KR100352600B1 - 근거리 센서를 이용한 원료 불출기의 자동 단변경 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 원료 불출기의 단변경방법에 관한 것으로써, 더욱 상세하게는 철광석, 석회석등의 원료 야적 파일로부터 원료 불출기에 의해 선회 및 주행을 하면서 불출할 때 각 단을 너무 깊이 불출하여 하단과 상단과의 폭이 너무 깊어 지거나 하단 파일에 의한 붐대의 충돌을 방지하기 위하여 자동으로 하단 혹은 상단 파일로의 단변경을 수행할 수 있도록 한 원료 불출기의 단 변경 방법에 관한 것이다.
이를 위하여 본 발명은 상기 불출부의 붐대에 전면을 향햐는 근거리 센서 및 상기 전방 근거리 센서와 소정 거리 이격설치되어 하단 파일과의 거리를 검출하는 근거리 센서를 설치하고, 상기 전방 근거리센서에 의해 선택된 원료 파일 단의 불출 시작점 및 불출 끝점을 검출하는 제 1 단계, 상기 제 1 단계에서 검출된 선택 단의 불출 시작점 및 불출 끝점의 선회 각도로부터 선택단의 가운데 불출점을 산출하는 제 2 단계, 원료 파일의 선택된 단에 대한 불출을 수행하는 중에 상기 제 2 단계에서 산출된 가운데 지점에 불출부가 선회됨이 검출되면, 하단 근거리 센서를 통해 하단 파일과의 거리를 검출하는 제 3 단계, 상기 제 3 단계에서 검출된 하단 파일과의 거리가 기설정된 기준 설정값이하인가를 비교하고, 기준 설정값이하인 경우에는 불출끝점까지의 선회를 수행한 후에 단변경을 수행하는 제 4 단계를 구비하여 이루어진다.

Description

근거리센서를 이용한 원료 불출기의 자동 단변경 방법
본 발명은 원료 불출기의 단변경방법에 관한 것으로써, 더욱 상세하게는 철광석, 석회석등의 원료 야적 파일로부터 원료 불출기에 의해 선회 및 주행을 하면서 불출할 때 각 단을 너무 깊이 불출하여 하단과 상단과의 폭이 너무 깊어 지거나 하단 파일에 의한 붐대의 충돌을 방지하기 위하여 자동으로 하단 혹은 상단 파일로의 단변경을 수행할 수 있도록 한 원료 불출기의 단 변경 방법에 관한 것이다.
도 1은 일반적인 원료 불출기의 구성을 보인 개략도이다. 도 1에 도시된 바와 같이, 일반적으로 원료 불출기를 사용하여 원료를 불출하는 데 있어서, 원료 불출기의 조종실(12a)에 탑승한 작업자가 원료 야적 파일(30)을 일정한 높이로 예를 들어 5-6단으로 나누고 적절한 시작 부위를 선택하여 원료를 불출하게 된다.
이때 원료 불출기의 주행부(11)는 X축 방향의 레일(15)을 따라 일정 단위로 전후로 주행하며, 선회부(12)는 Z축을 회전 중심으로 하여 주행부(11) 위에서 회전 운동한다. 부앙부(13)는 유압 실린더(17)의 길이 조정에 따라 부앙 중심점(16)을 회전 중심으로 하여 Y축을 기준으로 상하 회전운동하여 불출부(14)를 이동시킨다.
원료 불출기의 조정실(12a)에 탑승한 운전자는 레일상으로 원료 불출기를 주행시켜 불출하고자 하는 원료 파일(30)이 위치한 곳으로 이동한 뒤, 선회 조작을 하여 불출부(14)를 원료 파일이 위치한 방향으로 위치시키고, 다음으로 불출부(14)가 원료 파일(30)에 닿도록 부앙용 유압실린더(17)를 조정하여 불출단의 높이를 미세조정하게 된다. 다음 과정에서는 불출부(14)의 버킷(14a)을 회전시키고 선회 회전축(Z)을 중심으로 좌우로 선회하고 다시 일정 간격 앞으로 주행(인칭)하면서 원료를 불출하게 된다.
