JPS5819572B2 - アンロ−ダの払出量制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は鉱石等の陸揚げを行なうために使用されるアン
ローダの払出量制御装置に関するものである。

近年、熟練した運転者の不足あるいは人件費の高騰と共
に、この種のアンローダにおいても自動運転作業に対す
る要望が高い。

通常、アンローダとしては、グラブバケットを旋回又は
巻き上げ下げ操作することによって、船のハツチ内から
鉱石等の荷役物を陸揚げする形式のものが使用されてい
るが、グラブバケットの揺れ等、制御しにくい変動因子
があるため、安全で且つ迅速な自動運転は期待できない
状況にある。

一方、アンローダを自動運転する場合、コンペア等、ア
ンローダの後方に設置される設備を考えると、アンロー
ダの単位時間当りの払出量は一定であることが好ましい
。

しかしながら、従来提案されているアンローダの自動運
転方式では荷役物の定量払出しが難しく、このため、サ
ージホッパー等定量化するための緩衝装置が備えられて
いるのが普通である。

本発明の目的は荷役物の払出しを定量化することができ
、したがって、サージホッパー等の後方設備を簡略化す
ることができるアンローダの払出量制御装置を提供する
ことである。

本発明の他の目的はグラブバケットに代る掘削装置を備
えたアンローダを使用して、船の揺れ等には関係なく常
に定量払出しを行なうことができるアンローダの払出量
制御装置を提供することである０ 本発明の更に他の目的は複数個のパケットを回転させて
荷役物の掘削を行なうパケットエレベータを有し、この
パケットエレベータの走行速度を荷役物の掘削深さに応
じて変化させるアンローダの払出量制御装置を提供する
ことである。

本発明の副次的な目的はパケットエレベータからの払出
量を常時監視し、払出量が目標値と等しくなるように、
パケットエレベータの走行速度を制御する払出量制御装
置を提供することである。

本発明によれば、複数個のパケットを連結したパケット
エレベータを備え、該パケットエレベータを予め定めら
れた走行方向に前後進させると共に、前記走行方向に対
して直角方向に回転させることにより、荷役物の掘削及
び払出しを連続的に行なうパケットエレベータ形式のア
ンローダに使用される払出量制御装置において、前記パ
ケットエレベータの前記走行方向両側に、前記パケット
エレベータと共に移動できるように設置され、それぞれ
前記荷役物表面までの距離を測定する一対のレベル測定
手段と、前記パケットエレベータの前後進に応じて、前
記一対のレベル測定手段の出力のうち、走行方向前方に
あるレベル測定手段の出力を測定信号として選択する手
段と、前記パケットの掘削位置における下端部と前記レ
ベル測定手段との間の距離から前記測定信号によってあ
られされた前記荷役物表面までの距離を減算して、実掘
削深さを検出し、該実掘削深さを予め定められた基準掘
削深さと比較すると共に、この比較結果を参照して、前
記パケットエレベータの走行速度を修正するための修正
手段と、修正結果にしたがって前記荷役物を払い出す払
出手段と、前記払出手段から払い出される前記荷役物の
単位時間当りの払出量が予め定められた設定量に実質的
に等しくなるように、前記修正手段を制御する手段とを
有することを特徴とするアンローダの払出量制御装置が
得られる。

更に、本発明では、パケットエレベータかう払出される
荷役物の払出量を監視し、設定払出量との比較を行ない
、パケットエレベータの基準となる走行速度を例えば払
出工程の１サイクル毎に変化させることができるアンロ
ーダの払出量制御装置が得られる。

以下、図面を参照して本発明を説明する。

第１図は本発明に係るパケット１の一対のレベル計２Ｌ
及び２Ｒとの位置関係を概略的に示す図である。

ここで、複数個のパケット１は無端状に連結されて、パ
ケットエレベータを構成している。

また、パケットエレベータは図の左右方向を走行し、且
つ、紙面に対して直角方向Ｐに各パケットを回転させる
ものとする。

尚、この例ではパケットエレベータは図の右方向Ｒに走
行している。

したがって、パケット１は走行中パケットエレベータの
走行方向Ｒとは直角方向に荷役物Ｓの掘削を行ない、そ
の掘削パスは走行方向Ｈに対して傾斜することになる。

このため、パケットエレベータの走行速度が設定速度よ
り速くなれば、パケット１の切り出し距離が増して、切
り出し面積は増加；シ、掘削パスは長くなり、より多量
の払出しができる一方、走行速度が遅くなれば、切り出
し距離は減り、切り出し面積は減少して掘削パスは短く
なって、パケット１による払出量は少くなる。

