JPS5893484A - エンコ−ダ付モ−トルのデジタル制御方法 - Google Patents
エンコ−ダ付モ−トルのデジタル制御方法Info
- Publication number
- JPS5893484A JPS5893484A JP56190877A JP19087781A JPS5893484A JP S5893484 A JPS5893484 A JP S5893484A JP 56190877 A JP56190877 A JP 56190877A JP 19087781 A JP19087781 A JP 19087781A JP S5893484 A JPS5893484 A JP S5893484A
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- JP
- Japan
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- counter
- mode
- encoder
- rotation
- speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P7/00—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors
- H02P7/03—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for controlling the direction of rotation of DC motors
- H02P7/04—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for controlling the direction of rotation of DC motors by means of a H-bridge circuit
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Direct Current Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、エンコーダ付モードルのデジタル制御方法に
係り、エンコーダの出力を計数回路で計数し、この計数
に基づいて直流モードルの回転を制御するものにおいて
、特に、簡潔な構成によって、エンコーダ付モードルの
好適なデジタル制御を可能としだ、エンコーダ付モード
ルのデジタル制御方法に関するものである。
係り、エンコーダの出力を計数回路で計数し、この計数
に基づいて直流モードルの回転を制御するものにおいて
、特に、簡潔な構成によって、エンコーダ付モードルの
好適なデジタル制御を可能としだ、エンコーダ付モード
ルのデジタル制御方法に関するものである。
まず、さきに開発した技術に係るエンコーダ付モードル
のデジタル制御方法について、第１図ないし第４図によ
シ説明する。
のデジタル制御方法について、第１図ないし第４図によ
シ説明する。
ここで、第１図は、さきに開発した技術のエンコーダ付
モードルのデジタル制御に係る制御回路のブロック図、
第２図は、その制御全体のフローチャート図、第３図は
、その速度制御のフローチャート図、第４図は、その回
転位置に係る角度制御（以下、位置制御という。）のフ
ローチャート図である。
モードルのデジタル制御に係る制御回路のブロック図、
第２図は、その制御全体のフローチャート図、第３図は
、その速度制御のフローチャート図、第４図は、その回
転位置に係る角度制御（以下、位置制御という。）のフ
ローチャート図である。
図で、１は正逆回転判別回路、２は加減算カウンタ、３
はクロック発生回路、４は加算カラ／り、５はＭＰＵ（
マイクロコンピュータ）、６は、エンコーダ付属の直流
モードル（以下、モードルという。）、７は正転トラン
ジスタ、８は逆転トランジスタで、９は、上記の正逆回
転判別回路１゜加減算カウンタ２．クロック発生回路３
．および加算カウンタ４で構成される計数回路であシ、
φ１．φ２は、モードル６の回転を検出する、その付属
されたエンコーダよりＯパルスである。
