JPH0583978A - サーボモータの磁極位置検出装置 - Google Patents
サーボモータの磁極位置検出装置Info
- Publication number
- JPH0583978A JPH0583978A JP3236000A JP23600091A JPH0583978A JP H0583978 A JPH0583978 A JP H0583978A JP 3236000 A JP3236000 A JP 3236000A JP 23600091 A JP23600091 A JP 23600091A JP H0583978 A JPH0583978 A JP H0583978A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- magnetic pole
- electrical angle
- counter
- pole position
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 演算速度の速いサーボモータの磁極位置検出
装置を提供する。 【構成】 モータに接続するエンコーダからのパルスを
計数する位置カウンタ７と、ＣＳ（コミュテーションセ
ンサ）信号の立ち上がりまたは立ち下がりを検出するＣ
Ｓ信号処理部６と、ＣＳ信号に同期しＣＳ信号一周期分
のエンコーダパルス数を周期としカウンタ７の値の差分
をたしこんでいくカウンタにより電気角を求める電気角
演算部５と、そこで求められた電気角値にもとづいて正
弦波を形成する正弦波形成部４とを備えた。
装置を提供する。 【構成】 モータに接続するエンコーダからのパルスを
計数する位置カウンタ７と、ＣＳ（コミュテーションセ
ンサ）信号の立ち上がりまたは立ち下がりを検出するＣ
Ｓ信号処理部６と、ＣＳ信号に同期しＣＳ信号一周期分
のエンコーダパルス数を周期としカウンタ７の値の差分
をたしこんでいくカウンタにより電気角を求める電気角
演算部５と、そこで求められた電気角値にもとづいて正
弦波を形成する正弦波形成部４とを備えた。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、工作機械やロボット等
に使用されるサーボモータの磁極位置検出装置に関す
る。
に使用されるサーボモータの磁極位置検出装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】図４はサーボモータを駆動するサーボド
ライバーの従来の構成ブロック図である。サーボモータ
の磁極位置検出装置は、モータのロータ１回転分のパル
ス数を周期とし、モータに接続するエンコーダからのパ
ルスを計数する位置カウンタ２５と、ＣＳ（コミュテー
ションセンサ）信号の立ち上がりまたは立ち下がりを検
出するＣＳ信号処理部２３と、前記位置カウンタの値
と、モータ起動時から最初にＣＳ信号の立ち上がりまた
は立ち下がりを検出した時点での前記位置カウンタの値
より、モータのロータの機械角を求める機械角演算部２
４と、そこで求めた機械角値を電気角一周期分の値で割
った余りより電気角を求める電気角演算部２２と、そこ
で求めた電気角より正弦波を形成する正弦波形成部２１
とで構成されている。すなわちモータの磁極位置は一度
機械角を算出してからそれを電気角に直して行ってい
る。なお、図において、１８は速度制御演算部、１９は
電流制御演算部、２０は矩形波形成部である。
ライバーの従来の構成ブロック図である。サーボモータ
の磁極位置検出装置は、モータのロータ１回転分のパル
ス数を周期とし、モータに接続するエンコーダからのパ
ルスを計数する位置カウンタ２５と、ＣＳ（コミュテー
ションセンサ）信号の立ち上がりまたは立ち下がりを検
出するＣＳ信号処理部２３と、前記位置カウンタの値
と、モータ起動時から最初にＣＳ信号の立ち上がりまた
は立ち下がりを検出した時点での前記位置カウンタの値
より、モータのロータの機械角を求める機械角演算部２
４と、そこで求めた機械角値を電気角一周期分の値で割
った余りより電気角を求める電気角演算部２２と、そこ
で求めた電気角より正弦波を形成する正弦波形成部２１
とで構成されている。すなわちモータの磁極位置は一度
機械角を算出してからそれを電気角に直して行ってい
る。なお、図において、１８は速度制御演算部、１９は
電流制御演算部、２０は矩形波形成部である。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】前記従来の方法では、
モータの磁極位置を求めるのに、一度機械角を算出して
おり、また電気角演算部において機械角値を電気角一周
期分の値で割った余りを計算する際、例えば２＊Ｎ極モ
ータの場合、最大Ｎ回の電気角一周期分の値の引き算を
行う必要があり、それらの演算に時間を要するため、演
算速度の高速化の上で問題となっていた。
モータの磁極位置を求めるのに、一度機械角を算出して
おり、また電気角演算部において機械角値を電気角一周
期分の値で割った余りを計算する際、例えば２＊Ｎ極モ
ータの場合、最大Ｎ回の電気角一周期分の値の引き算を
行う必要があり、それらの演算に時間を要するため、演
算速度の高速化の上で問題となっていた。
【０００４】本発明は上記従来の問題を解決するもの
で、演算速度の速いサーボモータの磁極位置検出装置を
提供することを目的とする。
で、演算速度の速いサーボモータの磁極位置検出装置を
提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明のサーボモータの磁極位置検出装置は、モータ
に接続するエンコーダからのパルスを計数するカウンタ
と、ＣＳ信号の立ち上がりまたは立ち下がりを検出する
ＣＳ信号処理部と、ＣＳ信号に同期しＣＳ信号一周期分
