JPS589730A - 交換フイ−ドユニツト - Google Patents
交換フイ−ドユニツトInfo
- Publication number
- JPS589730A JPS589730A JP10562681A JP10562681A JPS589730A JP S589730 A JPS589730 A JP S589730A JP 10562681 A JP10562681 A JP 10562681A JP 10562681 A JP10562681 A JP 10562681A JP S589730 A JPS589730 A JP S589730A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- feed unit
- press
- vacuum cup
- trolley
- center line
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D37/00—Tools as parts of machines covered by this subclass
- B21D37/14—Particular arrangements for handling and holding in place complete dies
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D43/00—Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
- B21D43/02—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool
- B21D43/04—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work
- B21D43/10—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work by grippers
- B21D43/105—Manipulators, i.e. mechanical arms carrying a gripper element having several degrees of freedom
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Mounting, Exchange, And Manufacturing Of Dies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は複数台を列設して生産ラインを形成したＣフレ
ームプレスに用いられる急速段取変え装置の交換フィー
ドユニットに関するものである◎急速段取変え装置とは
テーブル状をなし金型を搭載シてＣフレームプレスのボ
ルスタにかぶせるように挿入して固定される台車に、前
面には台車の中央部に伸９先端にバキュームカップを設
けたマニピユレータを左右動自在に送シ運動させるフィ
ードユニットを設け、左右何れかの側面には前後、左右
、上下動自在で、かつ方位角が変えられる中間ステーシ
ョンを設けたものを意味する。
ームプレスに用いられる急速段取変え装置の交換フィー
ドユニットに関するものである◎急速段取変え装置とは
テーブル状をなし金型を搭載シてＣフレームプレスのボ
ルスタにかぶせるように挿入して固定される台車に、前
面には台車の中央部に伸９先端にバキュームカップを設
けたマニピユレータを左右動自在に送シ運動させるフィ
ードユニットを設け、左右何れかの側面には前後、左右
、上下動自在で、かつ方位角が変えられる中間ステーシ
ョンを設けたものを意味する。
従来、Ｃフレームプレスを複数台列設した生産ラインで
は、第１図に示すようにプレス（１）をピッチＰで並べ
、中間ステー−、：／：Ｉン（２）をその中間に設はト
ランスファ装置（３）をプレス列の両側に設け、その間
に設けたフィードバー（４）を各プレス（１）のボルス
タ上に通して設け、フィードバー（４）にフィンガ或は
バキュームカップを設けて素材或は半加工品を中間ステ
ーション（２）からプレス（１）上の金型へ、金型から
中間ステーション（２）へと搬送して加工していた。し
