JPS60228333A - 定量払出し制御装置を備えたバケツト式連続アンロ−ダ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 を行うために用いられるパケット式連続アンローダに関
し，特に、定量払出し制御装置を持つパケット式連続ア
ンローダに関する。

アンローダは旋回，俯仰等の動作を行うブームと，この
ブームからチェーン等に取り付けられた複数個のパケッ
トとを備えており，荷役作業の際には船のハツチ内にパ
ケットを導いた後，このパケットを上下に昇降させて，
荷貨物の掘削，切シ出しを行っている。

この種のパケット式連続アンローダにおいて。

荷貨物の払出し量が不規則であると，コンベア等のアン
ローダの後方に設置されている設備を大型化しなければ
ならず，設備にかがるコストが大きくなってしまう。

しかしながら、船等で運ばれてきた石炭，鉱石などのバ
ラ物を陸揚げする場合，アンローダのパケットによって
パラ物を掘削するため，パケットのパラ物への突込量や
バラ物の崩れなどが原因となってどうしても払出し量が
不規則となってしまうという問題点があり，従来はブー
／ホッパー等の払出し量を実質的に定量化するだめの緩
衝装置が備えられているのが普通であった。

本発明の目的はサージホッパー等の緩衝装置を必要とす
ることなく，荷貨物の払出し量を定量化することのでき
る制御装置を備えたパケット式連続アンローダを提供す
ることである。

本発明によれば，複数個のパケットを連結したハケノト
エレベータト，このパケットエレベータを予じめ定めら
れた方向に移動させるだめの第１の駆動装置と，さらに
このパケットエレベータを回転させるための第２の駆動
装置とを有し，パケットエレベータの回転によって，荷
貨物の掘削及び払出しを連続的に行うパケット式連続ア
ンローダであって，第２の駆動装置の入力量を検出し。

第１の検出信号を得るだめの第１の検出手段と。

第２の駆動装置の寺＃回転速度を検出し，第２の夕の回
転角度に応じた・ぐルス信号を発生する発振器と，第１
及び第２の演算部とによって構成された演算手段とを有
し，第１の演算部には第１及び第２の検出信号，払出し
量が入力されるとともに。

パケットエレベータの各パケットに搭載されている荷貨
物の合計量を設定するだめの第１の設定信号が入力され
，この４信号によって，上記の設定されたパケットエレ
ベータの各パケットの荷貨物の合計量と第２の駆動装置
の入力量とを一致させるように第１の駆動装置を補正制
御するだめの第１の補正信号を実時間的に送出し，前記
第２の演算部は，前記第１の演算部に接続されるととも
に。

前記パルス信号及び前記パケットエレベータによって払
出される荷貨物の払出し量を設定するだめの第２の設定
信号を受け，前記第２の駆動装置の出力回転速度を制御
するだめの第２の補正信号を生成し，この第２の補正信
号によって上記の第２の駆動装置の入力量を制御し，前
記荷貨物の払出し量を一定とするようにしたことを特徴
とする定量払出し制御装置を備えたパケット式連続アン
ローダが得られる。

以下，本発明について，図面の実施例を参照して説明す
る。

まず、第１図（、）及びＣｂ）を参照すると，パケット
式連続アンａ−ダ１は走行台車１１及び旋回部１２を備
え，岸壁に沿って敷設されている軌道１０上を走行する
とともに，走行台車１１上を旋回部１２が第１図（、）
において、左右の方向に横行し，また第１図（ｂ）に示
す平面において，旋回できるようになっている。旋回部
１２に連結されたブームｌ３は垂直方向に起伏できるよ
うになっている。これら走行，横行，旋回及び起伏動作
用の駆動部をここでは第１の駆動部という。更にパケッ
ト式連続アンローダはブーム１３の先端部に取シ付けら
れたパケットエレベータ１４を無端軌道に沿って回転さ
せることができる。パケットエレベータ１４を回転させ
るだめの駆動部をここでは第２の駆動部と言う。

パケットエレベータ１４のチェーン１５にハ複数個のパ
ケット１６が取り付けられている。船舶２０のハツチ２
１内に収納されている鉱石２２は第１図（、）に示すよ
うにパケット１６の回転によって掘削されて、ハツチ２
１の外部に搬出される。

