾斜した第１の直線状部分
を有し、その＝３− 傾斜部の下端は方向が急激に変化して第２の直線状部分
に接続されている。第２の直線状部分の長さは部品を一
時に１個収納するのにちょうど充分なだけの長さを有し
、これはアームによってそこから部品を除去するピック
・アップ・ステーションを構成する。
［発明を実施するための最良の形態］
プリ２８回路板の形に組み立てられるべき多数の部品は
一般に１つの面からビンが突出した略立方体の形状をし
ている。それらを給送するための単純、効果的、且つ低
価格の装置を探索する過程で、ビンを有する事も有さな
い事もある一般に同じ形状の他の部品を給送するために
も使用されるこの形の部品の給送装置が開発された。
一般に１つの面からビンが突出した略立方体の形状をし
ている。それらを給送するための単純、効果的、且つ低
価格の装置を探索する過程で、ビンを有する事も有さな
い事もある一般に同じ形状の他の部品を給送するために
も使用されるこの形の部品の給送装置が開発された。
図面を参照すると、部品１を給送するための給送器シュ
ートは、薄板金属から製造されスペーサ４によって離し
て保持されたガイド・レール２及び３から構成される。
ートは、薄板金属から製造されスペーサ４によって離し
て保持されたガイド・レール２及び３から構成される。
各レールは図示するように、水平方向に対して浅い角度
で傾斜した比較的長い下向きの直線部分（シュートの部
分５）を提供す一４＝ る。この部分はその下端において水平なもう１つの直線
部分（シュートの部分６）で終端している。
で傾斜した比較的長い下向きの直線部分（シュートの部
分５）を提供す一４＝ る。この部分はその下端において水平なもう１つの直線
部分（シュートの部分６）で終端している。
レールの上側のへりは、部品１が自由に滑る事ができる
低摩擦の表面を与えるように全てのぎざぎざや鋭いへり
が除去されて第３図に示すように成形されている。シュ
ートのガイド・レールの傾斜部分５から水平部分６への
方向の急激な変化は。
低摩擦の表面を与えるように全てのぎざぎざや鋭いへり
が除去されて第３図に示すように成形されている。シュ
ートのガイド・レールの傾斜部分５から水平部分６への
方向の急激な変化は。
この表面の不整部を通過する部品の自由な滑り運動を阻
害しないように小さな半径の曲線を経由している。
害しないように小さな半径の曲線を経由している。
ガイド・レールのスペーサと一体になった端板（端部停
止部材）７は、ガイド・レールの水平部分６の開放端を
与える。この水平部分６は１個の部分を収容するのにち
ょうど充分な長さを有し、実際は部品の長さよりも約０
．１ｍｍ長くなっている。部品１は、水平部分６にあっ
て一端が端板７に接している時、ピック・アップ・ステ
ーションに存在するとみなされる。シュートの２つの部
分の相対的な傾きは、給送される部品の質量及び摩擦特
性に適合するように選択される。第２図の例では２つの
部分の間の傾斜角は３０度であり、一般には２０度乃至
３５度であると期待できる。
止部材）７は、ガイド・レールの水平部分６の開放端を
与える。この水平部分６は１個の部分を収容するのにち
ょうど充分な長さを有し、実際は部品の長さよりも約０
．１ｍｍ長くなっている。部品１は、水平部分６にあっ
て一端が端板７に接している時、ピック・アップ・ステ
ーションに存在するとみなされる。シュートの２つの部
分の相対的な傾きは、給送される部品の質量及び摩擦特
性に適合するように選択される。第２図の例では２つの
部分の間の傾斜角は３０度であり、一般には２０度乃至
３５度であると期待できる。
使用時に部品１は適当なホッパ（図示せず）からシュー
トの上端に、ピン１３がガイド・レール２及び３の間に
下向きに突出するように装填される。従って、部品の横
方向の位置合せはシュートをそれらが硬化する間に行な
われる。明らかに、例えばキーボタン等のピンを持たな
い部品を給送するためのシュートは、部品がシュートを
滑り下りる時にそれらを横方向に拘束し且つピック・ア
ップ・ステーションにおける部品の横方向位置合せを与
えるために、シュートの全長にわたって保持用側部材を
付は加える必要がある。側部材は、シュートの傾斜部分
に沿ったカバー１１によって便利に与えられる。カバー
１１は第３図に示すように保持部材の溝１２に取り付け
られる。但しピック・アップ・ステーションの領域にお
いては、部品に対するアクセス、を可能にするために側
部材はシュー１−の側面にしか設けてはならない。
トの上端に、ピン１３がガイド・レール２及び３の間に
下向きに突出するように装填される。従って、部品の横
方向の位置合せはシュートをそれらが硬化する間に行な
われる。明らかに、例えばキーボタン等のピンを持たな
い部品を給送するためのシュートは、部品がシュートを
滑り下りる時にそれらを横方向に拘束し且つピック・ア
ップ・ステーションにおける部品の横方向位置合せを与
えるために、シュートの全長にわたって保持用側部材を
付は加える必要がある。側部材は、シュートの傾斜部分
に沿ったカバー１１によって便利に与えられる。カバー
１１は第３図に示すように保持部材の溝１２に取り付け
られる。但しピック・アップ・ステーションの領域にお
いては、部品に対するアクセス、を可能にするために側