はクロック発生回路、４は加算カラ／り、５はＭＰＵ（
マイクロコンピュータ）、６は、エンコーダ付属の直流
モードル（以下、モードルという。）、７は正転トラン
ジスタ、８は逆転トランジスタで、９は、上記の正逆回
転判別回路１゜加減算カウンタ２．クロック発生回路３
．および加算カウンタ４で構成される計数回路であシ、
φ１．φ２は、モードル６の回転を検出する、その付属
されたエンコーダよりＯパルスである。
そして、正転トランジスタ７、逆転トランジスタ８は、
モードル６を駆動する駆動回路に係るものであり、ＭＰ
Ｕ５は、モードル６の回転制御を行う制御部に係るもの
である。
モードル６を駆動する駆動回路に係るものであり、ＭＰ
Ｕ５は、モードル６の回転制御を行う制御部に係るもの
である。
すなわち、エンコーダよシのパルスφ１．φ。
は、正逆回転判別回路１と、クロック発生回路３とに入
力されるようになっている。
力されるようになっている。
そして、その正逆回転判別回路１の出力は、加減算カウ
ンタ２のり、Ｕ端子に入力され、モードル６の回転方向
により、加減算カウンタ２を加算または減算させるもの
である。
ンタ２のり、Ｕ端子に入力され、モードル６の回転方向
により、加減算カウンタ２を加算または減算させるもの
である。
この加減算カウンタ２の出力はＭＰＵ５に入力され、モ
ードル６の回転位置に係る角度（以下、位置という。）
としてＭＰＵ５に取込まれるものである。
ードル６の回転位置に係る角度（以下、位置という。）
としてＭＰＵ５に取込まれるものである。
一方、クロ、ツク発生回路３の出力は、加算カウンタ４
のＵ端子に入力され、加算カウンタ４を加算する。
のＵ端子に入力され、加算カウンタ４を加算する。
この加算カウンタ４は、一定時間加算を行って、その値
がＭＰＵ５に取込まれたのち、ＭＰＵ５からのＲ端子へ
のりセラ、ト信号により、リセットされるものである。
がＭＰＵ５に取込まれたのち、ＭＰＵ５からのＲ端子へ
のりセラ、ト信号により、リセットされるものである。
もちろん、加算カウンタ４のリセットは、一定時間間隔
で出力を出す別回路の出力で行ってもよい。 鳴 前記のごとく、加算カウンタ４は、一定時間毎にリセッ
トされているので、ＭＰＵ５に取込まれル値ハ、モード
ル６の回転埋置を表わすものである。
で出力を出す別回路の出力で行ってもよい。 鳴 前記のごとく、加算カウンタ４は、一定時間毎にリセッ
トされているので、ＭＰＵ５に取込まれル値ハ、モード
ル６の回転埋置を表わすものである。
このようにして、正逆回転判別回路１．加減算カウンタ
２．クロック発生１路３．および加算カウンタ４で構成
される計数回路９の出力は、前記のＭＰＵ５に取込まれ
るようになっている。
２．クロック発生１路３．および加算カウンタ４で構成
される計数回路９の出力は、前記のＭＰＵ５に取込まれ
るようになっている。
次に、このＭＰＵ５によシ行われる制御を第２゜３．４
図によって説明する。
図によって説明する。
まず、第２図に示すごとく、速度制御２位置制御のいず
れを行うかを判別して、指定された制御を行うものであ
る。
れを行うかを判別して、指定された制御を行うものであ
る。
そして、第３図に示す速度制御においては、第１に、速
度指令がＭＰＵ５に与・えられ取込まれる。
度指令がＭＰＵ５に与・えられ取込まれる。
第２に、上記の要領で、モードル６の速度が取込まれる
。
。
第３に、指令速度とモードル速度との比較が行われ、両
者が等しければ、そのまま何もしない。
者が等しければ、そのまま何もしない。
もし、前者の指令速度が後者のモードル速度より大きい
場合には、正転中ならば正転トランジスタ７を、逆転中
ならば逆転トランジスタ８を通電し、モードル６の加速
を行うものである。
場合には、正転中ならば正転トランジスタ７を、逆転中
ならば逆転トランジスタ８を通電し、モードル６の加速
を行うものである。
また、前記の後者が前者よシ大きい場合は、正転中なら
ば、正転トランジスタ７の通電時間を短くシ、あるいは
逆転トランジスタ８に通電を変えて（逆転中ならば、こ
れらの逆を行う。）、モードル６の減速を行うものであ
る。
ば、正転トランジスタ７の通電時間を短くシ、あるいは
