CN114432722B - 一种旋转蒸发器的控制方法和系统 - Google Patents

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Abstract

本申请涉及一种旋转蒸发器的控制方法和系统，基于N对极直流无刷电机以及用于检测电机转子位置的霍尔单元，霍尔单元在电极经过时输出第一脉冲波，其包括步骤：获取第一脉冲波，实时捕获第一脉冲波的上升沿与下降沿；根据上升沿与下降沿输出第二脉冲波，第二脉冲波的脉冲起始端的位置与上升沿以及下降沿的位置对应，脉冲的宽度相等且为预设长度，脉冲与相邻的一段低电位波形组成周期T波形；第三脉冲波为第二脉冲波的M倍频。本申请具有提高速度反馈信号的精度的效果。

Description

一种旋转蒸发器的控制方法和系统
技术领域
本申请涉及实验室用旋转蒸发器控制领域，尤其是涉及一种旋转蒸发器的控制方法和系统。
背景技术
实验室用旋转蒸发器控制器涉及到实验室仪器设备领域，是用于化学液体实验的实验室仪器，由于设备运行环境差，一般都采用无碳刷的直流无刷电机作为驱动机构，并配以能输出开关信号的霍尔单元作为位置反馈传感器，为了控制电机运行的平稳性，霍尔信号同时兼做速度反馈信号，由于旋转1圈只能根据电机极对数P输出3P个方波信号，测速精度低，所以在旋转蒸发器工作在低速运行时，会出现转速跳动严重，影响实验效果，严重时会造成电机发烫，另外，直流无刷电机，由于工作在方波驱动模式下，会产生较大的工作噪音，尤其是负载较大的情况下，较大的工作电流会产生低频的电磁声，不符合实验室环境要求。
发明内容
为了提高速度反馈信号的精度，本申请提供一种旋转蒸发器的控制方法和系统。
一方面，本申请提供的一种旋转蒸发器的控制方法采用如下的技术方案：
一种旋转蒸发器的控制方法，基于N对极直流无刷电机以及用于检测电机转子位置的霍尔单元，所述霍尔单元在电极经过时输出第一脉冲波，包括如下步骤：
S1，获取第一脉冲波，实时捕获第一脉冲波的上升沿与下降沿；
S2，根据所述上升沿与所述下降沿输出第二脉冲波，所述第二脉冲波的脉冲起始端的位置与所述上升沿以及所述下降沿的位置对应，所述脉冲的宽度相等且为预设长度，所述脉冲与相邻的一段低电位波形组成周期T波形；
S3，按照预设的第一设定周期将周期T波形分频为第三脉冲波，所述第三脉冲波为所述第二脉冲波的M倍频。
通过采用上述技术方案，采用直流无刷电机作为运动驱动设备，通过霍尔位置检测信号兼做电机速度反馈信号，为了提高速度反馈信号的精度，尤其是低速下的精度，提出了转速信号细分的概念，以提高转速精度。
可选的，还包括步骤S4，将第三脉冲波进行零点调整，得到零点方波：将整个电压值减去一个设定电压值，得到零点方波；利用内差法将零点方波拟合成拟合正弦波；通过软件模拟的转子惯性模型(k0/(s+a))，将拟合正弦波拟合为平滑的正弦波。
通过采用上述技术方案，在提高转速精度的同时，通过预估算法，获取电机转子的更细致的位置信号，从而可以采用正弦波电流驱动代替方波电流驱动，以达到降低电机运行噪声的目的。
可选的，还包括步骤S5，为将步骤S4输出的平滑的正弦波Vi与绕组反馈电流信号Vf输入跟随放大电路，输出驱动绕组的Vout。
通过采用上述技术方案，通过跟随放大电路，实现绕组电流始终和霍尔位置的信号输出正弦波平滑的正弦波信号同步。
可选的，S2中，上升沿与下降沿等长延时处理后分别经过由R1、R2和N1组成的反相放大器以及由R3、R4和P1组成的同相放大器，反相放大器和同相放大器两个电路输出的信号分别单独连接有单稳态电路，单稳态电路用于把波形转换为高电平宽度固定的信号A和信号B；信号A和信号B经过加法器合成后，生成2倍频的转速信号。