このハツチ２１の外部に搬出された鉱石２２はプーム１
３に設けられているベルトコンベヤ等（図示せず）によ
って搬出されるように々っている。

上述したパケットによる搬出量即ち払出し量を一定に保
つためには、パケットエレベータ１４のハツチ２１内へ
の突込量、走行台車１１の速度。

ブーム１３の起伏及びパケット１６の回転速度などが適
切に定められる必要があり、鉱石２２のくずれや船舶２
０の揺れ等も考慮しなければならない。

第２図を参照すると２本発明に係るパケット式連続アン
ローダの払出径路が示されている。この場合にはパケッ
トエレベータが直交座標系上に矩形の払出径路を描いて
いる。まず、原点Ａ（Ｘｏ。

ｙｏ　）において掘削深さの位置決めを行ない、完了す
ると掘削、払出しを行いながら、Ａ（Ｘｏ。

ｙｏ　）からＢ（Ｘｌ　＋　ｙｏ　）まで走行しＢ（ｘ
ｌ。

作を開始して、Ｃ（Ｘｌ　、ｙｌ　）へ到達する。次に
、Ｃ（Ｘｌ　、ｙｌ）から１）（ＸＯ、ｙｌ　）へ向け
て走行し、Ｉ）（ｘｏ　、ｙｌ　）から再び横行動作に
よシ原点（ｘｏ＋ｙｏ）へ戻り、払出しの１サイクルを
終了する。

次に第３図を参照して、定量払出し制御装置について説
明する。

油圧モータ３１はパケットエレベータ１４内に配置され
、パケット１６を回転させている。油圧モータ３１の回
転速度は油圧ポンプ３８の吐出量によって制御されてい
る。

油圧モータ３１の一次側には、油圧モータ３１の一次側
圧力を検出するだめの圧力検出器３２が接続されている
。また油圧モータ３１の回転軸曽は、油圧モータ３１の
回転速度を検出するだめの速度検出器３３及び回転角度
に応じたノ＜’ルス信号を送り出す発振器４１が接続さ
れている。またパケットエレベータ１４によって払い出
された荷貨物は前述したように、ベルトコンベヤなどに
よって後方設備に運ばれるが、実際に払い出された荷貨
物の払出し量を測定するため、ベルトコンベヤには払出
し量測定器（例えばコンベヤスケール）３９が設けられ
ている。この払出し量測定器３９は例えばロードセルな
どによって構成されており。

ベルトコンベヤ上を運搬されてくる荷貨物の量による圧
力を測定、検出してこの圧力に応じた払出し信号を送出
する。

これら圧力検出器３２．速度検出器３３及び払出し量測
定器３９の出力側は演算装置３４の第１の演算部３４１
に接続され、第１の演算部３４１には、予じめ設定され
る払い出し量から計算されるパケットエレベータの各パ
ケットに搭載されている荷貨物の合計量を入力するだめ
の第１の設定器４０が接続されている。

第１の演算部３４１の出力は走行制御装置３７゜起伏装
置に接続されるとともに、演算装置３４の第２の演算部
３４２に接続されている。そして走行制御装置３７の出
力はアンローダの走行部を制御するだめの走行装置に連
結されている。

前述したように第１の演算部３４１の出力は第２の演算
部３４２へ入力され、さらに第２の演算部３４２にはパ
ケット式連続アンローダによって払出すべき払出し量を
設定するだめの第２の設定器３５が接続されるとともに
、パケットエレベータの回転角度に対応したｉ９ルス信
号を送出する発振器４１が接続されて、第２の演算部３
４２の出力は油圧制御装置３６に接続されて、この油圧
制御装置３６の出力は油圧ポンプ３８にフィードバック
され、油圧モータ３１の出力回転速度を制御する。

次に第１図から第４図を参照して、パケット式連続アン
ローダを定量払出し制御する場合について説明する。

第２の設定器３５に任意の払出量（Ｑ２　）を設　□定
し、第２の演算部３４２に入力する。またパケットエレ
ベータ１４の各パケット１６に搭載されている荷貨物の
合計量（Ｑｌ　）（水量は第２の設定器３５から自動的
に計算させることもできる。）を第１の設定器４０から
第１の演算部３４１へ入力する。次にパケット式連続ア
ンローダ１を稼動させ、パケット１６によって鉱石２２
を掘削し。