逆転トランジスタ８に通電を変えて（逆転中ならば、こ
れらの逆を行う。）、モードル６の減速を行うものであ
る。
他方、第４図に示す位置制御においては、第１に、位置
指令及び速度指令がＭＰＵ５に与えられて取込まれる。
指令及び速度指令がＭＰＵ５に与えられて取込まれる。
第２に、速度制御が行われ、モードル６が回転する。
第３に、前述の要領で、モードル６の位置が取込まれ、
停止位置であったな払モードル６は停止され、停止位置
でな臂なら、再び速度制御からを繰返すものである。
停止位置であったな払モードル６は停止され、停止位置
でな臂なら、再び速度制御からを繰返すものである。
以上の構成によシ、上記態様の、エンコーダ付モードル
のデジタル制御が行われるようにしたものであるが、こ
のように、さきに開発した技術に係るものにおいては、
すぐれた実用性を有するものではあるが、しかし、これ
は、回転速度検出用カウンタと位置（回転角度）検出用
カウンタとの二種類のカウンタを必要とし、このため、
その計数回路が複雑で高価なものとなるという、未だ十
全でない点を有するものであつ゛だ。
のデジタル制御が行われるようにしたものであるが、こ
のように、さきに開発した技術に係るものにおいては、
すぐれた実用性を有するものではあるが、しかし、これ
は、回転速度検出用カウンタと位置（回転角度）検出用
カウンタとの二種類のカウンタを必要とし、このため、
その計数回路が複雑で高価なものとなるという、未だ十
全でない点を有するものであつ゛だ。
本発明は、エンコーダ付モードルのデジタル制御におい
て、回転速度検出用カウンタと位置（回転角度）検出用
カウンタとを、一種類のカウンタで兼用させ、生産性の
よい簡潔構成によるエンコーダ付モードルのデジタル制
御方法の提供を、その目的とするものである。
て、回転速度検出用カウンタと位置（回転角度）検出用
カウンタとを、一種類のカウンタで兼用させ、生産性の
よい簡潔構成によるエンコーダ付モードルのデジタル制
御方法の提供を、その目的とするものである。
本発明の要点は、モードルの回転速度は、一定時間内の
回転位置の変化であることに着目し、一定時間毎の回転
位置に係る角度の差を計算することＫよシ、一種類のカ
ウンタでモードルの回転速度及び回転角度を計数できる
ようにしたものである。
回転位置の変化であることに着目し、一定時間毎の回転
位置に係る角度の差を計算することＫよシ、一種類のカ
ウンタでモードルの回転速度及び回転角度を計数できる
ようにしたものである。
本発明の特徴は、その回転を検出するエンコーダ付属の
直流モードルと、この直流モードルを駆動する駆動回路
と、前記エンコーダの出力パルス数を計数する計数回路
とを具備せしめ、その計数回路の出力に基づいて上記駆
動回路をオン、オフさせる制御部によシ上記直流モード
ルの回転制御を行わしめるようにしたものにおいて、そ
の計数回路に、直流モードルの回転方向により加、減の
カウントをするようにした一種類のカウンタを設け、こ
のカウンタで当該直流モードルの回転速度検出用と回転
位置に係る角度検出用とを兼用させ、その回転速度及び
回転角度を計数、制御せしめるようにしたエンコーダ付
モードルのデジタル制御方法にある。
直流モードルと、この直流モードルを駆動する駆動回路
と、前記エンコーダの出力パルス数を計数する計数回路
とを具備せしめ、その計数回路の出力に基づいて上記駆
動回路をオン、オフさせる制御部によシ上記直流モード
ルの回転制御を行わしめるようにしたものにおいて、そ
の計数回路に、直流モードルの回転方向により加、減の
カウントをするようにした一種類のカウンタを設け、こ
のカウンタで当該直流モードルの回転速度検出用と回転
位置に係る角度検出用とを兼用させ、その回転速度及び
回転角度を計数、制御せしめるようにしたエンコーダ付
モードルのデジタル制御方法にある。
次に、本発明に係る実施例を、第５図ないし第７図によ
シ説明する。
シ説明する。
ここで、第５図は、本発明の一実施例に係るエンコーダ
付モードルのデジタル制御方法に係る制御回路のブロッ
ク図、“第６図は、その割込み処理のフローチャート図
、第７図は、その回転速度計算のフローチャート図であ
る。
