JPS5827010A - 車両用走行誘導装置 - Google Patents
車両用走行誘導装置Info
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- JPS5827010A JPS5827010A JP56125321A JP12532181A JPS5827010A JP S5827010 A JPS5827010 A JP S5827010A JP 56125321 A JP56125321 A JP 56125321A JP 12532181 A JP12532181 A JP 12532181A JP S5827010 A JPS5827010 A JP S5827010A
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-
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- G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
- G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
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- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本実＃１は、車両の進行方向と走行距離とに基づい゛て
車両の現在位置を演算する装置に於いて、走行の途中で
車両を後進させることによシ生ずる演、算誤差を無くし
て現在位置の゛演算精度を向上するようにした車両用走
行誘導装置に関する。
車両の現在位置を演算する装置に於いて、走行の途中で
車両を後進させることによシ生ずる演、算誤差を無くし
て現在位置の゛演算精度を向上するようにした車両用走
行誘導装置に関する。
驚来、この種の車両用走行誘導装置では、方向センナで
検出した基準方位（磁北）Ｋ対する車両の進行方向−と
、距離センナで検出する単位走行距離△ＳとＫよシ、単
位走行距離ΔＳごとの北への進行距離Δ−一ΔＢｕｔｔ
θおよび東への進行距離Δ−＝ΔＳ−θを求め、これ′
らの△−２△Ｌｗを累積加算して、 玩＝Ｅ△玩 一二ΣΔ瑞 を求める。ことによ〕、出発地率から北へＬＨ％東ヘー
進んだことを表示することにより車両の現在位置が判る
ようにしている。
検出した基準方位（磁北）Ｋ対する車両の進行方向−と
、距離センナで検出する単位走行距離△ＳとＫよシ、単
位走行距離ΔＳごとの北への進行距離Δ−一ΔＢｕｔｔ
θおよび東への進行距離Δ−＝ΔＳ−θを求め、これ′
らの△−２△Ｌｗを累積加算して、 玩＝Ｅ△玩 一二ΣΔ瑞 を求める。ことによ〕、出発地率から北へＬＨ％東ヘー
進んだことを表示することにより車両の現在位置が判る
ようにしている。
ところで、一般に所定の目的地に向って走行している間
には、狭い道で対向車とすれ違゛う次めに車両をバック
させたり、ま九、進路を間違えたような場合には、バッ
クして元の道に戻ったりすることが予想される。
には、狭い道で対向車とすれ違゛う次めに車両をバック
させたり、ま九、進路を間違えたような場合には、バッ
クして元の道に戻ったりすることが予想される。
ところが、上記の車両走行誘導装置の方向センナは、車
両が前進しているときの進行方向を検出するように構成
しているため、上記のように走行の途中で車両を後進さ
せた場合にも、車両の前進方向と後進距離とに基づいた
北への進行距離△゛瑞及び東への進行距離４を演算して
累積加算するようになる。
両が前進しているときの進行方向を検出するように構成
しているため、上記のように走行の途中で車両を後進さ
せた場合にも、車両の前進方向と後進距離とに基づいた
北への進行距離△゛瑞及び東への進行距離４を演算して
累積加算するようになる。
しかしながら、車両を後退させた場合には、上記の△Ｌ
％、△Ｌ−ぶんだけ出発地点側に戻ることになるので、
一度彼退し九ときの演算値と、次いで後退したぶんだけ
前進したぶんの演算値が全て累積加算されるようになる
ために、１回の後退につき２ΔＬＩ／ｌ、２Ｌ／、とな
る２倍の誤差を生じ、走行の途中で車両を後進させたよ
うな場合には、車両の現在位置の演算に誤差を生ずると
いう問題点かあつｆｃ、ｊ 本発明は、このような従来の問題点に着目してなされた
もので、方向セイサで検出し九車両の進行方向と距離セ
ンサで検出しｆｃ走行距離とに基づいて車両の現在位置
を演算して表示する装置に於いて、現在位置の演算精度