通过采用上述技术方案，霍尔单元输出代表电机转子位置的信号，信号后分别经过由R1，R2，N1组成的反相放大器(SENSOR信号高，N1导通，OUT1信号为低)，R3，R4，P1组成的同相放大器(SENSOR信号高，P1截止，OUT2信号为高)，该2信号分别经单稳态电路，把波形转换为高电平宽度固定的信号A，B；A，B信号经过加法器合成后，生成频率提高2倍的合成信号A+B；使用测量信号周期对转速信号采样后，经过计算获取2倍频的电机运转角速度。
可选的，S1中包括：S11，读取第一脉冲波；S12，是否检测到下降沿，若是，则启动定时器；若不是则等待；S13，继续判断定时器的定时时间是否达到，若到达则输出内差信号，若没有到达则继续等待；S14，是否检测到上升沿，若检测到上升沿，则计数器复位，返回至步骤S12；若没有检测到上升沿，则继续等待。
通过采用上述技术方案，通过软件识别上升沿和下降沿，并对应延时设定的定时时间，从而便于输出倍频信号。
另一方面，公开一种旋转蒸发器的控制器控制系统，基于N对极直流无刷电机以及用于检测电机转子位置的霍尔单元，所述霍尔单元在电极经过时输出第一脉冲波，其特征在于：包括如下模块：
方波处理模块，用于获取第一脉冲波，实时捕获第一脉冲波的上升沿与下降沿；
波形生成模块，根据所述上升沿与所述下降沿输出第二脉冲波，所述第二脉冲波的脉冲起始端的位置与所述上升沿以及所述下降沿的位置对应，所述脉冲的宽度相等且为预设长度，所述脉冲与相邻的一段低电位波形组成周期T波形；
波形分频模块，用于按照预设的第一设定周期将周期T波形分频为第三脉冲波，所述第三脉冲波为所述第二脉冲波的M倍频。
通过采用上述技术方案，采用直流无刷电机作为运动驱动设备，通过霍尔位置检测信号兼做电机速度反馈信号，为了提高速度反馈信号的精度，尤其是低速下的精度，提出了转速信号细分的概念，以提高转速精度。
可选的，波形生成模块中，上升沿与下降沿等长延时处理后分别经过由R1、R2和N1组成的反相放大器以及由R3、R4和P1组成的同相放大器，反相放大器和同相放大器两个电路输出的信号分别单独连接有单稳态电路，单稳态电路用于把波形转换为高电平宽度固定的信号A和信号B；信号A和信号B经过加法器合成后，生成2倍频的转速信号。
通过采用上述技术方案，在提高转速精度的同时，通过预估算法，获取电机转子的更细致的位置信号，从而可以采用正弦波电流驱动代替方波电流驱动，以达到降低电机运行噪声的目的。
可选的，方波处理模块中，还包括：第一子模块，用于读取第一脉冲波；第二子模块，用于是否检测到下降沿，若是，则启动定时器；若不是则等待；第三子模块，继续判断定时器的定时时间是否达到，若到达则输出内差信号，若没有到达则继续等待；第四子模块，是否检测到上升沿，若检测到上升沿，则计数器复位，返回至第二子模块；若没有检测到上升沿，则继续等待。
通过采用上述技术方案，霍尔单元输出代表电机转子位置的信号，信号分别经过由R1，R2，N1组成的反相放大器(SENSOR信号高，N1导通，OUT1信号为低)，R3，R4，P1组成的同相放大器(SENSOR信号高，P1截止，OUT2信号为高)，该2信号分别经单稳态电路，把波形转换为高电平宽度固定的信号A，B；A，B信号经过加法器合成后，生成频率提高2倍的合成信号A+B；使用测量信号周期对转速信号采样后，经过计算获取2倍频的电机运转角速度。
综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：
采用直流无刷电机作为运动驱动设备，通过霍尔位置检测信号兼做电机速度反馈信号，为了提高速度反馈信号的精度，尤其是低速下的精度，提出了转速信号细分的概念，以提高转速精度；
超前预测算法实现把180°电角度的粗转子位置信号转化为正弦波精确转子位置信号，高倍频转速信号控制电机转速，正弦波电流驱动转子，实现低噪音，低脉动电机旋转运动；