付モードルのデジタル制御方法に係る制御回路のブロッ
ク図、“第６図は、その割込み処理のフローチャート図
、第７図は、その回転速度計算のフローチャート図であ
る。
るＭＰＵ、９Ａは計数回路である。
すなわち、計数回路９ＡＦｉ、さきの第１図に示す計数
回路９における、回転速度検出に係るクロック発生回路
３．加算カウンタ４を設けていないものであって、一種
類のカウンタである加減算カウンタ２のみを設けたもの
である。
回路９における、回転速度検出に係るクロック発生回路
３．加算カウンタ４を設けていないものであって、一種
類のカウンタである加減算カウンタ２のみを設けたもの
である。
しかして、第５図の実施例構成による制御において、第
２図に示した速度制御９位置制御の選択、及び第４図に
示した位置制御などについては、さきの第１図のもので
説明したと同様である。
２図に示した速度制御９位置制御の選択、及び第４図に
示した位置制御などについては、さきの第１図のもので
説明したと同様である。
次に、その回転速度制御は、次のようにして行うもので
ある。 − すなわち、さきＫも述べたとおり、モードル６０回転速
度は、−一定時間内の回転位置の変化であることにより
、一定時間毎の回転位置に係る角度の差を計算すること
によって速度制御を行うようにするものであり、これを
第６，７図により説明する。
ある。 − すなわち、さきＫも述べたとおり、モードル６０回転速
度は、−一定時間内の回転位置の変化であることにより
、一定時間毎の回転位置に係る角度の差を計算すること
によって速度制御を行うようにするものであり、これを
第６，７図により説明する。
ＭＰＵ５Ａにより制御プログラムが実行されると、一定
時間毎に割込みを入れ、この割込みが入ると、第６図に
示すごとく、加減算カウンタ２の値を読取り、これを取
込むものである。
時間毎に割込みを入れ、この割込みが入ると、第６図に
示すごとく、加減算カウンタ２の値を読取り、これを取
込むものである。
そして、前回に取込んでＭＰＵ５ＡのメモリーＣｐＨ部
に入っていた値を、当該ＭＰＵ５ＡにおけるメモリーＣ
Ｐ、、、１部に（以下、この値をＣＰ 、、、１という
。）、また上記の読取った加減算カウンタ２の値をＭＰ
Ｕ５ＡのメモリーＣｐＨ部に（以下、このｊ直をＣＰ、
という。）、それぞれ記憶させ、この態様をＲＴＪ、（
リターンフロムインターラット）によシ順次繰返すもの
である。
に入っていた値を、当該ＭＰＵ５ＡにおけるメモリーＣ
Ｐ、、、１部に（以下、この値をＣＰ 、、、１という
。）、また上記の読取った加減算カウンタ２の値をＭＰ
Ｕ５ＡのメモリーＣｐＨ部に（以下、このｊ直をＣＰ、
という。）、それぞれ記憶させ、この態様をＲＴＪ、（
リターンフロムインターラット）によシ順次繰返すもの
である。
次に、第７図に示すフローチャートに従って、さきの第
３図に示したモードル速度取込みの部分が行われるもの
である。
３図に示したモードル速度取込みの部分が行われるもの
である。
すなわち、第７図において、モードル６の回転方向を判
別し、それによって決められる加減算カウンタ２の動作
（本実施例では、正回転のとき、加減速カウンタ２は減
算され、逆回転のときは加算されるが、もちろん逆の場
合も実施可能である。）を判別し、正回転の場合には、
第１に、上記したＣＰ、が零か否かを判別し、零ならば
ＣＰ、１を、零でないならば（ＣＰ、、−Ｃ，Ｐｔ１）
を、それぞれ回転速度としてＭＰＵ５Ａにおけるメモリ
ー〇Ｐｃ部に（以下、上記の値をＣＰＣという。）記憶
させて、このＣＰＣをモードル速度とするものである。
別し、それによって決められる加減算カウンタ２の動作
（本実施例では、正回転のとき、加減速カウンタ２は減
算され、逆回転のときは加算されるが、もちろん逆の場
合も実施可能である。）を判別し、正回転の場合には、
第１に、上記したＣＰ、が零か否かを判別し、零ならば
ＣＰ、１を、零でないならば（ＣＰ、、−Ｃ，Ｐｔ１）
を、それぞれ回転速度としてＭＰＵ５Ａにおけるメモリ
ー〇Ｐｃ部に（以下、上記の値をＣＰＣという。）記憶
させて、このＣＰＣをモードル速度とするものである。
また、逆回転の場合も同様に、ＣＰイあるいは（ＣＰ、
−ＣＰ６．、）をＣＰＣとし、これをモードル速度とす
