JPS5882306A - 産業用ロボツトの制御方法 - Google Patents
産業用ロボツトの制御方法Info
- Publication number
- JPS5882306A JPS5882306A JP18138981A JP18138981A JPS5882306A JP S5882306 A JPS5882306 A JP S5882306A JP 18138981 A JP18138981 A JP 18138981A JP 18138981 A JP18138981 A JP 18138981A JP S5882306 A JPS5882306 A JP S5882306A
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- JP
- Japan
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- command voltage
- robot
- teaching
- arm
- drive device
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- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
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- Physics & Mathematics (AREA)
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、産業用ロボットの停止時におけるアームな
どの振動の問題を改善した産業用ロボットの制御方法に
関する。
どの振動の問題を改善した産業用ロボットの制御方法に
関する。
今日、産業用ロボットの発展には目覚ましいものがある
。第１図のロボットもその１つである。このロボットは
ロボット本体ノがθ軸を中心に旋回し、アーム２が前ｆ
ＣＸ劇＋）方向および上下（Ｚ軸）方向に動作するよう
になっている。また、アーム２の端部に取付けられたハ
ンド３は、α軸およびγ軸を中心に回動するようになっ
ている。このロボットはそれ自体では動作せず、制御す
るものが必要である。羊れが制御装置４である。
。第１図のロボットもその１つである。このロボットは
ロボット本体ノがθ軸を中心に旋回し、アーム２が前ｆ
ＣＸ劇＋）方向および上下（Ｚ軸）方向に動作するよう
になっている。また、アーム２の端部に取付けられたハ
ンド３は、α軸およびγ軸を中心に回動するようになっ
ている。このロボットはそれ自体では動作せず、制御す
るものが必要である。羊れが制御装置４である。
この制御装置４はロボットの動作を覚え込ませる例えば
ティーチング？ツクスを備えており、このティーチング
デツクスのキー操作によりロボットの動作全党え込み、
ロボットを自動運転するようになっている０ｆｌｌえは
第１図（ｂ）に示すようにロボット本体１をθ軸を中心
にＡからＢまで旋回させる場合には、ティーチング？ツ
クス上の６軸キーを押してロボット本体ｌをＡからＢま
で旋回させ、その際の旋回速度をセットして動作を覚え
込ませる。
ティーチング？ツクスを備えており、このティーチング
デツクスのキー操作によりロボットの動作全党え込み、
ロボットを自動運転するようになっている０ｆｌｌえは
第１図（ｂ）に示すようにロボット本体１をθ軸を中心
にＡからＢまで旋回させる場合には、ティーチング？ツ
クス上の６軸キーを押してロボット本体ｌをＡからＢま
で旋回させ、その際の旋回速度をセットして動作を覚え
込ませる。
このように覚え込ませたあとロボットを自動運転させる
と、ロボット本体１がＡからＢへ側口も繰り返して旋回
する。その際、起動時には制御装置４からロボットのθ
軸を駆動する駆動装置に指令電圧■が印加される０また
、停止時には指令電圧■の供給がストップされる。
と、ロボット本体１がＡからＢへ側口も繰り返して旋回
する。その際、起動時には制御装置４からロボットのθ
軸を駆動する駆動装置に指令電圧■が印加される０また
、停止時には指令電圧■の供給がストップされる。
この場合、駆動装置は指令電圧Ｖが与えられるといきな
りティーチング時の設定速度Ｓに達するのではなく、ま
た指令電圧Ｖの供給がたたれると直ちに停止するのでは
なく、卯２図の実線のようなカーブを描く。しかし、ロ
ボットの機械部分にはベアリング等の摺動部分の摩擦や
慣性負荷があり笑際の動作には第２図の破線のような遅
れが生じる。すなわち、立上がシがわるいとともに停止
の開始に遅れが生じる。
りティーチング時の設定速度Ｓに達するのではなく、ま
た指令電圧Ｖの供給がたたれると直ちに停止するのでは