部材はシュー１−の側面にしか設けてはならない。
部品がピック・アップ・ステーションから除去される時
、残りの部品はシュー１〜の傾斜部分５の低摩擦ガイド
・レール２及び３の上を滑り下り、次の部品がピック・
アップ・ステーションに滑り込む。ピック・アップ・ス
テーションへの移動中、部品１は端板７の側へ向かう水
平方向の力を受ける。部品が水平方向に対してなす角度
と摩擦角とが等しくなった地点で（約４度）、例えその
部品が最後に給送されるものであっても、端板７に至る
運動を完了するに充分な運動量が存在している。
、残りの部品はシュー１〜の傾斜部分５の低摩擦ガイド
・レール２及び３の上を滑り下り、次の部品がピック・
アップ・ステーションに滑り込む。ピック・アップ・ス
テーションへの移動中、部品１は端板７の側へ向かう水
平方向の力を受ける。部品が水平方向に対してなす角度
と摩擦角とが等しくなった地点で（約４度）、例えその
部品が最後に給送されるものであっても、端板７に至る
運動を完了するに充分な運動量が存在している。
さらに、部品をピック・アップ・ステーションから取り
去る動作は、次の部品の先端を持ち上げる事によってそ
れがピック・アップ・ステーションに自由に移動する事
を助ける効果を有する事が観察されている。
去る動作は、次の部品の先端を持ち上げる事によってそ
れがピック・アップ・ステーションに自由に移動する事
を助ける効果を有する事が観察されている。
第１図は」二面及び側面の拘束部材を除いた本発明の実
施例のシュートの傾斜図、 第２図はシュートの側面図、 第３図は第２図の線１−１に沿ったシュートの断面図で
ある。 ７− １・・・・部品、２．３・・・・ガイド・レール、４・
・・・スペーサ、５・・・・シュートの傾斜部分、６・
・・・シュートの水平部分、７・・・・端板、１１・・
・・カッ（−１１３・・・・ピン。 出願人 インターナショナル・ビジネス・マシーンズ・
コーポレーション 代理人 弁理士 岡 １） 次 生（外１名） −９−−４１− ＝８−
施例のシュートの傾斜図、 第２図はシュートの側面図、 第３図は第２図の線１−１に沿ったシュートの断面図で
ある。 ７− １・・・・部品、２．３・・・・ガイド・レール、４・
・・・スペーサ、５・・・・シュートの傾斜部分、６・
・・・シュートの水平部分、７・・・・端板、１１・・
・・カッ（−１１３・・・・ピン。 出願人 インターナショナル・ビジネス・マシーンズ・
コーポレーション 代理人 弁理士 岡 １） 次 生（外１名） −９−−４１− ＝８−
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 自動組立て動作中にロボット制御のアームがアクセスし
ピック・アップするためのピック・アップ・ステーショ
ンに、複数の類似した部品を重力給送するシュートにお
いて、 上記シュートは上端で上記部品を受は取るように構成さ
れた下向きに傾斜した第１の直線状部品を備え、上記第
１の直線状部分の下端は端部停止部材を有する第２の直
線状部分の方向に急激に変化し、上記第２の直線状部分
は一時に上記部品の１個を収容するのにちょうど充分な
長さを有し且つ上記アームによって上記部品が除去され
る上記ピンク・アップ・ステーションを構成した事を特
徴とするシュート。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| EP823063490 | 1982-11-30 | ||
| EP82306349A EP0109991B1 (en) | 1982-11-30 | 1982-11-30 | Gravity feed chute |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59102708A true JPS59102708A (ja) | 1984-06-13 |
Family
ID=8189844
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58150453A Pending JPS59102708A (ja) | 1982-11-30 | 1983-08-19 | 重力給送式シユ−ト |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4508204A (ja) |
| EP (1) | EP0109991B1 (ja) |
| JP (1) | JPS59102708A (ja) |
| DE (1) | DE3276209D1 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH024810U (ja) * | 1988-06-22 | 1990-01-12 |
Families Citing this family (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0632428B2 (ja) * | 1984-09-10 | 1994-04-27 | シチズン時計株式会社 | 電子部品の搬送装置 |
| US4599026A (en) * | 1985-02-26 | 1986-07-08 | Amp Incorporated | Apparatus for providing a continuous supply of workpieces |