かしながら、この生産ラインではトランスファ装置（３
）が共通であるためプレスｍのピッチＰ及びボルスタの
高さを０．１ミリメートル、向きを０．１度程度の精度
で据付る必要があるため、トランシットを用いてプレス
を整列させていた０従って生産ラインを作るのに多くの
人員を要し、力）つ据付精度を出すためにプレスの底面
を加工しておく必要があった。そ′こでこれらの欠点を
除くと共に金型交換を迅速に行なうことのできる急速段
取変え装置が考案された。この急速段取変え装置では第
２図に示すように生産ラインのプレス（１）（ｌうとが
ピッチ及び高さが異なり、向きが角θだけ違っていても
フィードユニットと中間ステーションをタイミング良く
制御することにより素材或は半加工品の搬送が円滑に行
なわれる。
は、第１図に示すようにプレス（１）をピッチＰで並べ
、中間ステー−、：／：Ｉン（２）をその中間に設はト
ランスファ装置（３）をプレス列の両側に設け、その間
に設けたフィードバー（４）を各プレス（１）のボルス
タ上に通して設け、フィードバー（４）にフィンガ或は
バキュームカップを設けて素材或は半加工品を中間ステ
ーション（２）からプレス（１）上の金型へ、金型から
中間ステーション（２）へと搬送して加工していた。し
かしながら、この生産ラインではトランスファ装置（３
）が共通であるためプレスｍのピッチＰ及びボルスタの
高さを０．１ミリメートル、向きを０．１度程度の精度
で据付る必要があるため、トランシットを用いてプレス
を整列させていた０従って生産ラインを作るのに多くの
人員を要し、力）つ据付精度を出すためにプレスの底面
を加工しておく必要があった。そ′こでこれらの欠点を
除くと共に金型交換を迅速に行なうことのできる急速段
取変え装置が考案された。この急速段取変え装置では第
２図に示すように生産ラインのプレス（１）（ｌうとが
ピッチ及び高さが異なり、向きが角θだけ違っていても
フィードユニットと中間ステーションをタイミング良く
制御することにより素材或は半加工品の搬送が円滑に行
なわれる。
ところが台車ごとにフィードユニット及びその制御箱を
設けることは、プレス（１）１台ごとに２台の急速段取
変え装置を用意するので高価となる上に、フィードユニ
ット等の取付けられた台車を金型交換のため移動させる
ことが煩雑であり、金型交換中に邪魔になるという欠点
がある。
設けることは、プレス（１）１台ごとに２台の急速段取
変え装置を用意するので高価となる上に、フィードユニ
ット等の取付けられた台車を金型交換のため移動させる
ことが煩雑であり、金型交換中に邪魔になるという欠点
がある。
本発明の目的はこの欠点を除き複数の台車に対して交換
して取付自在であり、かつ取付作業が容易で、取付部材
の構造が簡単な交換フィードユニットを提供することに
ある。以下本発明の実施例について図面を参照して説明
する。
して取付自在であり、かつ取付作業が容易で、取付部材
の構造が簡単な交換フィードユニットを提供することに
ある。以下本発明の実施例について図面を参照して説明
する。
第３図乃至第７図において、急速段取変え装置（５）が
示されている。急速段取変え装置（５）はテーブル状を
なす台車（６）と、台車（６＞ （７）前側に取付けら
れた交換フィー−ドユニット（７）と、台車（６）の左
右倒れかの側面（ここでは左）に取付けられた中間ステ
ーション（２）と、交換フィードユニット（７）及び中
間ステーション（２）の運動を制御する制御箱（８）と
から構成されている。台車（６）は表面板（９）に４本
の脚αυを設けたテーブル状のもので後方はｉ放され゛
ていてプレス（１）のボルスタ（１ｂ）ｉにかぶせるよ
うに挿入できる。表面板（９）（７）’下面に百箭後方
向に向いた逆Ｔ字状のガイドレールα０）が２条設けら
れている２表面板（９）の上面中央部には金型を搭載し
て固定できる取付穴などが設けられている。脚Ｕυには
それぞれ車輪αりが突出す方向に付勢され、昇降自在に
設けられている。交換フィードユニット（７）の機体（
７ａ）は横長の箱状をなし、前後面及び下面には複数の
取付部材（１３が設けられ、それぞれの取付部材（１３
１は台車（６）の取付部と対応してして前後面倒れから
も台車（６）と連結できる。機体（７ａ）の中心線上に
は送り□ねじ棒（１４）が回転自在に設けられ、これに
マニピーレータα９が螺合している。マユビーレータ０