を向上するため、車両の後進を検出したときには、上記
方向セ／すで検出する方向を逆方向に変換し七現在位置
の演算を行なうようにしｍものである。
％、△Ｌ−ぶんだけ出発地点側に戻ることになるので、
一度彼退し九ときの演算値と、次いで後退したぶんだけ
前進したぶんの演算値が全て累積加算されるようになる
ために、１回の後退につき２ΔＬＩ／ｌ、２Ｌ／、とな
る２倍の誤差を生じ、走行の途中で車両を後進させたよ
うな場合には、車両の現在位置の演算に誤差を生ずると
いう問題点かあつｆｃ、ｊ 本発明は、このような従来の問題点に着目してなされた
もので、方向セイサで検出し九車両の進行方向と距離セ
ンサで検出しｆｃ走行距離とに基づいて車両の現在位置
を演算して表示する装置に於いて、現在位置の演算精度
を向上するため、車両の後進を検出したときには、上記
方向セ／すで検出する方向を逆方向に変換し七現在位置
の演算を行なうようにしｍものである。
以下、本発明を区間に基づいて説明する。
第１図は本発明の一実施例を示したブロック図であり、
この実施例では出発地点から北への進行る。
この実施例では出発地点から北への進行る。
まず構成を瞠明すると、１＃−を磁気コンパス、ジャイ
ロ等を用いて基準方位、例えば北に対する車両の進行方
向０を検出して出力する方向センサ、２は車輪の回転数
に比例した数のパルスを計数することにより単位走行距
離△Ｓ毎にパルス信号を出力する走行距離センサ、４は
出発地点から北への進行距離−１および東への進行距離
り、の各々を、の演算により求める演算装置、５はシフ
トレバ−を後退位置に入れたときに閉じて後退灯６を点
灯する後退灯スイッチでらシ、この後退灯スイッチ５は
本部用における後進検出手段として用いられ、後退灯ス
イッチ５が閉じたときに、演算装置４に後進検出信号ｅ
ｂを与えるようにしている。
ロ等を用いて基準方位、例えば北に対する車両の進行方
向０を検出して出力する方向センサ、２は車輪の回転数
に比例した数のパルスを計数することにより単位走行距
離△Ｓ毎にパルス信号を出力する走行距離センサ、４は
出発地点から北への進行距離−１および東への進行距離
り、の各々を、の演算により求める演算装置、５はシフ
トレバ−を後退位置に入れたときに閉じて後退灯６を点
灯する後退灯スイッチでらシ、この後退灯スイッチ５は
本部用における後進検出手段として用いられ、後退灯ス
イッチ５が閉じたときに、演算装置４に後進検出信号ｅ
ｂを与えるようにしている。
後退灯スイッチ＋５から後進検出信号ｅｂが与えられた
ときの演算装置４の演算は となり、方向センサｌの検出値０に１８０°を加え合せ
たくθ＋π）を車両の進行方向として演算を一行なうよ
うになる。伺、第（２）式の一９ＩＪＷｏは後進を始め
るときの車両の現在位置の演算値でおる。
ときの演算装置４の演算は となり、方向センサｌの検出値０に１８０°を加え合せ
たくθ＋π）を車両の進行方向として演算を一行なうよ
うになる。伺、第（２）式の一９ＩＪＷｏは後進を始め
るときの車両の現在位置の演算値でおる。
更に、７は北への進行距離Ｌヨを表示する北進性距離表
示器、８は東への進行距離−を表示する東進行距離表示
器である。
示器、８は東への進行距離−を表示する東進行距離表示
器である。
次に、第２図の地図座標図を参照して第１図の実施例の
作用を靭明する。
作用を靭明する。
いま座標原点として示す出発地点Ｓから所定の目的地に
向けて走行を始めたとすると、単位走行距離△Ｓを走行
する毎に、走行距離センサ２からパルス信号が出力され
、このときの方向センサ１の検出値０を用いて演算装置
４は△Ｌ、−八Ｓ へｃｇ Ｂ、及び／＼ＬＷ＝ΔＳ自
θを演算し、Δ玩、へ−を順次加算して出力することに
よシ、北進性距離表示器７にり、を、また東進性距離表
示ＩＳ８に−を表示する。
向けて走行を始めたとすると、単位走行距離△Ｓを走行
する毎に、走行距離センサ２からパルス信号が出力され
、このときの方向センサ１の検出値０を用いて演算装置
４は△Ｌ、−八Ｓ へｃｇ Ｂ、及び／＼ＬＷ＝ΔＳ自
θを演算し、Δ玩、へ−を順次加算して出力することに
よシ、北進性距離表示器７にり、を、また東進性距離表
示ＩＳ８に−を表示する。
次に、車両がＰ点に達したときに後進を行なって破線で
示すようにＰ′点まで戻′）たとする。
示すようにＰ′点まで戻′）たとする。
このとき、後退のためにシフトレバ−が後退位置に入れ
られるので、後退灯スイッチ５が閉じて演算装置４に後
進検出信号ｅｂが与えられ、演算装置４はｌ配路（２）
式の演算モードに切替えられる。
られるので、後退灯スイッチ５が閉じて演算装置４に後
