JPS5889527A - 連続式アンロ−ダの姿勢制御方法 - Google Patents
連続式アンロ−ダの姿勢制御方法Info
- Publication number
- JPS5889527A JPS5889527A JP18284381A JP18284381A JPS5889527A JP S5889527 A JPS5889527 A JP S5889527A JP 18284381 A JP18284381 A JP 18284381A JP 18284381 A JP18284381 A JP 18284381A JP S5889527 A JPS5889527 A JP S5889527A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- elevator
- boom
- tool
- slant angle
- cleaning tool
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G67/00—Loading or unloading vehicles
- B65G67/60—Loading or unloading ships
- B65G67/606—Loading or unloading ships using devices specially adapted for bulk material
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Ocean & Marine Engineering (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Ship Loading And Unloading (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明Ｕ連続式アンローダの姿勢制御方法に関するもの
である。
である。
船倉内の撒積荷物を荷揚する装置としてパケットエレベ
ータ形の連続式アンローダがある。この２ 連続式アンローダによる荷揚作業において、船倉内の荷
が少なくなった場合、アンローダ全体を岸壁に敷設した
レールに沿って船首尾方向に走行させて、エレベータの
下端部で底ざらえを行なっていた。しかし、エレベータ
の上端部両側に掻寄羽根を回転自在に設け、この掻寄羽
根によって荷をパケット側に掻寄せるようにしてはいる
が、荷の層厚が薄いため、パケットが円運動しつつ荷を
掬い取る時に、荷を船首尾方向に押し出してしまい、荷
揚効率が低下すると云う欠点があった。
ータ形の連続式アンローダがある。この２ 連続式アンローダによる荷揚作業において、船倉内の荷
が少なくなった場合、アンローダ全体を岸壁に敷設した
レールに沿って船首尾方向に走行させて、エレベータの
下端部で底ざらえを行なっていた。しかし、エレベータ
の上端部両側に掻寄羽根を回転自在に設け、この掻寄羽
根によって荷をパケット側に掻寄せるようにしてはいる
が、荷の層厚が薄いため、パケットが円運動しつつ荷を
掬い取る時に、荷を船首尾方向に押し出してしまい、荷
揚効率が低下すると云う欠点があった。
そこで、エレベータの下端部に、そのパケットに対向す
るようにさらえ具を設け、エレベータを船首尾方向と直
交する方向に揺動させながら船底の底ざらえ作業を行な
うことが考えられている。
るようにさらえ具を設け、エレベータを船首尾方向と直
交する方向に揺動させながら船底の底ざらえ作業を行な
うことが考えられている。
この場合、さらえ具でさらえた荷を掻寄羽根でパケット
側に供給できるので、荷の逃げが全くなくなり、動作終
了後にさらえ具とパケットとの間に極〈僅かの荷が残る
程度でｓｂ、荷揚効率が著しく向上する利点がある。し
かし、この場合には、エレベータはブームの先端に揺動
自在に枢支し、Ａ８ 押引シリンダで動作させるようにしておシ、ブームの先