９′ハマニピーレータ（Ｉｓのボス部に摺動自在に嵌入
している。マニピーレータＱ５）Ｑ５１の間ニハこれら
を連結する調整ねシａｅが螺合している。 □調整ねじ
αｅは片側が右ねじ、他側が左ねじとなっていて、これ
を回転させることにょシマニビュレ□−タα！１９ａｔ
の間隔を調整できる。送りねじ棒α滲を正逆回転偏在に
駆動するサーボモータ（２４）が設けられタイミングベ
ルトで連結されている。マニピュレータ０９０９は送シ
ねじ棒αａの回転によυガイドαηに沿って左右動自在
である。マニピュレータＱ５１（ｈｃＪの先端部は機体
（７ａ）の中心線上にあり、そこにはシリンダα稀が固
定されそのピストンロッドにブラケットＱｌが固定され
ている。プラグ・ット（Ｉ９にはロッド■が位置調整可
能に設けられ台車（６）の中央部に伸び先端にバキュー
ムカップＱυが設ケラれている。マニピュレータ０５１
ＱＥ９の先端部には半円形溝（ハ）が設けられここに
摺動自在で固定可能な廻止部材（２りが設けられ、その
中心孔にプラタン）（Ｉ’ｌｌのビンが嵌入している。
示されている。急速段取変え装置（５）はテーブル状を
なす台車（６）と、台車（６＞ （７）前側に取付けら
れた交換フィー−ドユニット（７）と、台車（６）の左
右倒れかの側面（ここでは左）に取付けられた中間ステ
ーション（２）と、交換フィードユニット（７）及び中
間ステーション（２）の運動を制御する制御箱（８）と
から構成されている。台車（６）は表面板（９）に４本
の脚αυを設けたテーブル状のもので後方はｉ放され゛
ていてプレス（１）のボルスタ（１ｂ）ｉにかぶせるよ
うに挿入できる。表面板（９）（７）’下面に百箭後方
向に向いた逆Ｔ字状のガイドレールα０）が２条設けら
れている２表面板（９）の上面中央部には金型を搭載し
て固定できる取付穴などが設けられている。脚Ｕυには
それぞれ車輪αりが突出す方向に付勢され、昇降自在に
設けられている。交換フィードユニット（７）の機体（
７ａ）は横長の箱状をなし、前後面及び下面には複数の
取付部材（１３が設けられ、それぞれの取付部材（１３
１は台車（６）の取付部と対応してして前後面倒れから
も台車（６）と連結できる。機体（７ａ）の中心線上に
は送り□ねじ棒（１４）が回転自在に設けられ、これに
マニピーレータα９が螺合している。マユビーレータ０
９′ハマニピーレータ（Ｉｓのボス部に摺動自在に嵌入
している。マニピーレータＱ５）Ｑ５１の間ニハこれら
を連結する調整ねシａｅが螺合している。 □調整ねじ
αｅは片側が右ねじ、他側が左ねじとなっていて、これ
を回転させることにょシマニビュレ□−タα！１９ａｔ
の間隔を調整できる。送りねじ棒α滲を正逆回転偏在に
駆動するサーボモータ（２４）が設けられタイミングベ
ルトで連結されている。マニピュレータ０９０９は送シ
ねじ棒αａの回転によυガイドαηに沿って左右動自在
である。マニピュレータＱ５１（ｈｃＪの先端部は機体
（７ａ）の中心線上にあり、そこにはシリンダα稀が固
定されそのピストンロッドにブラケットＱｌが固定され
ている。プラグ・ット（Ｉ９にはロッド■が位置調整可
能に設けられ台車（６）の中央部に伸び先端にバキュー
ムカップＱυが設ケラれている。マニピュレータ０５１
ＱＥ９の先端部には半円形溝（ハ）が設けられここに
摺動自在で固定可能な廻止部材（２りが設けられ、その
中心孔にプラタン）（Ｉ’ｌｌのビンが嵌入している。
従ってプラタン）（１９はバキュームカップＱυと共に
シリンダ餞によって昇降自在で、かつ廻止部材（２３の
固定位置を変えて１８０度方向を変えた位置で使用でき
る。交換フィードユニット（７）の機体（７ａ）７）裏
側には制御箱（８）が取付けられている。中間ステーシ
ョン（２）の２本のロッド（２９は台車（６）の左側面
に固定され水平に突出し、そこにスライダ（財）が摺動
自在に設けられている。スライダ（イ）と台車（６）と
の間にはシリンダ匈が設けられ、シリンダ匈を制御する
ことによりスライダ（イ）は左右動自在である。スライ
ダ（イ）には２本のガイドロッド（ハ）が前後方向水平
に設けられ、それにスライダ（ハ）が摺動自在に設けら
れている。スライダｅｅに固定されたシリンダ（至）の
ピストンロッドがスライダ（２）に固定されており、シ
リンダ（至）を制御することによりスライダ（ハ）は前
後動自在である。スライダ四の上部には歯車Ｇυが軸を