るものである。
−ＣＰ６．、）をＣＰＣとし、これをモードル速度とす
るものである。
そして、さきの第３図にもどり、このモードル速度に係
るＣＰＣと指令速度との比較を行い、モードル６の速度
制御を行うものである。
るＣＰＣと指令速度との比較を行い、モードル６の速度
制御を行うものである。
以上に述べたように、本実施例によれば、一種類のカウ
ンタのみでモードルの回転速度及び回転位置に係る角度
の検出を行うことができ、簡素で生産性のよい構成のも
のによるエンコーダ付モードルのデジタル制御を行うこ
とができるものである。
ンタのみでモードルの回転速度及び回転位置に係る角度
の検出を行うことができ、簡素で生産性のよい構成のも
のによるエンコーダ付モードルのデジタル制御を行うこ
とができるものである。
なお、上記実施例においては、カウンタを加減算カウン
タとしたものである゛が、これは、正逆回転判別回路か
らそれぞれ入力される加算カウンタ部と減算カウンタ部
とを有する一種類のカウンタとし、それぞれの出力をＭ
ＰＵに入力せしめて、その回転位置に係る角度を合成せ
しめることによシ回転角度を検出し、また、その回転角
度の差を計数せしめて回転速度を検出せしめるように構
成して、計数、制御を行わしめるようにしてもよいもの
である。
タとしたものである゛が、これは、正逆回転判別回路か
らそれぞれ入力される加算カウンタ部と減算カウンタ部
とを有する一種類のカウンタとし、それぞれの出力をＭ
ＰＵに入力せしめて、その回転位置に係る角度を合成せ
しめることによシ回転角度を検出し、また、その回転角
度の差を計数せしめて回転速度を検出せしめるように構
成して、計数、制御を行わしめるようにしてもよいもの
である。
また、上記実施例においては、一種類のカウンタを１個
のみ設けるようにしたものであるが、た゛とえば、その
制御態様の幅を広げて多数回転制御を行わしめる場合な
どにおいて、上記カウンタを順次直列にして設けること
ができるものである。
のみ設けるようにしたものであるが、た゛とえば、その
制御態様の幅を広げて多数回転制御を行わしめる場合な
どにおいて、上記カウンタを順次直列にして設けること
ができるものである。
以上に述べたところをも総合して、本発明によるときは
、回転速度検出用カウンタと回転位置に係る角度検出用
カラン）を一種類のカウンタで兼用させて回転制御をす
ることができ、また簡潔構成で生産性のよい制御回路を
所期できる、エンコーダ付モードルのデジタル制御方法
を提供することができるものであって、実用的効果にす
ぐれた発明ということができる。
、回転速度検出用カウンタと回転位置に係る角度検出用
カラン）を一種類のカウンタで兼用させて回転制御をす
ることができ、また簡潔構成で生産性のよい制御回路を
所期できる、エンコーダ付モードルのデジタル制御方法
を提供することができるものであって、実用的効果にす
ぐれた発明ということができる。
第１図は、さきに開発した技術のエンコーダ付モードル
のデジタル制御に係る制御回路のブロック図、第２図は
、その制御全体のフローチャート図、第３図は、その速
度制御のフローチャート図、第４図は、その位置制御の
フローチャート図、第５図は、本発明の一実施例に係る
エンコーダ付モードルのデジタル制御方法に係る制御回
路のブロック図、第６図は、その割込み処理のフローチ
ャート図、第７１図は、その回転速度計算のフローチャ
ート図である。 １・・・正逆回転判別回路、２人・・・加減算カウンタ
、５Ａ・・・ＭＰＵ、６・・・直流モードル、７・・・
正転トランジスタ、８・・・逆転トランジスタ、９Ａ・
・・計数回第２図 第３図 ′ｖＪ４図
のデジタル制御に係る制御回路のブロック図、第２図は
、その制御全体のフローチャート図、第３図は、その速
度制御のフローチャート図、第４図は、その位置制御の
フローチャート図、第５図は、本発明の一実施例に係る
エンコーダ付モードルのデジタル制御方法に係る制御回
路のブロック図、第６図は、その割込み処理のフローチ
ャート図、第７１図は、その回転速度計算のフローチャ
ート図である。 １・・・正逆回転判別回路、２人・・・加減算カウンタ
、５Ａ・・・ＭＰＵ、６・・・直流モードル、７・・・