实现绕组电流为低谐波的正弦波波形，克服了因为方波电流谐波大，造成噪音大的问题。
附图说明
图1是本申请一种旋转蒸发器的控制方法的方法流程图；
图2是本申请一种旋转蒸发器的控制方法中，细分信号变化周期的软件流程图；
图3是本申请一种旋转蒸发器的控制方法中，等长延时处理后的信号图；
图4是本申请一种旋转蒸发器的控制方法中，输出合成信号A+B的电路原理图；
图5是本申请一种旋转蒸发器的控制方法中，细分信号变化周期的原理图；
图6是本申请一种旋转蒸发器的控制方法中，原始的方波信号经过低通滤波后变成正弦波信号的示意图；
图7是本申请一种旋转蒸发器的控制方法中，软件拟合正弦波的原理图；
图8是本申请一种旋转蒸发器的控制方法中，跟随放大电路图。
具体实施方式
以下结合附图1-8对本申请作进一步详细说明。
本申请实施例公开一种旋转蒸发器的控制方法。
一种旋转蒸发器的控制方法，基于4对极直流无刷电机以及用于检测电机转子位置的霍尔单元，霍尔单元在电极经过时输出第一脉冲波，参照图1，包括如下步骤：
S1，获取第一脉冲波，实时捕获第一脉冲波的上升沿与下降沿。
参照图2，S1中还包括：S11，读取第一脉冲波，设定定时器时间T/16，T为上1周期获取的2倍频信号周期；S12，是否检测到下降沿，若是，则启动定时器；若不是则等待；S13，继续判断定时器的定时时间是否达到，若到达则输出内差信号，若没有到达则继续等待；S14，是否检测到上升沿，若检测到上升沿，则计数器复位，返回至步骤S12；若没有检测到上升沿，则继续等待。可以通过搭建的硬件电路识别上升沿和下降沿，也可以通过单片机自带引脚的工作模式在软件设定的基础上识别上升沿和下降沿，单片机自带引脚的工作模式包括上升沿触发与下降沿触发，设定定时器时间T/16为采样第一脉冲波的采样频率，从而便于输出倍频信号。
参照图3，S2，根据上升沿与下降沿输出第二脉冲波，第二脉冲波的脉冲起始端的位置与上升沿以及下降沿的位置对应，脉冲的宽度相等且为预设长度，脉冲与相邻的一段低电位波形组成周期T波形。
S2中，参照图4，上升沿与下降沿等长延时处理的电路包括由R1、R2和N1组成的反相放大器以及由R3、R4和P1组成的同相放大器，反相放大器和同相放大器两个电路输出的信号分别单独连接有单稳态电路，单稳态电路用于等长延时，把波形转换为高电平宽度固定的信号A和信号B，信号A中高电平的起始位置与上升沿的位置对应，信号B中高电平的起始位置与下降沿的位置对应。信号A和信号B经过“和”逻辑电路或者加法器合成后，生成2倍频的转速信号。具体的，在应用的电路中，霍尔单元输出代表电机转子位置的信号，即第一脉冲波，分别经过由R1，R2，N1组成的反相放大器(SENSOR信号高，N1导通，OUT1信号为低)；与由R3，R4，P1组成的同相放大器(SENSOR信号高，P1截止，OUT2信号为高)后，反相放大电输出的信号与同相放大器输出的信号分别经单稳态电路，输出信号A和信号B。再根据信号A和信号B生成频率提高2倍的合成信号A+B，即2倍频的转速信号。
参照图5，S3，按照预设的第一设定周期将周期T波形分频为第三脉冲波，第三脉冲波为第二脉冲波的M倍频，这里的M可以设为5。第一设定周期可为T/10，也可为T/640，或者T/1240。
参照图5和图6，还包括步骤S4，将第三脉冲波进行零点调整，得到零点方波。第三脉冲波的最低电位为0，此时将第三脉冲波所有的电位将减去一个设定电压值，得到零点方波。即零点方波存在正电位与负电位。然后利用内差法将零点方波拟合成拟合正弦波，拟合正弦波由多个幅值不同的方波组成，拟合正弦波的最小分辨率的频率可为T/160或T/640。