上下方向にして回転自在に設けられている。歯車Ｃ３１
）の中心孔にはプレート０りの軸が昇降自在に、かつ回
転は拘束されて貫通し、下端はスライダ（ハ）に固定さ
れたシリンダ（至）のピストンロッドと連結されている
。また歯車Ｏυはスライダ四に固定されたロータリエン
コーダ（２）の回転軸に固定されたピニオンＣ３５１と
かみ合い、ロータリエンコーダＣ３４＋を制御すること
により正逆回転側れにも任意の角度だけ高精度で回転で
きる。すなわち、プレート（３つ上に載せた半加工品等
の方位角を任意に変えることができる。プレス（１）の
ボルスタ（１ｂ）に設けた溝（ト）には、複数個所に係
止具ｃ３７）が昇降自在に設けられ、ベッド（ＩＣ）に
一端を固定されたシリンダ□□□のピストンロッドに係
止具Ｇ′７）が連結されている。台車（６）がボルスタ
（１ｂ）上にかぶせるように挿入されたときガイドレー
ルαＱと係合した係止具Ｇ７）をシリンダ（至）で引下
げ、台車（６）の表面板（９）をボルスタ゛（１ｂ）に
固定する。
シリンダ餞によって昇降自在で、かつ廻止部材（２３の
固定位置を変えて１８０度方向を変えた位置で使用でき
る。交換フィードユニット（７）の機体（７ａ）７）裏
側には制御箱（８）が取付けられている。中間ステーシ
ョン（２）の２本のロッド（２９は台車（６）の左側面
に固定され水平に突出し、そこにスライダ（財）が摺動
自在に設けられている。スライダ（イ）と台車（６）と
の間にはシリンダ匈が設けられ、シリンダ匈を制御する
ことによりスライダ（イ）は左右動自在である。スライ
ダ（イ）には２本のガイドロッド（ハ）が前後方向水平
に設けられ、それにスライダ（ハ）が摺動自在に設けら
れている。スライダｅｅに固定されたシリンダ（至）の
ピストンロッドがスライダ（２）に固定されており、シ
リンダ（至）を制御することによりスライダ（ハ）は前
後動自在である。スライダ四の上部には歯車Ｇυが軸を
上下方向にして回転自在に設けられている。歯車Ｃ３１
）の中心孔にはプレート０りの軸が昇降自在に、かつ回
転は拘束されて貫通し、下端はスライダ（ハ）に固定さ
れたシリンダ（至）のピストンロッドと連結されている
。また歯車Ｏυはスライダ四に固定されたロータリエン
コーダ（２）の回転軸に固定されたピニオンＣ３５１と
かみ合い、ロータリエンコーダＣ３４＋を制御すること
により正逆回転側れにも任意の角度だけ高精度で回転で
きる。すなわち、プレート（３つ上に載せた半加工品等
の方位角を任意に変えることができる。プレス（１）の
ボルスタ（１ｂ）に設けた溝（ト）には、複数個所に係
止具ｃ３７）が昇降自在に設けられ、ベッド（ＩＣ）に
一端を固定されたシリンダ□□□のピストンロッドに係
止具Ｇ′７）が連結されている。台車（６）がボルスタ
（１ｂ）上にかぶせるように挿入されたときガイドレー
ルαＱと係合した係止具Ｇ７）をシリンダ（至）で引下
げ、台車（６）の表面板（９）をボルスタ゛（１ｂ）に
固定する。
次に作用について述べる。第５図において、金型を交換
する場合はプレス（１）のボルスタ（１ｂ）に挿入して
いた急速段取変え装置（５）を引出す。
する場合はプレス（１）のボルスタ（１ｂ）に挿入して
いた急速段取変え装置（５）を引出す。
新しい金型を搭載した一点鎖線で示した台車（６１を台
車（６）と対称に交換フィードユニット（７）に取付部
材αＪによって取付ける。台車（６）を取外し、使用済
の金型を搭載したまま金型交換場所に移動させる。台車
（６）を１８０度方向変換すると共に、交換フィードユ
ニット（７）の廻止部材（２々をゆるめ、バキュームカ
ップＱυを１８０度廻し、廻止部材（２りを締付ける。
車（６）と対称に交換フィードユニット（７）に取付部
材αＪによって取付ける。台車（６）を取外し、使用済
の金型を搭載したまま金型交換場所に移動させる。台車
（６）を１８０度方向変換すると共に、交換フィードユ
ニット（７）の廻止部材（２々をゆるめ、バキュームカ
ップＱυを１８０度廻し、廻止部材（２りを締付ける。
要すればロッド（至）の長さを調整してバキュームカッ
プ（２１）の位置調整をする。この場合交換フィードユ
ニット（７）は前後方向に対称形であり殆んど調整は不
要の筈である。なお制御箱（８）と中間ステーション（
２）との間の制御回路の接続換えを行なう。新しく準備