正転トランジスタ、８・・・逆転トランジスタ、９Ａ・
・・計数回第２図 第３図 ′ｖＪ４図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、その回転を検出するエンコーダ付属の直流モードル
と、この直流モードルを駆動する駆動回路と、前記エン
コーダの出力パルス数を計数する計数回路とを具備せし
め、その計数回路の出力に基づいて上記駆動回路をオン
、オフさせる制御部により上記直流モードルの回転制御
を行わしめるようにしたものにおいて、その計数回路に
、直流モードルの回転方向によシ加、減のカウントをす
るようにした一種類のカウンタを設け、このカウンタで
当該直流モードルの回転速度検出用と回転位置に係る角
度検出用とを兼用させ、その回転速度及び回転角度を計
数、制御せしめるようにしたことを特徴とするエンコー
ダ付モードルのデジタル制御方法。 ２、特許請求の範囲第１項記載のものにおいて、計数回
路に設けるカウンタを、加減算カウンタとし、一定時間
毎の直流モードルの回転位置に係る角度の差を制御部で
計算せしめ、その結果に基づいて回転速度を制御せしめ
るようにしたものであるエンコーダ付モードルのデジタ
ル制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56190877A JPS5893484A (ja) | 1981-11-30 | 1981-11-30 | エンコ−ダ付モ−トルのデジタル制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56190877A JPS5893484A (ja) | 1981-11-30 | 1981-11-30 | エンコ−ダ付モ−トルのデジタル制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5893484A true JPS5893484A (ja) | 1983-06-03 |
| JPS6232715B2 JPS6232715B2 (ja) | 1987-07-16 |
Family
ID=16265232
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56190877A Granted JPS5893484A (ja) | 1981-11-30 | 1981-11-30 | エンコ−ダ付モ−トルのデジタル制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5893484A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01138518U (ja) * | 1988-03-09 | 1989-09-21 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5078366A (ja) * | 1973-11-08 | 1975-06-26 | ||
| JPS5532197A (en) * | 1978-08-29 | 1980-03-06 | Mitsubishi Electric Corp | Position servo device |
-
1981
- 1981-11-30 JP JP56190877A patent/JPS5893484A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5078366A (ja) * | 1973-11-08 | 1975-06-26 | ||
| JPS5532197A (en) * | 1978-08-29 | 1980-03-06 | Mitsubishi Electric Corp | Position servo device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6232715B2 (ja) | 1987-07-16 |
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