이러한 작업을 반복하면 원료 불출기는 계속 앞으로 전진하게 되고, 불출한 단의 폭이 점점 깊어지게 된다. 일반적으로 4단 이상의 상단의 경우는 이 불출폭이 너무 깊어지면 붐대(13a)가 그 하단에 충돌할 가능성이 있다.
따라서, 조정실(12a)에 탑승한 운전자는 어느 한 단에 대한 불출이 너무 깊게 진행되어 불출단의 폭이 너무 깊어지거나 하단 파일에 의한 붐대(13a)의 충돌을 방지하기 위하여 현재 불출을 수행하던 단으로부터 상단 혹은 하단으로 단을 변경시키게 된다. 그러나, 종래에는 단 변경을 위한 적정 시점을 감지하기 위한 별도의 장치 및 방법이 구비되지 않아 운전자가 육안으로 이러한 상황을 판단하여 불출기의 구동을 제어하였다. 따라서, 종래 불출기의 단 변경 방법은 운전자의 육안검출에 의한 주관적인 판단으로 행함으로써 정확한 시점에서의 단 변경여부 판단이 어려운 문제점이 있었다. 즉, 운전자가 탑승한 조정실(12a)에서 원료 파일(30)의 불출단까지의 거리가 수십여미터(약 40m)정도나 되기 때문에 육안 확인 작업에 의해 정확하게 단변경시점을 판단하는 것을 숙련된 운전자에게도 어려운 작업이다.
따라서, 본 발명은 전술한 바와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로써, 그 목적은 붐대의 전면부에 다수개의 근거리 센서를 설치하여 현재 원료 불출을 수행하는 단으로부터 상단 또는 하단으로의 단 변경시점을 검출하여 단변경 시점판단을 위한 객관적인 기준을 제공함으로써 단변경을 정확하게 수행하여 붐대와 원료파일과의 충돌을 방지할 수 있도록 된 근거리 센서를 이용한 원료 불출기의 자동 단변경 방법을 제공하고자 하는 것이다.
도 1은 일반적인 원료 불출기의 구성을 보인 개략도이다.
도 2는 본 발명에 따른 근거리 센서를 이용한 불출시작점 및 불출 끝점의 판단과정을 설명하기 위한 도이다.
도 3은 본 발명에 따른 근거리 센서를 이용한 자동 단변경 시점을 설명하기 우한 도이다.
도 4는 본 발명에 따른 근거리 센서를 이용한 원료 불출에 따른 자동 단변경 시점을 설명하기 위한도이다.
* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 *
10...원료불출기 11...주행부
12...선회부 13...부앙부
14...불출부 18,19...근거리센서
30...원료파일
상기한 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 따른 근거리 센서를 이용한 원료 불출기의 자동 단변경 방법은 주행부와, 선회부와, 부앙부 및 버킷이 구비된 불출부를 포함하여 구성되는 원료 불출기를 사용하여 야적된 원료 파일을 다단으로 구분하여 단변경을 수행하면서 원료를 불출하도록 된 원료 불출기의 단변경 방법에 있어서,
상기 불출부의 붐대에 전면을 향햐는 근거리 센서 및 상기 전방 근거리 센서와 소정 거리 이격설치되어 하단 파일과의 거리를 검출하는 근거리 센서를 설치하고, 상기 전방 근거리센서에 의해 선택된 원료 파일 단의 불출 시작점 및 불출 끝점을 검출하는 제 1 단계,
상기 제 1 단계에서 검출된 선택 단의 불출 시작점 및 불출 끝점의 선회 각도로부터 선택단의 가운데 불출점을 산출하는 제 2 단계,
원료 파일의 선택된 단에 대한 불출을 수행하는 중에 상기 제 2 단계에서 산출된 가운데 지점에 불출부가 선회됨이 검출되면, 하단 근거리 센서를 통해 하단 파일과의 거리를 검출하는 제 3 단계,
상기 제 3 단계에서 검출된 하단 파일과의 거리가 기설정된 기준 설정값이하인가를 비교하고, 기준 설정값이하인 경우에는 불출끝점까지의 선회를 수행한 후에 단변경을 수행하는 제 4 단계를 구비하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.