端を支点として円弧運動するため、さらえ具を船底に沿
って移動させるための姿勢制御が問題となる。
側に供給できるので、荷の逃げが全くなくなり、動作終
了後にさらえ具とパケットとの間に極〈僅かの荷が残る
程度でｓｂ、荷揚効率が著しく向上する利点がある。し
かし、この場合には、エレベータはブームの先端に揺動
自在に枢支し、Ａ８ 押引シリンダで動作させるようにしておシ、ブームの先
端を支点として円弧運動するため、さらえ具を船底に沿
って移動させるための姿勢制御が問題となる。
本発明げ、このような問題点に鑑み、底ざらえ時にエレ
ベータの下端が船底に対して平行移動するように姿勢制
御することを目的として提供されたものであって、その
特徴とするところは、本体に昇降自在に枢支されたブー
ムと、このブームの先端ｍに本体遠近方向に揺動自在に
枢支されたパケットエレベータと、このエレベータの下
端部に揺動自在に枢支されたさらえ具とを備えた連続式
アンローダにおいて、さらえ具が設定傾斜角度になるま
でブームを降した後、底ざらえ作業を行なうに際し、ブ
ーム、エレベータ及びさらえ具の相対角度を検出し、さ
らえ具が設定傾斜角度を保つようにブームを昇降動作さ
せる点にある。
ベータの下端が船底に対して平行移動するように姿勢制
御することを目的として提供されたものであって、その
特徴とするところは、本体に昇降自在に枢支されたブー
ムと、このブームの先端ｍに本体遠近方向に揺動自在に
枢支されたパケットエレベータと、このエレベータの下
端部に揺動自在に枢支されたさらえ具とを備えた連続式
アンローダにおいて、さらえ具が設定傾斜角度になるま
でブームを降した後、底ざらえ作業を行なうに際し、ブ
ーム、エレベータ及びさらえ具の相対角度を検出し、さ
らえ具が設定傾斜角度を保つようにブームを昇降動作さ
せる点にある。
以下、図示の実施例について本発明を詳述すると、第１
図において、（１）Ｕ本体で、岸壁（２）に敷設された
レール（３）に沿って走行する台車（４）と、この１４
開１ｊ；ビｉ８− ８９５２７（２）台車（４）に旋回
自在に設けられた旋回台（５）とを備えて成る。（６）
は旋回台（５）に枢軸（７）を介して枢支されたブーム
で、旋回台（５）上の昇降ウィンチ（８）によシワイヤ
ー（９１を介して昇降自在である。００はブーム（６）
の先端に枢支されたエレベータで、無端状のチェーン（
１１）に列設された多数のパケット（２）を備え、この
エレベータａＯケ押引シリンダαＪによシ枢軸α４）廻
シに揺動自在である。エレベータαＯの下端にＵ掻寄羽
根０９及びさらえ具（１６１が設けられている。掻寄羽
根０９μチエーンホイールを支持する回転軸１７１０両
端部に、荷をパケットＱ２１側に掻寄せるぺ〈オーガ状
に設けられている。さらえ具（ｌｌＪ第２図に示すよう
に回転軸（１７１の両端に枢支された一対の揺動アーム
１８１を有すると共に、この揺動アーム叩の他端側にＵ
カウンターウェイ） （１９１が取付けられている。揺
動アーム囮とエレベータαＯのフレームとの間にはシリ
ンダωが介装され、このシリンダ通は第８図に示す工う
に電磁弁Ｉ２１）及び蓄圧器＠に接続されている。従っ
て、さらえ具α６１Ｈシリンダ■の伸縮によシ傾斜角度
が調整自在であり、かつシ５ リンダ■内の流体圧によシ下方に付勢されている。
図において、（１）Ｕ本体で、岸壁（２）に敷設された
レール（３）に沿って走行する台車（４）と、この１４
開１ｊ；ビｉ８− ８９５２７（２）台車（４）に旋回
自在に設けられた旋回台（５）とを備えて成る。（６）
は旋回台（５）に枢軸（７）を介して枢支されたブーム
で、旋回台（５）上の昇降ウィンチ（８）によシワイヤ
ー（９１を介して昇降自在である。００はブーム（６）
の先端に枢支されたエレベータで、無端状のチェーン（
１１）に列設された多数のパケット（２）を備え、この
エレベータａＯケ押引シリンダαＪによシ枢軸α４）廻