進検出信号ｅｂが与えられ、演算装置４はｌ配路（２）
式の演算モードに切替えられる。
すなわち、方向セ／す１からの検出値θに１８０゜を加
え九（ｅ ＋ ｗ ）が車両の進行方向となるもので、
第３Ｐの方位座標に示すように、実線矢印で示す方向セ
ンサ１の検出値＃に１８０°（＝π）を加え合せた値（
０＋π）は破線矢印で示すように、車両の後進方向を表
すことになる。
え九（ｅ ＋ ｗ ）が車両の進行方向となるもので、
第３Ｐの方位座標に示すように、実線矢印で示す方向セ
ンサ１の検出値＃に１８０°（＝π）を加え合せた値（
０＋π）は破線矢印で示すように、車両の後進方向を表
すことになる。
従って、後進時にはＰ点における北及び東への進行距離
−１Ｌ、から後進によるΣΔ号、ΣΔ場が差し引かれる
演算が行なわれることとなり、車両の後進によ２演算誤
差は生ずることがない。
−１Ｌ、から後進によるΣΔ号、ΣΔ場が差し引かれる
演算が行なわれることとなり、車両の後進によ２演算誤
差は生ずることがない。
第４図は本発明の他の実施例を示したもので、この実施
例は車両の現在位置の演算値を用いて、現在位置か曾予
め定めた目的地までの直線距離Ｌ−および目的地の方向
−６を検出して表示するようにしたことを特徴とする。
例は車両の現在位置の演算値を用いて、現在位置か曾予
め定めた目的地までの直線距離Ｌ−および目的地の方向
−６を検出して表示するようにしたことを特徴とする。
まず構成を説明すると、１は方向センサであシ、例えば
モータにより定速回転される地磁気検出コイルを有し、
該検出コイルからの地磁気検出信号をモータの回転数に
一致した周波数の基準信号と共に出力するようにしてい
る。
モータにより定速回転される地磁気検出コイルを有し、
該検出コイルからの地磁気検出信号をモータの回転数に
一致した周波数の基準信号と共に出力するようにしてい
る。
９は方向センサｌからの地磁気検出信号と基準信号との
位相差を検出する位相検出器でメジ、この検出位相が基
準方位に対する車両の進行方向θを表す信号となる。２
１は、車輪の回転数に比例し九数のパルスを出力する走
行センサ、２ｂは走行センナ２ｍからのパルスを計数し
て走行距離を求め、単位走行距離ΔＳ毎にパルスを出力
する距離カウンタ、４は車両の進行方向θと走行距離Ｊ
とに基づいて車両の現在位置を求め、更にこの現在位置
のデータに基づいてあらかじめ定めた目的地までの直線
距離Ｌ１及び目的地Ｏ方向ｅ・を演算して出力する演算
装置、１０は地図上で詞ぺた出発地点（’ｏ＊ｆｆｏ）
、目的地点（ｔ、、ハ）の各々を運転者が入力するため
のギーポードである。
位相差を検出する位相検出器でメジ、この検出位相が基
準方位に対する車両の進行方向θを表す信号となる。２
１は、車輪の回転数に比例し九数のパルスを出力する走
行センサ、２ｂは走行センナ２ｍからのパルスを計数し
て走行距離を求め、単位走行距離ΔＳ毎にパルスを出力
する距離カウンタ、４は車両の進行方向θと走行距離Ｊ
とに基づいて車両の現在位置を求め、更にこの現在位置
のデータに基づいてあらかじめ定めた目的地までの直線
距離Ｌ１及び目的地Ｏ方向ｅ・を演算して出力する演算
装置、１０は地図上で詞ぺた出発地点（’ｏ＊ｆｆｏ）
、目的地点（ｔ、、ハ）の各々を運転者が入力するため
のギーポードである。
ここで演算装置４による演算としては、まず車両の現在
位置Ｃｔ、ｙ）については、 の演算を行ない、又目的地までの直線距離り及び目的地
の方向θ。については、 の演算を行なうようにしている。
位置Ｃｔ、ｙ）については、 の演算を行ない、又目的地までの直線距離り及び目的地
の方向θ。については、 の演算を行なうようにしている。
１１は演算装置４の出力する目的地までの直線距離り及
び目的地の方向θ・を表示する表示器でらシ、直線距離
りの表示には螢光表示管等を用いたバーグラフ１２が設
けられ、目的地に近づくにつれてバーグラフ１２を下側
から消すようにして目的地までの距離を表示するように
しており、又・く−グク７８の周囲にはく目的地の方向
を示す複数の表示矢印１３を設け、目的地をへすいずれ
かひとつの表示矢印１３を点灯するようにしている。
び目的地の方向θ・を表示する表示器でらシ、直線距離
りの表示には螢光表示管等を用いたバーグラフ１２が設
けられ、目的地に近づくにつれてバーグラフ１２を下側
から消すようにして目的地までの距離を表示するように
しており、又・く−グク７８の周囲にはく目的地の方向
を示す複数の表示矢印１３を設け、目的地をへすいずれ
かひとつの表示矢印１３を点灯するようにしている。
一方、演算装置４−は、第１図の実施例と同様にシフト
・バーを後進位置に入れ九と′きに閉じる後退灯スイッ