또한, 전술한 원료 파일의 불출시작점 및 불출 끝점을 찾는 상기 제 1 단계는 상기 전방 근거리 센서로부터 붐대의 선회각도가 θ1인 시점에서 검출된 원료 파일과의 거리(dl1)과, 일정 각도 선회된 후의 선회각도 θ2에서 검출된 원료 파일과의 거리(dl2)의 차가 허용 오차폭보다 큰 경우에는 불출 시작점 또는 불출 끝점으로 판단하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 제 2 단계는 상기 제 1 단계에서 산출된 불출 시작점 및 불출 끝점의 선회각도의 차(｜θ2-θ1｜)를 평균하여 단변경 시점을 판단하기 위한 기준점인 원료 파일의 가운데 지점을 판단하는 것을 특징으로 한다.
이하에는 본 발명의 양호한 실시예에 따른 근거리 센서를 이용한 원료 불출기의 자동 단변경 방법의 구성 및 작용효과를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.
도 1은 통상의 원료 불출기의 구성을 나타내는 개략도로써, 도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명이 적용가능한 원료 불출기는 크게 주행부(11)와, 선회부(12), 부앙부(13),불출부(14)등의 4부위로 나뉠 수 있다.
주행부(11)는 철도 레일(15)상에 위치해 있으며, 레일(15)의 전후 방향으로 원료불출기를 주행시키며, 선회부(12)는 Z축을 선회중심축으로 하여 원료 불출기의 불출부(14)를 선회시키는 부분으로 주행축인 X축을 기준으로 불출부(14)를 지지하는 지지대인 붐(13a)과의 각도를 선회 각도라 한다. 또한, 불출부(14)는 버킷(14a)을 구비하여 버킷 회전 중심점을 기준으로 회전을 하면서 원료 파일을 직접 퍼올리는 동작을 수행하는 부분으로 불출점이란 원료 파일 위에 이 불출부(14)의 끝단 즉, 버킷(14a)의 끝단이 맨처음 접촉하는 점을 나타낸다. 부앙부(13)는 유압 실린더(17)를 조작하여 붐(13a)을 상하 방향으로 이동시킨다.
또한, 본 발명을 구현하기 위하여 붐(13a)의 하단 일측에 설치되어 붐(13a)과 하단에 위치한 원료 파일까지의 거리를 검출하기 위한 하단 근거리 센서(19)와, 붐(13a)대의 선단에 마련되어 붐대(13a)의 전방 끝단으로부터 직선상의 전방에 위치한 원료 파일(30)까지의 거리를 검출함으로써 원료 파일의 각 단에 대한 원료 불출 시작점 및 끝점을 검출하는 전방 근거리 센서(18)를 구비한다.
이때, 일예로써 상기의 근거리 센서(18)(19)는 초음파 혹은 광신호를 송신하여 장애물에 반사되어 돌아오기까지의 시간을 검출하여 장애물과의 거리를 산출할 수 있도록 된 초음파 센서 또는 광센서로 양호하게 구현될 수 있다. 이러한 구성에서 하단 원료 파일을 검출하기 위한 근거리 센서(19)는 붐(13a)의 중간 소정 지점에 설치되어 하단으로 검출신호를 송신하도록 구성되며, 불출 시작점 및 끝점을 검출하도록 붐(13a)의 선단측에 마련된 근거리 센서(18)는 전방을 향하도록 구성되어 붐의 전방에 마련된 원료 파일의 임의의 단의 중간지점을 검출할 수 있도록 한다.
따라서, 도시되지 않은 제어부에서는 상기 전면부를 향하는 근거리센서(18)로부터 n시점에서 검출된 원료파일과의 이격거리(dln)와, n+1시점에서 검출된 원료파일과의 이격거리(dln+1)를 입력받아 두 시점에서의 원료파일과 근거리센서(18)와의 거리차를 산출하고, 산출된 거리차가 파일의 표면이 고르지 않음을 고려하여 설정되는허용 오차폭보다 작으면 원료 파일의 불출 시작점 및 불출 끝점의 사이의 임의의 위치에 불출부(14)가 위치하는 것으로 판단한다.