のエンコーダパルス数を周期とし前記カウンタの値の差
分を足し込んでいくことにより電気角を求める電気角演
算部と、そこで求めた電気角値にもとづいて正弦波を形
成する正弦波形成部とを備えている。
に本発明のサーボモータの磁極位置検出装置は、モータ
に接続するエンコーダからのパルスを計数するカウンタ
と、ＣＳ信号の立ち上がりまたは立ち下がりを検出する
ＣＳ信号処理部と、ＣＳ信号に同期しＣＳ信号一周期分
のエンコーダパルス数を周期とし前記カウンタの値の差
分を足し込んでいくことにより電気角を求める電気角演
算部と、そこで求めた電気角値にもとづいて正弦波を形
成する正弦波形成部とを備えている。
【０００６】
【作用】上記した構成によれば、従来の技術の中で述べ
たような、機械角演算部を設けることなく、また、電気
角演算部において割り算の余りを求める上での複数回の
引き算を行うこともないので、演算時間を大幅に短縮で
きる。
たような、機械角演算部を設けることなく、また、電気
角演算部において割り算の余りを求める上での複数回の
引き算を行うこともないので、演算時間を大幅に短縮で
きる。
【０００７】
【実施例】以下本発明の実施例を図面を参照しながら説
明する。
明する。
【０００８】図１は本発明のサーボモータの磁極位置検
出装置を含むサーボドライバーの構成ブロック図で、位
置カウンタ７はエンコーダからの出力パルス数を計数す
る。電気角演算部５はＣＳ信号処理部６においてＣＳ信
号の立ち上がりまたは立ち下がりを検出した時点で０ま
たは電気角１／２周期分に相当するパルス数にセットさ
れ、ＣＳ信号一周期分のエンコーダパルス数を周期と
し、カウンタ７の値をサンプリングした値の今回値と前
回値の差を足し込んでいくカウンタより構成され、その
カウンタ値を電気角値とすることにより電気角値を求め
る。正弦波形成部４は前記電気角値より正弦波を形成す
る。
出装置を含むサーボドライバーの構成ブロック図で、位
置カウンタ７はエンコーダからの出力パルス数を計数す
る。電気角演算部５はＣＳ信号処理部６においてＣＳ信
号の立ち上がりまたは立ち下がりを検出した時点で０ま
たは電気角１／２周期分に相当するパルス数にセットさ
れ、ＣＳ信号一周期分のエンコーダパルス数を周期と
し、カウンタ７の値をサンプリングした値の今回値と前
回値の差を足し込んでいくカウンタより構成され、その
カウンタ値を電気角値とすることにより電気角値を求め
る。正弦波形成部４は前記電気角値より正弦波を形成す
る。
【０００９】また矩形波形成部３はＣＳ信号処理部６に
おいて最初のＣＳ信号の立ち上がりまたは立ち下がりを
検出するまで矩形波を作成する。なお、図において、１
１は速度制御演算部、２は電流制御演算部である。
おいて最初のＣＳ信号の立ち上がりまたは立ち下がりを
検出するまで矩形波を作成する。なお、図において、１
１は速度制御演算部、２は電流制御演算部である。
【００１０】図２は上記各構成部での値の動きを、モー
タのロータの位置を横軸として表した図である。これよ
り電気角を求める手順を示せば以下のようである。すな
わち、モータのロータが（ｍ−１）点，ｍ点の位置にあ
るときの位置カウンタ値をそれぞれＰm-1，Ｐm、電気角
値をそれぞれＥm-1，Ｅm、電気角一周期分の値をｅｓと
すれば、電気角Ｅmの値は Ｅm＝Ｅm-1＋（Ｐm−Ｐm-1） となる。なお、Ｅm≧ｅｓまたはＥm≧０となったときは Ｅm＝Ｅm−ｅｓ （Ｅm≧ｅｓ） Ｅm＝Ｅm＋ｅｓ （Ｅm≦０） とする。上記電気角を求める手順をフロー図で表せば図
３となる。
タのロータの位置を横軸として表した図である。これよ
り電気角を求める手順を示せば以下のようである。すな
わち、モータのロータが（ｍ−１）点，ｍ点の位置にあ
るときの位置カウンタ値をそれぞれＰm-1，Ｐm、電気角
値をそれぞれＥm-1，Ｅm、電気角一周期分の値をｅｓと
すれば、電気角Ｅmの値は Ｅm＝Ｅm-1＋（Ｐm−Ｐm-1） となる。なお、Ｅm≧ｅｓまたはＥm≧０となったときは Ｅm＝Ｅm−ｅｓ （Ｅm≧ｅｓ） Ｅm＝Ｅm＋ｅｓ （Ｅm≦０） とする。上記電気角を求める手順をフロー図で表せば図
３となる。
【００１１】
【発明の効果】以上の説明で明らかなように、本発明の
サーボモータの磁極位置検出装置は、機械角値を求める
ことなく、また、機械角値より電気角値を割り算の余り
として求める際の複数回の引き算を行うこともなく、エ
ンコーダの出力パルス数の差分より直接電気角を求める
ことができ、モータ磁極位置を検出するための演算時間
が大幅に短縮される。また、そのことにより、応答性の
速い、高速なサーボ制御装置で実現できる。
サーボモータの磁極位置検出装置は、機械角値を求める
ことなく、また、機械角値より電気角値を割り算の余り
として求める際の複数回の引き算を行うこともなく、エ
ンコーダの出力パルス数の差分より直接電気角を求める
ことができ、モータ磁極位置を検出するための演算時間
が大幅に短縮される。また、そのことにより、応答性の
速い、高速なサーボ制御装置で実現できる。
【図１】本発明のサーボモータの磁極位置検出装置の構
成を示すブロック図
成を示すブロック図
【図２】同検出装置の動作を示すタイミング図
【図３】同検出装置の動作を示すフロー図
【図４】従来のサーボモータの磁極位置検出装置の構成
を示すブロック図
を示すブロック図
４ 正弦波形成部 ５ 電気角演算部 ６ ＣＳ信号処理部 ７ 位置カウンタ（エンコーダパルスを計数するカウン
タ）
タ）
Claims (1)
- 【請求項１】モータに接続するエンコーダからのパルス
を計数するカウンタと、ＣＳ（コミュテーションセン
サ）信号の立ち上がりまたは立ち下がりを検出するＣＳ
信号処理部と、ＣＳ信号に同期しＣＳ信号一周期分のエ
ンコーダパルス数を周期とし前記カウンタの値の差分を