チ５からの後退検出信号ｅｉが入力されている。
・バーを後進位置に入れ九と′きに閉じる後退灯スイッ
チ５からの後退検出信号ｅｉが入力されている。
選
次に第５図の地図座標図を参照して第４図の実施例の作
用を説明する。
用を説明する。
まず車両の走行に＠し、運転者は出発地点８ （ＪＰ。
。
ｙｅ＞と目的地点０ （”ｓ−ｙａ）の地図上の位置を
調ベキーボードｌＯにより演算装置４に目的地点及び出
発地点のデータを入力する。
調ベキーボードｌＯにより演算装置４に目的地点及び出
発地点のデータを入力する。
この状態で車両を走行し始めると、走行センナ２ａｌｌ
のパルスを所定数だけ計数し九ときに距離カウンタ２ｂ
からパルスが演算装置４に出力され、このときの位相検
出器９ｊＤ出力となる車両の進行方向０を用いて、前記
第（３）式の演算を実行し、車両の現在位置を求め、更
に現在位置の演算値に基づいて、前記第（４）式の演算
を実行して、目的地０までの直線距離り及び目的地の方
向θａを演算し、表示器１１にそれぞれを表示する。
のパルスを所定数だけ計数し九ときに距離カウンタ２ｂ
からパルスが演算装置４に出力され、このときの位相検
出器９ｊＤ出力となる車両の進行方向０を用いて、前記
第（３）式の演算を実行し、車両の現在位置を求め、更
に現在位置の演算値に基づいて、前記第（４）式の演算
を実行して、目的地０までの直線距離り及び目的地の方
向θａを演算し、表示器１１にそれぞれを表示する。
次に車両がＰ点Ｃｔ、ｙ）に到達しこの時、破線で示す
ようにＰ′の位置まで車両を後退したとする。
ようにＰ′の位置まで車両を後退したとする。
このとき後退のためにシフトレバ−が後退位置に入れら
れるのでバンクフンプメイツチ５が閉じて演算装置４に
後進検出信号ｅ＞が与えられ、演算装置４は次の第（５
）式 の演算モードに切換えられる。
れるのでバンクフンプメイツチ５が閉じて演算装置４に
後進検出信号ｅ＞が与えられ、演算装置４は次の第（５
）式 の演算モードに切換えられる。
すなわち方向センサ１及び位相検出器９で検出された車
両の進行方向０に１８０度を加えた（０十π）が車両の
進行方向となるもので、このため後進時にはＰ点におけ
る現在位置（ｔ＋ｙ）のそれぞれより後進方向を進行方
向として演算したｔ軸方向及びｙ軸方向の進行距離が順
次ひかれるようになる。従って第４図の実施例において
も、第１図の実施例と同様に車両の後進による演算誤差
は生ずることがない。
両の進行方向０に１８０度を加えた（０十π）が車両の
進行方向となるもので、このため後進時にはＰ点におけ
る現在位置（ｔ＋ｙ）のそれぞれより後進方向を進行方
向として演算したｔ軸方向及びｙ軸方向の進行距離が順
次ひかれるようになる。従って第４図の実施例において
も、第１図の実施例と同様に車両の後進による演算誤差
は生ずることがない。
以上説明してきたように、本発明によれば、方向センサ
で検出した車両の進行方向と距離センサで検出した走行
距離とに基づいて車両の現在位置を演算して表示する装
置において、車両の後進を検出し次ときには、上記方向
センナの検出方向を逆方向に変換して現在位置の演算を
行なうようにしたため、目的地へ達するまでの走行の途
中で車両を後進したとしても、後進による演算誤差は完
全になくすことができ、精度の高い車両の走行誘導を行
なうことができるという効果が得られる。
で検出した車両の進行方向と距離センサで検出した走行
距離とに基づいて車両の現在位置を演算して表示する装
置において、車両の後進を検出し次ときには、上記方向
センナの検出方向を逆方向に変換して現在位置の演算を
行なうようにしたため、目的地へ達するまでの走行の途
中で車両を後進したとしても、後進による演算誤差は完
全になくすことができ、精度の高い車両の走行誘導を行
なうことができるという効果が得られる。
第１図は本発明の一実施例を示したブロック図、第２図
は第１図の実施例による作用を示した地図座標図、第３
図は後進時の進行方向を示した方位座標図、第４図は本
発明の他の実施例を示したブロック図、第５図は第４図
の実施例の作用を示した地図座標図である。 ｌ・・・方向センｔ ２・・・走行距離センサ２
１・−走行セン？ ２ｂ−・距離カウンタ４・・
・演算装置 ５・・・後退灯スイッチ６・−・
バックランプ ７・・−北進行距離表糸器８・・・
東進性距離表示器 ９・−・位相検出器１０−−・キー
ボード １１・−・表示器１２・・・バーグラフ
１３・・・表示矢印％齢出願人 日産自動車株式
会社 同 上 関東精器株式会社 第５図 Ｎ １２ Ｓ
は第１図の実施例による作用を示した地図座標図、第３