パケットエレベータ１４によって払出しを行う。

この時、パケットエレベータ１４を稼動させている油圧
モータ３１の１次側圧力は圧力検出器３２によって検出
され２圧力検出器３２からは一次側圧力（（対応した圧
力信号Φ）が出力されて、第１の演算部３４１へ入力さ
れる。まだ、油圧モータ３１の回転速度は速度検出器３
３によって検出され。

回転速度に対応した速度信号（ト）が出力されて、第１
の演算部３４１へ入力される。

一方、油圧モータ３１の一次側圧力とパケットエレベー
タ１４の各パケット１６に搭載されている荷貨物の合計
量は第５図に実線で示すようにリニアの関係であるから
、油圧モータ３１の一次側圧力によってパケットエレベ
ータ１４の各パケット１６に搭載されている荷貨物の合
計量が決定される。さらに油圧モータ３１の回転速度が
得られれば、パケットエレベータからの払出し量が演算
でめられる。

ところが、パケットエレベータ１４のパケット１６にバ
ラ物が付着することが一般に避られす。

したがって、油圧モータ３１の一次側圧力から演算され
た払出し量とパケットエレベータの払出し量との関係に
相違（誤差）が生じる。まだ油圧モータ３】の油温の変
化による圧力損失の差による誤差、荷貨物の種類による
掘削抵抗の違いによっても、油圧モータ３１の一次側圧
力から演算された払出量とパケットエレベータ１４の払
出し量に相違（誤差）が生じる。このことを考慮して前
述したように、払出量測定器３９によって実測した払出
し量が払出し信号（ホ）によって第１の演算部３４１へ
入力されている。

第１の演算部３４１においては、圧力信号（Ｐ）に対し
て、第１の設定器４０によって設定された荷貨物の合計
量（Ｑｌ　）に対応する走行速度が算出され、この走行
速度に対応する走行速度信号が走行制御装置３７に入力
され、走行制御装置３７は走行補正信号゛ω）を送出し
、走行装置を制御する。

こうして、パケットエレベータに搭載されている荷貨物
の合計量は常に設定量（Ｑｌ）になるように制御されて
いる。さらに、第１の演算部３４１では、圧力信号ψ）
から演算され、かつ払出し信号特によって補正されたパ
ケットエレベータ１４の各パケット１６に搭載されてい
る荷貨物の合計量（ｕ）が常時第２の演算部３４２に対
して送出される。

第２の演算部３４２は予じめ定められた数のパケット１
６を個々に監視している。即ち、パケット１６，１個に
対して１・やルスを発生する／’Ｐルス発信器と同期を
とって、第１の演算部３４１から送出された荷貨物の合
計量の変化量から各パケット１６各々に搭載されている
荷貨物の量を演算することができる。また上記の同期／
？ルスを複数個のパケット１６に対して１・ぞルスを発
生するようにすれば、この複数個のパケット１６に搭載
されている荷貨物の合計量を演算することができる。

このため第２の演算部３４２には発振器４１からノクル
ス信号が与えられている。さらに上記のようにして演算
されたパケット１個に搭載された荷貨物の量は発振器４
１からの／ｅルスをシフトノやルヌとしてシフトレジメ
タ−などによって、各パケット１６がパケットエレベー
タの底部から上部（シュート部“）まで、実際のパケッ
トエレベータの動きに従って移動するようにされている
。パケット１６が上部（シーート部）に移動すると、こ
のパケット１６に搭載されている荷貨物の量と、荷貨物
の払出量を設定する第２の設定器３５に対応するパケッ
トエレベータ１４の速度とが算出され。

さらにこのパケットエレベータ１６の速度に対応するパ
ケットエレベータ速度補正信号が油圧制御装置３６に入
力され、油圧制御装置３６は油流補正信号（６）を送出
し、油圧モータ３１の速度を制御する。

すなわち、油圧モータ１の回転速度を調整する実払出し
量によって第５図に示す荷貨物の合計量と油圧モータ３
１の一次側圧力の関係は例えば破線で示すように修正さ
れる。また、実払出量と設定払出量（９）が大幅に異な
る場合には起伏装置によってブーム１３を起伏させ、設
定払出量と実払出量との相違をなくす。