足し込んでいくことにより電気角を求める電気角演算部
と、そこで求めた電気角値にもとづいて正弦波を形成す
る正弦波形成部とを備えたサーボモータの磁極位置検出
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3236000A JPH0583978A (ja) | 1991-09-17 | 1991-09-17 | サーボモータの磁極位置検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3236000A JPH0583978A (ja) | 1991-09-17 | 1991-09-17 | サーボモータの磁極位置検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0583978A true JPH0583978A (ja) | 1993-04-02 |
Family
ID=16994319
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3236000A Pending JPH0583978A (ja) | 1991-09-17 | 1991-09-17 | サーボモータの磁極位置検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0583978A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013172602A (ja) * | 2012-02-22 | 2013-09-02 | Denso Corp | モータ制御装置およびモータ制御方法 |
| AU2010349157B2 (en) * | 2010-03-25 | 2014-09-18 | Mitsubishi Electric Corporation | Vacuum-circuit breaker |
| US9324521B2 (en) | 2010-12-20 | 2016-04-26 | Mitsubishi Electric Corporation | Power switchgear |
-
1991
- 1991-09-17 JP JP3236000A patent/JPH0583978A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| AU2010349157B2 (en) * | 2010-03-25 | 2014-09-18 | Mitsubishi Electric Corporation | Vacuum-circuit breaker |
| US9324521B2 (en) | 2010-12-20 | 2016-04-26 | Mitsubishi Electric Corporation | Power switchgear |
| JP2013172602A (ja) * | 2012-02-22 | 2013-09-02 | Denso Corp | モータ制御装置およびモータ制御方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3367260B2 (ja) | エンコーダ装置及びサーボモーター制御装置 | |
| CN108631678B (zh) | 永磁同步电机矢量控制死区补偿方法及系统 | |
| JPS62162968A (ja) | 速度検出装置 | |
| JPH0583978A (ja) | サーボモータの磁極位置検出装置 | |
| JP3663937B2 (ja) | 同期電動機の磁極位置検出装置 | |
| JPH061279B2 (ja) | デイジタル式速度検出装置 | |
| JP2001336951A (ja) | 回転位置検出装置及び方法 | |
| CN109150026B (zh) | 一种无位置传感器无刷电机换相方法 | |
| CN114432722B (zh) | 一种旋转蒸发器的控制方法和系统 | |
| US11356042B2 (en) | Method of controlling a brushless DC motor | |
| JP2000032789A (ja) | パルス計数器 | |
| Yusuf et al. | A DSP-controlled high accuracy speed measurement techniques for motion control in PMSM drivers | |
| JP3320454B2 (ja) | モータの位置制御装置およびモータの位置制御方法 | |
| CN110022113B (zh) | 一种永磁同步直线电机的伺服控制方法 | |
| JP2013190289A (ja) | 電動機の回転速度検出方法及び電動機の回転速度検出装置 | |
| JP2600975B2 (ja) | 同期電動機の速度制御方式 | |
| JPH07182046A (ja) | 位置制御システム | |
| JPH01314016A (ja) | デイジタルサーボシステムの入力信号変換方法 | |
| JP2891472B2 (ja) | 速度信号検出回路 | |
| JPH05322909A (ja) | 回転速度検出装置 | |
| JP2001352775A (ja) | 誘導電動機の回転速度検出装置 | |
| JPWO2011132411A1 (ja) | モータ制御装置、モータ制御方法、モータシステム及びプログラム | |
| JP2587762Y2 (ja) | 車輪速計測装置 | |
| JPH1080176A (ja) | モータ制御装置 | |
| JPS61151713A (ja) | 零点補正付デイジタルサ−ボ装置 |