なく、卯２図の実線のようなカーブを描く。しかし、ロ
ボットの機械部分にはベアリング等の摺動部分の摩擦や
慣性負荷があり笑際の動作には第２図の破線のような遅
れが生じる。すなわち、立上がシがわるいとともに停止
の開始に遅れが生じる。
さて、このように追従遅れのあるロボットにおいて、駆
動装置の動作速度Ｓが第３図の実線で示すように設定速
度に達する前に停止する場合には、Ｗ３図の破線で示す
ような機械部分の追従遅れが生じる。この場合、第２図
の破線のように降下が急になり、機械部分が急停止する
ことになる。このため、慣性でアーム２が停止位置で左
右に振動し、すぐに次の動作へ移行させることができな
かった。
動装置の動作速度Ｓが第３図の実線で示すように設定速
度に達する前に停止する場合には、Ｗ３図の破線で示す
ような機械部分の追従遅れが生じる。この場合、第２図
の破線のように降下が急になり、機械部分が急停止する
ことになる。このため、慣性でアーム２が停止位置で左
右に振動し、すぐに次の動作へ移行させることができな
かった。
そこでこの発明は、駆動装置の動作が設定速度に達する
前に停止する場合、アームを振動させることなく停止さ
せることができ、すぐ次の作業に移行させることができ
る産渠用ロボットの制御方法を得ることを目的とする。
前に停止する場合、アームを振動させることなく停止さ
せることができ、すぐ次の作業に移行させることができ
る産渠用ロボットの制御方法を得ることを目的とする。
以下、この発明の一実施例について、図面を参照して詩
、明する。
、明する。
この実施例では、まず制御装置４に指令常圧Ｖの立上が
シがティーチングした速度に達する着でに十分な時間が
あるか否かを判断させる。
シがティーチングした速度に達する着でに十分な時間が
あるか否かを判断させる。
判断の結果、ティーチング速度に達するまでに十分な時
間がある場合は、従来と同様に指令電圧Ｖを印加する。
間がある場合は、従来と同様に指令電圧Ｖを印加する。
一方、立上がシに十分な時間がないと判断した場合には
、第４図に示すようにパルス的な指令電圧Ｖを駆動装置
に連続して印加する。その際、各指令常圧Ｖの終わシに
おいて経路点省略機能を付加する。
、第４図に示すようにパルス的な指令電圧Ｖを駆動装置
に連続して印加する。その際、各指令常圧Ｖの終わシに
おいて経路点省略機能を付加する。
ここで、経路点省略機能とは例えば第５図に示すように
アーム２を６点から２軸方向に動作させ、さらにＥ点ま
でＸ軸方向に動作させる場合＼正錨な位置決めを心壁と
するＤ点を省略して動作させる機能のことである。この
場合、Ｚ軸の駆動装置には第６図（ａ）のような指令常
圧Ｖが与えられ、Ｘ軸の駆動装置には第６図（ｂ）のよ
うな指令電圧Ｖが与えられる。
アーム２を６点から２軸方向に動作させ、さらにＥ点ま
でＸ軸方向に動作させる場合＼正錨な位置決めを心壁と
するＤ点を省略して動作させる機能のことである。この
場合、Ｚ軸の駆動装置には第６図（ａ）のような指令常
圧Ｖが与えられ、Ｘ軸の駆動装置には第６図（ｂ）のよ
うな指令電圧Ｖが与えられる。
第１図（ｂ）に示すように１軸（θ軸）だけを動作させ
ているときに経路点省略機能を付加すると、第４図の破
線のように途中まで降下して甘た立上がるような波形と
なる。
ているときに経路点省略機能を付加すると、第４図の破
線のように途中まで降下して甘た立上がるような波形と
なる。
上記のようにこの実施例によれは、指令常圧■の立上が
りがティーチングした速度に達する５− までに十分な時間があるか否かを判断し、十分な時間が
ないと判断したときけ、指令電圧Ｖｆ駆動装情にパルス
的に印加するようにしたので、駆動装置を駆動するエネ
ルギが分散され、停止時に生じる慣性力が小さくなり、
停止時のアーム２の振動が少なく、次の作業にすぐ移行
させることができる。
りがティーチングした速度に達する５− までに十分な時間があるか否かを判断し、十分な時間が
ないと判断したときけ、指令電圧Ｖｆ駆動装情にパルス
的に印加するようにしたので、駆動装置を駆動するエネ
ルギが分散され、停止時に生じる慣性力が小さくなり、
停止時のアーム２の振動が少なく、次の作業にすぐ移行
させることができる。
さらに、パルス的な指令常圧Ｖを印加したあとに経路点
省略機能を付加したので、指令常圧■の平均値を上昇さ
せることができ、指令常圧Ｖの最高値の低下による動作
速度の低下を補うことができる。
省略機能を付加したので、指令常圧■の平均値を上昇さ
せることができ、指令常圧Ｖの最高値の低下による動作
速度の低下を補うことができる。
なお、この発明は前記実施例に限定されるものではな０
゜例えば、知距離移動時にパルス的に印加する指令電圧
Ｖの周期は任意でよい。ただし、周期が短かい場合には