図は後進時の進行方向を示した方位座標図、第４図は本
発明の他の実施例を示したブロック図、第５図は第４図
の実施例の作用を示した地図座標図である。 ｌ・・・方向センｔ ２・・・走行距離センサ２
１・−走行セン？ ２ｂ−・距離カウンタ４・・
・演算装置 ５・・・後退灯スイッチ６・−・
バックランプ ７・・−北進行距離表糸器８・・・
東進性距離表示器 ９・−・位相検出器１０−−・キー
ボード １１・−・表示器１２・・・バーグラフ
１３・・・表示矢印％齢出願人 日産自動車株式
会社 同 上 関東精器株式会社 第５図 Ｎ １２ Ｓ
Claims (1)
- 方向センナで検出した車両の進行方向と距離センサで検
出した走行−一とに基づいて車両の現在位置を演算して
表示する装置に於いて、車両の後進を検出する後進検出
手段と、該°後進検出手段が出力したときには、上記方
向センサの検出方向を逆方向に変換して現在位置の演算
を行わせる演算補正手段とを有することを４！黴とする
車両用走行誘導装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56125321A JPS5827010A (ja) | 1981-08-12 | 1981-08-12 | 車両用走行誘導装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56125321A JPS5827010A (ja) | 1981-08-12 | 1981-08-12 | 車両用走行誘導装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5827010A true JPS5827010A (ja) | 1983-02-17 |
Family
ID=14907213
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56125321A Pending JPS5827010A (ja) | 1981-08-12 | 1981-08-12 | 車両用走行誘導装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5827010A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59173003A (ja) * | 1983-03-23 | 1984-09-29 | 株式会社クボタ | 自動走行作業車 |
| JPS6074808U (ja) * | 1983-10-28 | 1985-05-25 | マツダ株式会社 | プレス用型具 |
| JPS6277623U (ja) * | 1985-10-31 | 1987-05-18 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5767819A (en) * | 1980-10-14 | 1982-04-24 | Honda Motor Co Ltd | Display device for running path |
-
1981
- 1981-08-12 JP JP56125321A patent/JPS5827010A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5767819A (en) * | 1980-10-14 | 1982-04-24 | Honda Motor Co Ltd | Display device for running path |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59173003A (ja) * | 1983-03-23 | 1984-09-29 | 株式会社クボタ | 自動走行作業車 |
| JPH0365922B2 (ja) * | 1983-03-23 | 1991-10-15 | ||
| JPS6074808U (ja) * | 1983-10-28 | 1985-05-25 | マツダ株式会社 | プレス用型具 |
| JPS6334750Y2 (ja) * | 1983-10-28 | 1988-09-14 | ||
| JPS6277623U (ja) * | 1985-10-31 | 1987-05-18 | ||
| JPH0434975Y2 (ja) * | 1985-10-31 | 1992-08-19 |
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