シに揺動自在である。エレベータαＯの下端にＵ掻寄羽
根０９及びさらえ具（１６１が設けられている。掻寄羽
根０９μチエーンホイールを支持する回転軸１７１０両
端部に、荷をパケットＱ２１側に掻寄せるぺ〈オーガ状
に設けられている。さらえ具（ｌｌＪ第２図に示すよう
に回転軸（１７１の両端に枢支された一対の揺動アーム
１８１を有すると共に、この揺動アーム叩の他端側にＵ
カウンターウェイ） （１９１が取付けられている。揺
動アーム囮とエレベータαＯのフレームとの間にはシリ
ンダωが介装され、このシリンダ通は第８図に示す工う
に電磁弁Ｉ２１）及び蓄圧器＠に接続されている。従っ
て、さらえ具α６１Ｈシリンダ■の伸縮によシ傾斜角度
が調整自在であり、かつシ５ リンダ■内の流体圧によシ下方に付勢されている。
なお第８図中、Ｉ２３１は電磁弁、はげポンプ、（２５
）けリリーフ弁である。
）けリリーフ弁である。
第４図において、ＣＩ！６１ Ｕプーム（６）の昇降角
度θ１を検出するブーム角度検出器、＠μエレベータα
Ｏのブーム（６１に対する揺動角度θ２を検出するエレ
ベータ角度検出器、（至）はさらえ具α０のエレベータ
Ｑ（Ｉに対する相対角度θ３を検出するさらえ具角度検
出器で、これら各検出器１２ｉｉ）（７７）１２８）は
変換器ｔ２９） ｆ３０） ｅ＋ｌｌを介して演算器Ｏ
２に接続されている。演算器−ハ各検出器圓＠（社）が
検出した角度信号よシ、さらえ具００の船底囚に対する
実際の傾斜角度γを演算するように構成されている。（
８３１ｉｎ比較器で、設定器−で設定されたさらえ呉ａ
Ｇの設定傾斜角γ０と実際の傾斜角度γとを比較し、そ
の比較出力によシミ気油圧サーボレギュレータ（社）及
びウィンチ駆動部はを介して昇降ウィンチ（８）を駆動
して、傾斜角度γが常に一定になるようにブーム（６）
を昇降させるべく構成される。
度θ１を検出するブーム角度検出器、＠μエレベータα
Ｏのブーム（６１に対する揺動角度θ２を検出するエレ
ベータ角度検出器、（至）はさらえ具α０のエレベータ
Ｑ（Ｉに対する相対角度θ３を検出するさらえ具角度検
出器で、これら各検出器１２ｉｉ）（７７）１２８）は
変換器ｔ２９） ｆ３０） ｅ＋ｌｌを介して演算器Ｏ
２に接続されている。演算器−ハ各検出器圓＠（社）が
検出した角度信号よシ、さらえ具００の船底囚に対する
実際の傾斜角度γを演算するように構成されている。（
８３１ｉｎ比較器で、設定器−で設定されたさらえ呉ａ
Ｇの設定傾斜角γ０と実際の傾斜角度γとを比較し、そ
の比較出力によシミ気油圧サーボレギュレータ（社）及
びウィンチ駆動部はを介して昇降ウィンチ（８）を駆動
して、傾斜角度γが常に一定になるようにブーム（６）
を昇降させるべく構成される。
上記構成において、船底囚の底ざらえ作業に際６
しては、先ず設定器−よシさらえ具αＧの設定傾斜角度
γ。を設定し、次に昇降ウィンチ（８）を巻戻してブー
ム（６）を船倉０３）内に降すと共に、押引シリンダα
３を伸長動作させてエレベータ叫を第２図実線の如く傾
斜させて行く。そして、さらえ具αＧの実際の傾斜角度
γが設定傾斜角γ０となれば、押引シリンダα３を収縮
動作させ、エレベータＱＯを成る速度で本体（１）側に
連続的に揺動させることによシ、さらえ具Ｑ６１によっ
て船底（４）の底ざらえを行なう。この過程で生じるさ
らえ具αＧの傾斜角度の相対差（γ−γ。）に応じてブ
ーム（６）を連続的に昇降動作させる。即ち、各検出器
＠面（至）によシブーム（６）、エレベータＱＯ及びさ
らえ具αＧの角度θｌ、θ８、θ３を検出し、演算器（
ハ）でγ−θｌ−θ２＋θ３なる演算を行ない、傾斜度
γを求める。そしてこの傾斜角度γと設定傾斜角度γ０
とを比較器（至）で比較し、その比較出力により電気油
圧サーボレギュレータ（ト）、ウィンチ駆動部ａ６１を
介して昇降ウィンチ（８）を駆動し、ブーム（６）を昇
降動作させる。従って、さらえ具αυの傾斜角度γは常