エネルギの分散がよく、停止時の振動が少なくなる。ま
た、前記実施例ではロボット本体１の旋回時におけるア
ーム２の左右への振動について説明したが、アーム２の
上下動および前後動におけるアーム２６− の上下または前後の振動についても、前記実施例と同様
にすることにより解決できる。
゜例えば、知距離移動時にパルス的に印加する指令電圧
Ｖの周期は任意でよい。ただし、周期が短かい場合には
エネルギの分散がよく、停止時の振動が少なくなる。ま
た、前記実施例ではロボット本体１の旋回時におけるア
ーム２の左右への振動について説明したが、アーム２の
上下動および前後動におけるアーム２６− の上下または前後の振動についても、前記実施例と同様
にすることにより解決できる。
以上説、明したようにこの発明によれば、駆動装置の動
作が設定速度に達する前に停止する場合、アームを振動
させることなく停止させることができ、すぐ次の作業に
移行させることができる産業用ロボットの制御方法を得
ることができる。
作が設定速度に達する前に停止する場合、アームを振動
させることなく停止させることができ、すぐ次の作業に
移行させることができる産業用ロボットの制御方法を得
ることができる。
Ｗ１図（ａＨｂｌは産業用ロボットの倶１面図および（
ａＨｂ）は第５図のようにアームを動作させるときの指
令電圧の波形図である。 １・・・ロボット本体、２・・・アーム、３・・・ハン
ド、４・・・制御装置、■・・・指令電圧、Ｓ・・・動
作速度。 ＝７一 第２図 時間 第３図 時間 （ｂ） 第４図 時間 第５図 第６図
ａＨｂ）は第５図のようにアームを動作させるときの指
令電圧の波形図である。 １・・・ロボット本体、２・・・アーム、３・・・ハン
ド、４・・・制御装置、■・・・指令電圧、Ｓ・・・動
作速度。 ＝７一 第２図 時間 第３図 時間 （ｂ） 第４図 時間 第５図 第６図
Claims (1)
- ティーチング時の設定速度に対応する指令電圧を、産業
用ロボットの駆動装置に供給して、前記産業用ロボット
を動作させる産業用ロボットの制御方法において、前記
指令電圧が前記駆動装置に供給され始めてから一前記テ
ィーチング時に設定した場所へアームが移動するまでに
、指令電圧がティーチング時の設定速度に対応した指令
電圧値まで達するか否かを予め演算し、指令電圧値に達
すると判断した場合は、前記駆動装置にティーチング時
の設定速度に対応した指令電圧を供給し、指令電圧値に
達しないと判断した場合は、前記駆動装置に指令電圧を
パルス的に連続して供給するとともに、各指令電圧の供
給時に経路点省略機能を付加して駆動するようにしたこ
とを特徴とする産業用ロボットの制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18138981A JPS5882306A (ja) | 1981-11-12 | 1981-11-12 | 産業用ロボツトの制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18138981A JPS5882306A (ja) | 1981-11-12 | 1981-11-12 | 産業用ロボツトの制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5882306A true JPS5882306A (ja) | 1983-05-17 |
Family
ID=16099878
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18138981A Pending JPS5882306A (ja) | 1981-11-12 | 1981-11-12 | 産業用ロボツトの制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5882306A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104906735A (zh) * | 2015-04-21 | 2015-09-16 | 徐州重型机械有限公司 | 一种臂架运动自适应控制方法及消防车 |
-
1981
- 1981-11-12 JP JP18138981A patent/JPS5882306A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104906735A (zh) * | 2015-04-21 | 2015-09-16 | 徐州重型机械有限公司 | 一种臂架运动自适应控制方法及消防车 |
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