이러한 과정을 상세하게 설명하면 도 2에 도시된 바와 같다. 즉, 도 2는 전면부를 향하는 근거리 센서(18)를 활용하여 선택된 원료 파일 단의 가운데 지점을 산출하기 위한 것을 도시한 것으로써, 운전자가 조종실(12a)에서 붐(13a)을 왼쪽에서 오른쪽으로 선회시키는 경우를 예로 들어 설명한다. 즉, 불출단이 왼쪽에서 오른쪽으로 일정 각도씩 선회를 하면서 측정되는 값(dl1)과, 오른쪽 끝점(Pr)을 지나서 측정되는 값(dl2)은 불출부(14)가 원료 파일의 끝점(Pr)을 벗어나기 때문에 그 차이가 허용 오차폭보다 크게 된다. 즉, ｜dl1-dl2｜의 값이 허용 오차폭보다 크게 되면, 그 순간 측정되는 각도를 θ2로 설정한다.
이와 반대 방향으로 즉, 오른쪽에서 왼쪽으로 선회할 때 원료 파일(30)의 왼쪽 끝점(Pl)을 전후하여 검출된 거리의 차가 허용 오차폭을 벗어나는 것이 판단되는 시점에서 측정되는 선회 각도를 θ1으로 설정한다. 따라서, 원료 불출 단의 가운데 지점의 선회 각도는 ｜θ2-θ1｜/2에 의해 산출할 수 있게 된다.
도 3은 도 2에 도시된 방식대로 계산된 선회 각도 ｜θ2-θ1｜/2에서 불출단에서 떨어져 붐의 중간 일측에 설치된 근거리 센서(19)의 측정값과 단 변경 시점과의 상관관계를 도시한 것이다. 도 3에 도시된 바와 같이, 원료 불출기는 선회를 하면서 원료 불출을 수행하고, 이때 조금씩 X축을 따라 인칭 주행을 하게 된다. 이때 점선은 전진 상태를 도시한 것이다.
이하에는 도 3 및 도 4에 도시된 것을 참조하여 본 발명에 따른 원료 불출기의 자동 단변경방법을 상세하게 설명한다. 먼저 도 4는 본 발명에 따른 원료 불출기의 자동 단변경 판단 시점을 설명하기 위하여 도시된 원료 불출 과정을 보인 도이다.
조종실의 운전자가 불출부(14)를 원료 파일(30)의 일정 단의 원료 불출 시작점 및 불출 끝점 사이의 임의의 위치에 위치시킨 상태에서 붐을 일정 방향으로 선회시키게 된다. 이때, 전술한 방법에 의하여 선회각도에서 전방 근거리센서(18)로부터 측정되는 거리(dl)의 차로부터 불출 시작점 및 불출 끝점을 구하고, 불출 시작점 및 불출 끝점이 검출된 선회각도의 차로부터 원료 파일단의 중간지점을 산출한다(｜θ2-θ1｜/2).
또한 도 4(a)에 도시된 바와 같이, 일정 단에 대한 원료 불출을 수행하는 중에 원료 불출단의 자동 단변경 판단 지점에 불출부(14)가 위치하게 되면 이때, 하단 근거리 센서(19)를 통해 하단에 위치한 파일과의 거리를 검출하게 된다. 상기 하단 근거리 센서(19)에서 검출되는 거리(du1)는 하단 파일과 붐(13a)과의 충돌여부를 판단하기 위하여 설정되는 기준 설정값과 비교되게 된다. 이때 설정되는 기준 설정값은 일예로 각 파일단의 높이에 원료 파일 표면의 불균일함을 고려한 임의치를 더한 값으로 설정된다. 따라서, 상기 하단 근거리 센서(19)에서 검출된 거리(du1)가 기준 설정값보다 큰 경우에는 하단 원료 파일과 붐과의 충돌가능성이 없는 것으로 판단하여 원료 불출을 계속 수행하게 된다.
반면에 도 4(b)에 도시된 바와 같이, 도 4(a)의 상태에서 원료 불출이 진행되어 해당 원료 불출단의 자동 단변경 판단 시점에서 하단 근거리 센서(19)를 통해 검출되는 하단 파일과의 거리(du2)가 기설정된 기준 설정값보다 작은 경우에는 원료 불출이 깊게 진행되어 현재 원료 불출이 진행중인 파일의 하단과 붐대(13a)의 충돌 가능성이 존재하는 것으로 판단하여 자동 단변경을 수행하게 된다. 즉, 붐(13a)과 하단 파일과의 충돌 가능성이 판단되는 시점에서의 불출기(14)의 선회 후를 자동 단변경 시점으로 설정함으로써 원료 파일(30)의 모든 단의 깊이를 전방 근거리 센서(18) 및 하단 근거리 센서(19)와의 거리(ds)보다 크지 않게 할 수 있다.