| US4717012A (en) * | 1986-01-03 | 1988-01-05 | Motorola, Inc. | Buffer apparatus for an integrated circuit handler |
| CN102874431B (zh) * | 2012-09-29 | 2015-07-08 | 东莞市大忠电子有限公司 | 一种变压器夹框的输出收集方法 |
| CN103350853A (zh) * | 2013-07-25 | 2013-10-16 | 成都陵川特种工业有限责任公司 | 一种简易传输机构 |
| CN103359444A (zh) * | 2013-07-25 | 2013-10-23 | 成都陵川特种工业有限责任公司 | 消音筒的简易传送机构 |
| CN103395594A (zh) * | 2013-08-13 | 2013-11-20 | 江苏天弓机械工程有限公司 | 新型物料输送装置 |
| US20190070728A1 (en) * | 2017-09-05 | 2019-03-07 | Abb Schwelz Ag | Robotic systems and methods for operating a robot |
| CN108313663A (zh) * | 2018-03-30 | 2018-07-24 | 江苏金恒信息科技股份有限公司 | 一种标牌移载及夹紧定位装置 |
| CN111532647B (zh) * | 2020-05-29 | 2021-05-18 | 长江师范学院 | 一种自动出药系统 |
| CN112249589B (zh) * | 2020-10-22 | 2022-08-09 | 嘉兴巨腾信息科技有限公司 | 一种数控设备物料传送架 |
| CN113428559B (zh) * | 2021-08-26 | 2021-12-07 | 民航成都物流技术有限公司 | 具有分散输送结构的阶梯滑槽 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5224684B2 (ja) * | 1971-09-16 | 1977-07-02 | ||
| JPS5615579U (ja) * | 1979-07-16 | 1981-02-10 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| US2622545A (en) * | 1946-11-28 | 1952-12-23 | Buehler Ag Geb | Mechanism for continuously producing, drying, and packaging spaghetti and like dough-string articles in equal quantities or weights |
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| FR1259860A (fr) * | 1960-06-16 | 1961-04-28 | Dispositif d'empilage, plus particulièrement pour des marchandises emballées dans des cartons, des boîtes ou similaires | |
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-
1982
- 1982-11-30 EP EP82306349A patent/EP0109991B1/en not_active Expired
- 1982-11-30 DE DE8282306349T patent/DE3276209D1/de not_active Expired
-
1983
- 1983-08-19 JP JP58150453A patent/JPS59102708A/ja active Pending
- 1983-11-14 US US06/551,227 patent/US4508204A/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JPS5615579U (ja) * | 1979-07-16 | 1981-02-10 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH024810U (ja) * | 1988-06-22 | 1990-01-12 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US4508204A (en) | 1985-04-02 |
| DE3276209D1 (en) | 1987-06-04 |
| EP0109991B1 (en) | 1987-04-29 |
| EP0109991A1 (en) | 1984-06-13 |
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