を終った急速段取変え装置（５）をプレス（すのボルス
タ（１ｂ）に挿入し固定する。
プ（２１）の位置調整をする。この場合交換フィードユ
ニット（７）は前後方向に対称形であり殆んど調整は不
要の筈である。なお制御箱（８）と中間ステーション（
２）との間の制御回路の接続換えを行なう。新しく準備
を終った急速段取変え装置（５）をプレス（すのボルス
タ（１ｂ）に挿入し固定する。
第２図及び第３図において、プレス（１）に装着された
急速段取変え装置（５）のマーピーレータ（１５１０５
１’が右に送られると０５１’のバキーームカップ。υ
が金型上から半加工品を吸着し、左に送り、中間ステー
ション（２１の上に置く。この動作はプレス（１）のス
ライドの運動と同調させて、制御箱（８）の信号にょシ
行なわれる。プレス（１）′に装着された別の急速段取
変え装置（５）のバキーームカップ（２１）の吸着する
位置ニ、中間ステーション（２）を制御箱（８）の信号
にょシ運動させ、すなわち、Ｘ（左右）、ｙ（前後）、
２（上下）、方位θだけ運動させ中間ステーション（２
）′の位置に制御する。プレス（１ｆのバキュームカッ
プＱυが半加工品を吸着した後、中間ステーション（イ
の位置から中間ステーション（２１の位置に制御して戻
す◎上述の動作を繰返えす。
急速段取変え装置（５）のマーピーレータ（１５１０５
１’が右に送られると０５１’のバキーームカップ。υ
が金型上から半加工品を吸着し、左に送り、中間ステー
ション（２１の上に置く。この動作はプレス（１）のス
ライドの運動と同調させて、制御箱（８）の信号にょシ
行なわれる。プレス（１）′に装着された別の急速段取
変え装置（５）のバキーームカップ（２１）の吸着する
位置ニ、中間ステーション（２）を制御箱（８）の信号
にょシ運動させ、すなわち、Ｘ（左右）、ｙ（前後）、
２（上下）、方位θだけ運動させ中間ステーション（２
）′の位置に制御する。プレス（１ｆのバキュームカッ
プＱυが半加工品を吸着した後、中間ステーション（イ
の位置から中間ステーション（２１の位置に制御して戻
す◎上述の動作を繰返えす。
以上の説明から明らかなように、本発明にょれより２台
の台車間に取付、換えが容易であシ、交換フィードユニ
ットを取外した台車だけを移動させて金型の準備ができ
るので取扱いが容易であるなど実用上の効果と利点は頗
る大きい。
の台車間に取付、換えが容易であシ、交換フィードユニ
ットを取外した台車だけを移動させて金型の準備ができ
るので取扱いが容易であるなど実用上の効果と利点は頗
る大きい。
第１図は従来の生産ラインの説明図、
第２図は改良された生産ラインの説明図、第３図は実施
例の平面図、 第４図は一部断面の正面図、 第５図は側面図、 第６図は第３図のＶｌ−Ｖｌ断面図、 第７図は台車をボルスタに挿入した状態を示す正面断面
図、 １はプレス、２は中間ステー、シコン、３は）ラン
゛スファ装置、４はフィードバー、５は急速段取変
え装置、６は台車、７は交換フィードユニット、７ａは
機体、８は制御箱、９は表面板、１ｏはガイドレール、
１１は脚、１２は車輪、１３は取付部材、１４は送りね
じ棒、１５、ｌＫはマニピュレータ、１．６は調整ねじ
、１７はガイド、１８はシリンダ、１９はブラケット、
２ｏはロッド、２１はバキュームカップ、２２は廻止部
材、２３は半円形溝、２４はサーボ皐−タ、２５はガイ
ドロッド、２６はスライダ、２７はシリンダ、２８はガ
イドロッド、２９はスライダ、３ｏはシリンダ、３１は
歯車、３２はプレート、３３はシリンダ、３４はロータ
リエンコーダ、３５はビニオン、３６は溝、３７は係止
具、３８はシリンダ である。 １許出願人 アイダエンジニアリング株式会
社代表者 会 １）啓之助 第４図 第６０ 第７図
例の平面図、 第４図は一部断面の正面図、 第５図は側面図、 第６図は第３図のＶｌ−Ｖｌ断面図、 第７図は台車をボルスタに挿入した状態を示す正面断面
図、 １はプレス、２は中間ステー、シコン、３は）ラン
゛スファ装置、４はフィードバー、５は急速段取変
え装置、６は台車、７は交換フィードユニット、７ａは
機体、８は制御箱、９は表面板、１ｏはガイドレール、
１１は脚、１２は車輪、１３は取付部材、１４は送りね
じ棒、１５、ｌＫはマニピュレータ、１．６は調整ねじ
、１７はガイド、１８はシリンダ、１９はブラケット、
２ｏはロッド、２１はバキュームカップ、２２は廻止部