参照图7，通过软件模拟的转子惯性模型(k0/(s+a))，将拟合正弦波拟合为平滑的正弦波。霍尔单元输出代表电机转子位置的信号，为180°电气角度的方波信号，所以一般情况下，根据这个位置信号对应的给电机绕组施以同样是方波的电流信号。但是对电机施加方波的电流型号，会因为方波电流存在太多的谐波分量而产生较大的电磁噪音。此时将方波的电流型号拟合呈拟合正弦波，然后再采用1阶低通模型拟合成平滑的正弦波，多个方波信号的组合经过低通滤波后变成正弦波信号，正弦波信号即为我们需要的电机转子位置信号，使用时，能降低电机工作时的噪音。
采用获取的正弦波位置信号，去驱动电机绕组，并通过负反馈闭环电路实现绕组电流为低谐波的正弦波波形，克服了因为方波电流谐波大，造成噪音大的问题。参照图8，虚线框内为跟随放大电路，Vf为绕组反馈电流信号，Vi为图7中惯性模型获取的平滑的正弦波信号，Vout为驱动绕组的输出，通过跟随放大电路，实现绕组电流始终和平滑的正弦波信号同步。
本申请实施例一种旋转蒸发器的控制方法的实施原理为：采用直流无刷电机作为运动驱动设备，通过霍尔位置检测信号兼做电机速度反馈信号，将霍尔单元输出的信号进行多次分频，提高了代表了位置的信号的分辨率，特别是在电机低速情况下，极大地提高了速度反馈信号的精度，实现了转速信号细分。提高转速精度，也能获取电机转子的更细致的位置信号，结合拟合算法输出正弦波，采用正弦波电流驱动代替方波电流驱动，达到了降低电机运行噪声的目的。
本申请实施例还公开一种旋转蒸发器的控制系统，基于4对极直流无刷电机以及用于检测电机转子位置的霍尔单元，霍尔单元在电极经过时输出第一脉冲波，包括如下模块：方波处理模块，用于获取第一脉冲波，实时捕获第一脉冲波的上升沿与下降沿；
波形生成模块，根据上升沿与下降沿输出第二脉冲波，第二脉冲波的脉冲起始端的位置与上升沿以及下降沿的位置对应，脉冲的宽度相等且为预设长度，脉冲与相邻的一段低电位波形组成周期T波形；
波形分频模块，用于按照预设的第一设定周期将周期T波形分频为第三脉冲波，第三脉冲波为第二脉冲波的M倍频，M可设置为5。
波形生成模块中，上升沿与下降沿等长延时处理后分别经过由R1、R2和N1组成的反相放大器以及由R3、R4和P1组成的同相放大器，反相放大器和同相放大器两个电路输出的信号分别单独连接有单稳态电路，单稳态电路用于把波形转换为高电平宽度固定的信号A和信号B；信号A和信号B经过加法器合成后，生成2倍频的转速信号。
方波处理模块中，还包括：第一子模块，用于读取第一脉冲波，设定定时器时间T/16，T为上1周期获取的2倍频信号周期；第二子模块，用于是否检测到下降沿，若是，则启动定时器；若不是则等待；第三子模块，继续判断定时器的定时时间是否达到，若到达则输出内差信号，若没有到达则继续等待；第四子模块，是否检测到上升沿，若检测到上升沿，则计数器复位，返回至第二子模块；若没有检测到上升沿，则继续等待。霍尔单元输出代表电机转子位置的信号，输出后分别经过由R1，R2，N1组成的反相放大器(SENSOR信号高，N1导通，OUT1信号为低)，R3，R4，P1组成的同相放大器(SENSOR信号高，P1截止，OUT2信号为高)，该2信号分别经单稳态电路，把波形转换为高电平宽度固定的信号A，B；A，B信号经过加法器合成后，生成频率提高2倍的合成信号A+B；使用测量信号周期对转速信号采样后，经过计算获取2倍频的电机运转角速度。
本申请实施例一种旋转蒸发器的控制系统的实施原理为：采用直流无刷电机作为运动驱动设备，通过霍尔位置检测信号兼做电机速度反馈信号，为了提高速度反馈信号的精度，尤其是低速下的精度，提出了转速信号细分的概念，以提高转速精度。在提高转速精度的同时，通过预估算法，获取电机转子的更细致的位置信号，从而可以采用正弦波电流驱动代替方波电流驱动，以达到降低电机运行噪声的目的。
以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种旋转蒸发器的控制方法，基于N对极直流无刷电机以及用于检测电机转子位置的霍尔单元，所述霍尔单元在电极经过时输出第一脉冲波，其特征在于：包括如下步骤：