以上説明したように２本発明によるバケット式連続アン
ローダでは、バケットエレベータの油圧モータの一次側
圧力と回転速度とを検出し、まだ実払出し量を測定して
、払出し量と油圧モータの一次側圧力との関係を補正し
て、油圧モータの回転速度、走行装置、横行装置あるい
は起伏装置を制御している。さらにパケットエレベータ
の各バケットに搭載されている荷貨物の量を常に把握し
ている。この荷貨物の量によってパケットエレベータの
油圧モータの回転速度を制御している。従って、パケッ
トエレベータの高さから生じる時間遅れによる制御性の
悪さがなくなり、短期的な荷貨物の変動にも対処でき、
予じめ定められた払出し設定量と実払出し量を極めて精
度よく定量制御することができる。また本発明では、パ
ケットエレベータの掘削深さの誤差あるいは走行レール
の布設誤差から生じる払出量の誤差もなくすことができ
、制御装置の構成も簡単である。

なお、上記の圧力信号、速度信号、払出設定信号及び払
出し測定信号は演算装置に常に入力するようにしそもよ
く、又は一定時間ごとに演算装置に入力するようにして
もよい。さらに、圧力信号として油圧モータの一次側圧
力と二次側圧力との差圧を利用してもよい。まだブーム
が旋回し々がら掘削する場合はブームの旋回速度を補正
すればよい。さらには２本発明は油圧モータのみならず
。

電動機を使用している場合にも適用できる。

【図面の簡単な説明】

第１図（ａ）は本発明に係るバケット式連続アンローダ
を側面より示す図、第１図（ｂ）は本発明に係るバケッ
ト式連続アンローダを上面より示す図、第２図は本発明
に係るバケット式連続アンローダの払出し径路を示す図
、第３図は本発明に係るバケット式連続アンローダに用
いられる定量払出し制御装置を示すブロック図、第４図
はバケットニレ図中において、トパケット式連続アンロ
ーダ。 １０・・軌道、１１・・走行台車、１２・・旋回幹部。 １３・・・ブーム、１４　・パケットエレベータ、１５
・・・チェーン、１６・・・バケット、２０・・船舶、
２１・・・ハツチ、２２・・・鉱石、３１・油圧モータ
、３２・・・圧力検出器、３３・・・速度検出器、３４
・・・演算装置、３５・・・第２設定器、３６・・油圧
制御装置、３７・・・走行制御装置、３８・・・油圧ポ
ンプ、３９・・・払出し量測定器、４０・・・第１設定
器、４１・・・発振器。 第１図Ｃ（１） 第５図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １　複数個のパケットを連結した・ぐケラトエレベータ
   と、該パケットエレベータを予じめ定められた方向に移
   動させるための第１の駆動装置と。 前記パケットエレベータを回転させるための第２の駆動
   装置とを有し、前記パケットエレベータの回転によって
   、荷貨物の掘削及び払出しを連続的ニ行つパケット式連
   続アンローダであって、前記第２の駆動装置の入力量を
   検出し、第１の検出信号を得るだめの第１の検出手段と
   、該第２の駆動装置の回転速度を検出し、第２の検出信
   号を得るだめの第２の検出手段と、前記荷貨物の払出し
   量を得るための測定手段と、前記パケットエレベータの
   回転角度に応じたパルス信号を発生する発振器と、第１
   及び第２演算部とによって構成された演算手段とを有し
   、該第１の演算部には前記第１及び第２の検出信号、払
   出し量が入力されるとともに、前記パケットエレベータ
   の各パケットに搭載されている荷貨物の合計量を設定す
   るだめの第１の設定信号が入力され、該４信号によって
   、前記設定されたパケットエレベータのパケットに搭載
   されている荷貨物の合計量と前記第２の駆動装置の入力
   量とを一致させるように前記第１の駆動装置を補正制御
   するだめの第１の補正信号を実時間的に送出し、前記第
   ２の演算部は、前記第１の演算部に接続されるとともに
   前記パルス信号及び前Ｍｅパケットエレベータによって
   払出される荷貨物の払出し量を設定するだめの第２の設
   定信号を受け、前記第２の駆動装置の出力回転速度を制
   御　□するだめの第２の補正信号を生成し、該第２の補
   正信号によって前記第２の駆動装置の入力量を制御し、
   前記荷貨物の払出し量を一定とするようにしたことを特
   徴とする定量払出し制御装置を備えたパケット式連続ア
   ンローダ。