に一定となシ、掻寄羽根α９と船Ａ７ 底（５）との距離ｔを一定に保持でき、底ざらえ作業を
円滑かつ確実に行なうことができる。
γ。を設定し、次に昇降ウィンチ（８）を巻戻してブー
ム（６）を船倉０３）内に降すと共に、押引シリンダα
３を伸長動作させてエレベータ叫を第２図実線の如く傾
斜させて行く。そして、さらえ具αＧの実際の傾斜角度
γが設定傾斜角γ０となれば、押引シリンダα３を収縮
動作させ、エレベータＱＯを成る速度で本体（１）側に
連続的に揺動させることによシ、さらえ具Ｑ６１によっ
て船底（４）の底ざらえを行なう。この過程で生じるさ
らえ具αＧの傾斜角度の相対差（γ−γ。）に応じてブ
ーム（６）を連続的に昇降動作させる。即ち、各検出器
＠面（至）によシブーム（６）、エレベータＱＯ及びさ
らえ具αＧの角度θｌ、θ８、θ３を検出し、演算器（
ハ）でγ−θｌ−θ２＋θ３なる演算を行ない、傾斜度
γを求める。そしてこの傾斜角度γと設定傾斜角度γ０
とを比較器（至）で比較し、その比較出力により電気油
圧サーボレギュレータ（ト）、ウィンチ駆動部ａ６１を
介して昇降ウィンチ（８）を駆動し、ブーム（６）を昇
降動作させる。従って、さらえ具αυの傾斜角度γは常
に一定となシ、掻寄羽根α９と船Ａ７ 底（５）との距離ｔを一定に保持でき、底ざらえ作業を
円滑かつ確実に行なうことができる。
なお、第５図において、ブーム（６）の長さ４％ エレ
ベータαＯの長さｔ２Ｂ一定であるため、角度θｌ及び
θ２が判れば、枢軸（７）から回転軸ｕ’７１までの高
さｈを求めることができ、また前述の如く傾斜角度γを
求めることができ、従って、この傾斜角度γを一定に制
御すれば、距離ｔが一定となる。
ベータαＯの長さｔ２Ｂ一定であるため、角度θｌ及び
θ２が判れば、枢軸（７）から回転軸ｕ’７１までの高
さｈを求めることができ、また前述の如く傾斜角度γを
求めることができ、従って、この傾斜角度γを一定に制
御すれば、距離ｔが一定となる。
さらえ具（１６１を支持する揺動アーム化ｔｘ、回転軸
Ｌ１７１で枢支する他、この回転軸ｔ１７１よシーＬ方
位置でエレベータαＧのフレームに枢着しても良い。
Ｌ１７１で枢支する他、この回転軸ｔ１７１よシーＬ方
位置でエレベータαＧのフレームに枢着しても良い。
この制御方法は、エレベータ００を本体（１）側に揺動
させての底ざらえ方式だけでなく、走行取り（θ２固定
）にも使用できる。即ち、走行数シの場合、船の長手方
向ハトリムがあって、その傾斜に沿ってブーム（６）を
昇降させる必要があり、この場合にも同様に実施できる
。
させての底ざらえ方式だけでなく、走行取り（θ２固定
）にも使用できる。即ち、走行数シの場合、船の長手方
向ハトリムがあって、その傾斜に沿ってブーム（６）を
昇降させる必要があり、この場合にも同様に実施できる
。
本発明では、エレベータによシ底ざらえ作業を行なうに
際し、ブーム、エレベータ及びさらえ具の相対角度を検
出し、さらえ具が設定傾斜角度を箱間１１ｒｉ！ｉｎ−
８９５２７（３）保つようにブームを昇降動作させるの
で、エレベータの下端が船底に対して平行移動し、船底
の底ざらえ作業を円滑かつ確実に行なうことができる。
際し、ブーム、エレベータ及びさらえ具の相対角度を検
出し、さらえ具が設定傾斜角度を箱間１１ｒｉ！ｉｎ−
８９５２７（３）保つようにブームを昇降動作させるの
で、エレベータの下端が船底に対して平行移動し、船底
の底ざらえ作業を円滑かつ確実に行なうことができる。
図面に本発明の一実施例を示し、第１図は全体構成を示
す側面図、第２図は要部の拡大図、第８図は流体圧回路
図、第４図は電気制御系のブロック図、第５図μ説明図
である。 （１）・・・本体、（６）・・・ブーム、（８）・・・
昇降ウィンチ、００・・・エレベータ、０３・・・押引
シリンダ、αＧ・・さらえ具、（２６＋・・・ブーム角
度検出器、け・・・エレベータ角度検出器、（２８）・
・・さらえ具角度検出器、３ｚ・・・演算器、１３３）