S1，获取第一脉冲波，实时捕获第一脉冲波的上升沿与下降沿；
S2，根据所述上升沿与所述下降沿输出第二脉冲波，所述第二脉冲波的脉冲起始端的位置与所述上升沿以及所述下降沿的位置对应，所述脉冲的宽度相等且为预设长度，所述脉冲与相邻的一段低电位波形组成周期T波形；
S3，按照预设的第一设定周期将周期T波形分频为第三脉冲波，所述第三脉冲波为所述第二脉冲波的M倍频；
还包括步骤S4，将第三脉冲波进行零点调整，得到零点方波：将整个电压值减去一个设定电压值，得到零点方波；利用内差法将零点方波拟合成拟合正弦波；通过软件模拟的转子惯性模型(k0/(s+a))，将拟合正弦波拟合为平滑的正弦波。
2.根据权利要求1所述的一种旋转蒸发器的控制方法，其特征在于：还包括步骤S5，为将步骤S4输出的平滑的正弦波Vi与绕组反馈电流信号Vf输入跟随放大电路，输出驱动绕组的Vout。
3.根据权利要求2所述的一种旋转蒸发器的控制方法，其特征在于：S2中，上升沿与下降沿等长延时处理后分别经过由R1、R2和N1组成的反相放大器以及由R3、R4和P1组成的同相放大器，反相放大器和同相放大器两个电路输出的信号分别单独连接有单稳态电路，单稳态电路用于把波形转换为高电平宽度固定的信号A和信号B；信号A和信号B经过“和”逻辑电路或加法器合成后，生成2倍频的转速信号。
4.根据权利要求3所述的一种旋转蒸发器的控制方法，其特征在于：S1中包括：S11，读取第一脉冲波；S12，是否检测到下降沿，若是，则启动定时器；若不是则等待；S13，继续判断定时器的定时时间是否达到，若到达则输出内差信号，若没有到达则继续等待；S14，是否检测到上升沿，若检测到上升沿，则计数器复位，返回至步骤S12；若没有检测到上升沿，则继续等待。
5.一种旋转蒸发器的控制器控制系统，基于N对极直流无刷电机以及用于检测电机转子位置的霍尔单元，所述霍尔单元在电极经过时输出第一脉冲波，其特征在于：包括如下模块：方波处理模块，用于获取第一脉冲波，实时捕获第一脉冲波的上升沿与下降沿；
波形生成模块，根据所述上升沿与所述下降沿输出第二脉冲波，所述第二脉冲波的脉冲起始端的位置与所述上升沿以及所述下降沿的位置对应，所述脉冲的宽度相等且为预设长度，所述脉冲与相邻的一段低电位波形组成周期T波形；
波形分频模块，用于按照预设的第一设定周期将周期T波形分频为第三脉冲波，所述第三脉冲波为所述第二脉冲波的M倍频；
还包括正弦波拟合模块，将第三脉冲波进行零点调整，得到零点方波：将整个电压值减去一个设定电压值，得到零点方波；利用内差法将零点方波拟合成拟合正弦波；通过软件模拟的转子惯性模型(k0/(s+a))，将拟合正弦波拟合为平滑的正弦波。
6.根据权利要求5所述的一种旋转蒸发器的控制器控制系统，其特征在于：波形生成模块中，上升沿与下降沿等长延时处理后分别经过由R1、R2和N1组成的反相放大器以及由R3、R4和P1组成的同相放大器，反相放大器和同相放大器两个电路输出的信号分别单独连接有单稳态电路，单稳态电路用于把波形转换为高电平宽度固定的信号A和信号B；信号A和信号B经过加法器合成后，生成2倍频的转速信号。
7.根据权利要求6所述的一种旋转蒸发器的控制器控制系统，其特征在于：方波处理模块中，还包括：第一子模块，用于读取第一脉冲波；第二子模块，用于是否检测到下降沿，若是，则启动定时器；若不是则等待；第三子模块，继续判断定时器的定时时间是否达到，若到达则输出内差信号，若没有到达则继续等待；第四子模块，是否检测到上升沿，若检测到上升沿，则计数器复位，返回至第二子模块；若没有检测到上升沿，则继续等待。
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