자동 단변경을 수행하기 위한 조건을 만족하게 되는 하단 파일과의 거리 변화가 발생되는 데 소요되는 시간 즉, 하단 파일과 하단 근거리 센서(19)의 거리가 du1에서 du2로 변화하는 시점은 원료 불출기가 전방 근거리 센서(18)와 하단 근거리 센서(19)의 이격 거리(ds)만큼의 깊이의 원료를 불출해 내는 데 소요되는 시간으로 결정된다.
본 발명에 따른 근거리 센서를 이용한 원료 불출기의 자동 단변경 방법은 전술한 실시예에 국한되지 않고 본 발명의 기술 사상이 허용하는 범위내에서 다양하게 변형하여 실시될 수 있다.
이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명에 따른 근거리 센서를 이용한 원료 불출기의 자동 단변경 방법은 붐대에 전방 근거리 센서 및 하단 근거리 센서를 설치하여 원료 파일단의 중간 위치에서 하단 파일과 붐대의 충돌 여부를 검출하여 충돌가능성이 있는 것으로 판단되는 경우에는 자동으로 단변경을 수행할 수 있도록 한다. 따라서, 본 발명에 따른 근거리 센서를 이용한 원료 불출기의 자동 단변경 방법에 의하여 운전자의 육안에 의해 단변경 시점을 판단하는 경우에 발생되는 육안 식별에 따른 오차를 없애고 정확한 단 변경 시점 판단에 따라 분과 하단 파일의 충돌을 방지할 수 있는 효과를 얻을 수 있게 된다.

Claims (3)

  1. 주행부와, 선회부와, 부앙부 및 버킷이 구비된 불출부를 포함하여 구성되는 원료 불출기를 사용하여 야적된 원료 파일을 다단으로 구분하여 단변경을 수행하면서 원료를 불출하도록 된 원료 불출기의 단변경 방법에 있어서,
    상기 불출부의 붐대에 전면을 향햐는 근거리 센서 및 상기 전방 근거리 센서와 소정 거리 이격설치되어 하단 파일과의 거리를 검출하는 근거리 센서를 설치하고, 상기 전방 근거리센서에 의해 선택된 원료 파일 단의 불출 시작점 및 불출 끝점을 검출하는 제 1 단계,
    상기 제 1 단계에서 검출된 선택 단의 불출 시작점 및 불출 끝점의 선회 각도로부터 선택단의 가운데 불출점을 산출하는 제 2 단계,
    원료 파일의 선택된 단에 대한 불출을 수행하는 중에 상기 제 2 단계에서 산출된 가운데 지점에 불출부가 선회됨이 검출되면, 하단 근거리 센서를 통해 하단 파일과의 거리를 검출하는 제 3 단계,
    상기 제 3 단계에서 검출된 하단 파일과의 거리가 기설정된 기준 설정값이하인가를 비교하고, 기준 설정값이하인 경우에는 불출끝점까지의 선회를 수행한 후에 단변경을 수행하는 제 4 단계를 구비하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 근거리 센서를 이용한 원료 불출기의 자동 단변경 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    원료 파일의 불출시작점 및 불출 끝점을 찾는 상기 제 1 단계는
    상기 전방 근거리 센서로부터 붐대의 선회각도가 θn인 시점에서 검출된 원료 파일과의 거리(dln)과, 일정 각도 선회된 후의 선회각도 θn+1에서 검출된 원료 파일과의 거리(dln+1)의 차(dln+1 - dln)가 허용 오차폭보다 큰 경우에는 불출 시작점 또는 불출 끝점으로 판단하는 것을 특징으로 하는 근거리 센서를 이용한 원료 불출기의 자동 단변경 방법.
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 상기 제 2 단계는
    상기 제 1 단계에서 산출된 불출 시작점(θ2) 및 불출 끝점(θ1)의 선회각도의 차(｜θ2-θ1｜)를 평균하여 단변경 시점을 판단하기 위한 기준점인 원료 파일의 가운데 지점을 판단하는 것을 특징으로 하는 근거리 센서를 이용한 원료 불출기의 자동 단변경 방법.
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