パケットエレベータの走行方向両側には、この１エレベ
ータと共に移動できる一対のレベル計２Ｌ及び２Ｒがエ
レベータに近接して位置付けられている。

このレベル計２Ｌ及び２Ｒとしては、超音波レベル計、
マイクロウェーブを用いたレベル計等を使用できる。

第１図からも明らかな通り、レノペル計２Ｌ、２Ｒは送
信部ａ、ｃから送信された超音波又は電波を対象物であ
る荷役物で反射させ、反射波を受信部す、ｄで受信して
、荷役物との距離を測定するものである。

ここで、レベル計２Ｒ，２Ｌと掘削位置にあるパケット
１の刃先即ち下端部との間の距離をり。

、レベル計の検出距離をＬ及び基準掘削深さをＬｒとす
る。

この場合、実掘削深さＺはり。−Ｌ□てあられされる。

尚、この実施例では、レベル計２Ｒ。２Ｌとパケット１
の下端部との間の距離り。

とじて実測によって与えられる実測値が使用されるもの
とする。

したがって、距離り。は基準掘削深さＬｒと同様に、設
定値として与えられる。

また、基準掘削深さＬｒはパケット１が設定走行速度Ｖ
ｒで走行しているときに掘削される深さをあられすもの
とする。

このとき、単位時間当り（例えば１分間）の掘削量はＬ
ｒ−Ｖｒであられされ、この実施例では、実掘削深さＺ
を検出し、単位時間当りの掘削量（Ｌｒ・Ｖｒ）に等し
くなるように、パケット１の走行速度を修正するものと
する。

今、単位時間当りのパケット１の修正走行速度をＭＶと
すると、修正走行速度ＭＶは Ｍ■＝（Ｌｒ／Ｌｏ−Ｌｏ）ｘＶ。

＝（Ｌｒ／Ｚ） ・Ｖｒ（ｍ／ｍｉｎ ）で与えられる
。

そこで、本発明ではパケット１の回転速度及びパケット
エレベータの水平位置は変化させることなく、パケット
エレベータの走行速度を変化させることによって定量払
出制御を行なう。

第２図は本発明の一実施例に係る信号処理部のブロック
図である。

実施例では両レベル計２Ｒ及び２Ｌからの測定値をパケ
ットエレベータの走行方向に応じて切換え選択するレベ
ル計切換器３、レベル計切換器３を通して与えられた測
定値からパケットエレベータの走行速度を算出するレベ
ル補正装置４、与えられた修正走行速度により走行用直
流モータ５′を制御する走行用直流モータ側割装置５、
及び、直流モータ５′によって駆動され、実際に荷役物
の払出しを行なう払出部６が設けられている。

ここで、走行用直流モータ制御装置５は記憶装置、論理
回路、及び演算装置を含むＩＣ回路で構成される。

更に、払出部６の実払出量を検出する払出量検出器７及
び実払出量と予め設定されている設定払出量との比較を
行ない、次の払出サイクルあるいは時点におけるパケッ
トエレベータの走行速度の設定値を決定する設定走行速
度演算部８とが備えられ、レベル計切換器３、レベル補
正装置４及び設定走行速度演算部８には制御部９から必
要な設定値あるいは信号が与えられている。

尚、この実施例においては、自動運転モードが指定され
ると、パケットエレベータは設定された大きさの矩形経
路を描き、この矩形経路を走行している間に荷役物Ｓの
掘削を行なうものとし、走行方向と直角方向に移動して
いる期間は原則として掘削しないものとして説明する。

今、パケットエレベータが図に示すように、右方向Ｈに
走行しているときには、制御部９から切換信号ＤＲが与
えられ、レベル計切換器３は右側レベル計２Ｒの検出値
Ｌ０を選択してレベル補正装置４に供給する。

レベル補正装置４には制御部９から、レベル計２Ｒとパ
ケット１の先端との間の距離り。

及び基準掘削深さＬｒとが与えられ、且つ、設定走行速
度演算部８からパケットエレベータの設定走行速度Ｖｒ
が供給されている。

このため、レベル補正装置４ではまず設定距離り、から
検出値Ｌ１の差を求めることによって、パケット１によ
る荷役物Ｓの実掘削深さＺを算出し、次に、基準掘削深
さＬｒとの比較を行なう。