・・・比較器。 特 許 出 願 人 株式会社神戸製鋼所特開昭５８
−８９５２７ （’４）
す側面図、第２図は要部の拡大図、第８図は流体圧回路
図、第４図は電気制御系のブロック図、第５図μ説明図
である。 （１）・・・本体、（６）・・・ブーム、（８）・・・
昇降ウィンチ、００・・・エレベータ、０３・・・押引
シリンダ、αＧ・・さらえ具、（２６＋・・・ブーム角
度検出器、け・・・エレベータ角度検出器、（２８）・
・・さらえ具角度検出器、３ｚ・・・演算器、１３３）
・・・比較器。 特 許 出 願 人 株式会社神戸製鋼所特開昭５８
−８９５２７ （’４）
Claims (1)
- １、 本体に昇降自在に枢支されたブームと、このブー
ムの先端部に本体遠近方向に揺動自在に枢支すしたパケ
ットエレベータ形、このエレベータの下端部に揺動自在
に枢支されたさらえ具とを備えた連続式アンローダにお
いて、さらえ具が設定傾斜角度になるまでブームを降し
た後、底ざらえ作業を行なうに際し、ブーム、エレベー
タ及びさらえ具の相対角度を検出し、さらえ具が設定傾
斜角度を保つようにブームを昇降動作させることを特徴
とする連続式アンローダの姿勢制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18284381A JPS5889527A (ja) | 1981-11-14 | 1981-11-14 | 連続式アンロ−ダの姿勢制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18284381A JPS5889527A (ja) | 1981-11-14 | 1981-11-14 | 連続式アンロ−ダの姿勢制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5889527A true JPS5889527A (ja) | 1983-05-27 |
Family
ID=16125423
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18284381A Pending JPS5889527A (ja) | 1981-11-14 | 1981-11-14 | 連続式アンロ−ダの姿勢制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5889527A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5667350A (en) * | 1995-05-05 | 1997-09-16 | Pwh Anlagen + Systeme Gmbh | Bulk ship unloader |
| CN103896082A (zh) * | 2014-04-09 | 2014-07-02 | 南京港机重工制造有限公司 | 四盖带卸料系统及其在带斗门机中的应用 |
-
1981
- 1981-11-14 JP JP18284381A patent/JPS5889527A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5667350A (en) * | 1995-05-05 | 1997-09-16 | Pwh Anlagen + Systeme Gmbh | Bulk ship unloader |
| CN103896082A (zh) * | 2014-04-09 | 2014-07-02 | 南京港机重工制造有限公司 | 四盖带卸料系统及其在带斗门机中的应用 |
| CN103896082B (zh) * | 2014-04-09 | 2016-02-24 | 南京港机重工制造有限公司 | 四盖带卸料系统及其在带斗门机中的应用 |
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