材、２３は半円形溝、２４はサーボ皐−タ、２５はガイ
ドロッド、２６はスライダ、２７はシリンダ、２８はガ
イドロッド、２９はスライダ、３ｏはシリンダ、３１は
歯車、３２はプレート、３３はシリンダ、３４はロータ
リエンコーダ、３５はビニオン、３６は溝、３７は係止
具、３８はシリンダ である。 １許出願人 アイダエンジニアリング株式会
社代表者 会 １）啓之助 第４図 第６０ 第７図
Claims (1)
- テーブル状をなし、金型を搭載してプレスのボルスタ上
に挿入し固定される台車と、台車の前面において左右動
自在で先端部にバキュームカップを有する複数のマニビ
ーレータを設けたフィードユニットと、台車の左右何れ
かの側面に設けられ、上下、左右、前後各方向の運動と
方位角の変更が自在に制御できる中間ステージ目ンとを
有する急速段取変え装置のフィードユニットにおいて、
左右に長い箱形をなし、長さ方向の中心線に対し前後に
対称形に台車の取付面を設けた機体と、該機体の中心線
上を往復運動自在で、先端部にバキュームカップを有す
る複数のマニピュレータと、該マニピユレータに設けら
れ前記バキュームカップを前記中心線に対し対称位置に
旋回させる機構とを具備することを特徴とする交換フィ
ードユニッ ト 。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10562681A JPS589730A (ja) | 1981-07-08 | 1981-07-08 | 交換フイ−ドユニツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10562681A JPS589730A (ja) | 1981-07-08 | 1981-07-08 | 交換フイ−ドユニツト |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS589730A true JPS589730A (ja) | 1983-01-20 |
| JPH0139850B2 JPH0139850B2 (ja) | 1989-08-23 |
Family
ID=14412689
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10562681A Granted JPS589730A (ja) | 1981-07-08 | 1981-07-08 | 交換フイ−ドユニツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS589730A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106180450A (zh) * | 2016-08-29 | 2016-12-07 | 广州敏实汽车零部件有限公司 | 一种汽车防撞梁机器人自动冲切设备 |
| CN107020331A (zh) * | 2017-06-29 | 2017-08-08 | 合肥至信机械制造有限公司 | 一种汽车车身冲压钣金件的三次元机械手生产系统 |
-
1981
- 1981-07-08 JP JP10562681A patent/JPS589730A/ja active Granted
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106180450A (zh) * | 2016-08-29 | 2016-12-07 | 广州敏实汽车零部件有限公司 | 一种汽车防撞梁机器人自动冲切设备 |
| CN107020331A (zh) * | 2017-06-29 | 2017-08-08 | 合肥至信机械制造有限公司 | 一种汽车车身冲压钣金件的三次元机械手生产系统 |
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| Publication number | Publication date |
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| JPH0139850B2 (ja) | 1989-08-23 |
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