更に、パケット１による実掘削深さＺど基準掘削深さＬ
ｒとの結果に応じて、レベル補正装置４は設定速度Ｖｒ
を修正し、修正走行速度ＭＶを走行制御装置５に指示す
る。

この修正走行速度ＭＶにしたがって、走行制御装置５は
走行モータ等を駆動し、払出部６により荷役物Ｓの払出
しを行なう。

払出部６の払出量は払出量検出器７で検出されるが、こ
こでは、パケットエレベータが矩形経路を描く１サイク
ルの期間、あるいは、単位となる時間（例えば、１時間
）払出量検出器７は払出量を積算し、積算値ＶＰの形で
設定走行速度演算部８に送出する。

設定走行速度演算部８ではパケットエレベータによる１
サイクルあるいは所定時間の払出しが終了する度毎に、
制御部９からの設定払出量Ｐｒと比較し、設定走行速度
Ｖｒが適当か否かを判定する。

判定の結果、設定走行速度Ｖｒが不適当であるときには
、この値を変更し設定払出量Ｐｒと等しくなるように制
御を行なう。

また、パケットエレベータの走行方向が図に示すような
右方向から左方向へ切換わった場合には、制御部９の制
御によりレベル計切換部３は左側レベル計２Ｌの検出値
Ｌ２を選択してレベル補正装置４に与え、前述と同様の
動作を行なう。

上ニ述べた実施例では２つのレベル１ｔ２Ｒ，２Ｌから
の検出値のうち、一方のみをレベル計切換器３で選択し
、一定値り。

との差を求める場合について説明したが、本発明はこれ
に限定されることなく、例えば、左右両レベル計の検出
値の差の絶対値を求めることによっても同様に実掘削深
さを求めることができる。

更に、払出量検出器７として一定時間積算する形式のも
のについて述べたが時々刻々の払出量に追随する形式の
制御を行なうことも可能である。

また、自動運転の場合についてのみ説明したが、手動運
転の際にも、払出量検出器を監視し、パケットエレベー
タの走行速度を制御することによって定量払出しを行な
うことができる。

以上述べた通り、本発明では鉱石面のくずれ、波動ある
いは潮位等に応じて変動し、払出量制御の外乱となって
いる鉱石面レベルをパケットエレベータの走行中に検出
し、この変動に応じて走行速度を制御することによって
定量払出しができる。

走行中、パケットエレベータの位置は昇降しないので、
１サイクルの払出しが終了したときには、鉱石面は平坦
となるから以後の払出制御が極めて容易になる。

【図面の簡単な説明】 第１図は本発明に係るレベル計とパケットとの位置関係
を示す図及び第２図は本発明の一実施例に係る信号処理
部を示すブロック図である。 記号の説明、１・・・・・・バケツ）、２Ｒ，２Ｌ・・
・・・・レベル計、３・・・・・・レベル計切換器、４
・・・・・・レベル補正装置、５・・・・・・走行制御
装置、６・・・・・・払出部、７・・・・・・払出量検
出器、８・・・・・・設定走行速度演算部、９・・・・
・・制御部。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 複数個のバスケットを連結したパケットエレベータ
   を備え、該パケットエレベータを予め定められた走行方
   向に前後進させると共に、前記走行方向に対して直角方
   向に回転させることにより、荷役物の掘削及び払出しを
   連続的に行なうパケットエレベータ形式のアンローダに
   使用される払出量制御装置において、前記パケットエレ
   ベータの前記走行方向両側に、前記パケットエレベータ
   と共に移動できるように設置され、それぞれ前記荷役物
   表面までの距離を測定する一対のレベル測定手段と、前
   記パケットエレベータの前後進に応じて、前記一対のレ
   ベル測定手段の出力のうち、走行方向前方にあるレベル
   測定手段の出力を測定信号として選択する手段と、前記
   パケットの掘削位置における下端部と前記レベル測定手
   段との間の距離から、前記測定信号によってあられされ
   た前記荷役物表面までの距離を減算して、実掘削深さを
   検出し、該実掘削深さを予め定められた基準掘削深さと
   比較すると共に、この比較結果を参照して、前記パケッ
   トエレベータの走行速度を修正するための修正手段と、
   修正結果にしたがって前記荷役物を払い出す払出手段と
   、前記払出手段から払出される前記荷役物の単位時間当
   りの払出量が予め定められた設定量に実質的に等しくな
   るように、前記修正手段を制御する手段とを有すること
   を特徴とするアンローダの払出量制御装置。