KR101491664B1 - 자동 가우징 장치 - Google Patents

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삼성중공업 주식회사
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Abstract

자동 가우징 장치가 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 가우징 장치는 가우징 대상물을 따라 주행하는 본체유닛; 본체유닛에 연결되어 가우징 작업을 실시하는 토치유닛; 및 토치유닛이 가우징 대상물로부터 이격되도록, 토치유닛과 가우징 대상물의 간격을 조절하는 토치간격조절유닛을 포함한다.

Description

자동 가우징 장치{AUTOMATIC GOUGING MACHINE}
본 발명은, 자동 가우징 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 작업자의 숙련 정도에 관계없이 소정의 가우징 작업 결과를 도출할 수 있는 자동 가우징 장치에 관한 것이다.
일반적으로, 가우징(gouging) 작업은 작업물의 소정 구간을 용융시켜 따내는 작업, 또는, 용접 작업을 수행한 후 불량하게 용접된 부분이나 필요 이상으로 용접된 부분의 비트를 녹여 제거하기 위한 작업을 의미한다.
조선소 및 플랜트 생산 현장에서는 용접 작업이 이루어지는데, 용접 작업은 후판 용접의 증가, 용접사의 기량 부족 등의 다양한 원인에 의해 종종 용접결함을 수반하게 된다.
여기서, 용접후 발생되는 결함은 구조물에 대한 안정성의 확보 차원에서도 반드시 배제되어야 하는 요소이므로, 용접결함은 통상적으로 가우징(gouging) 작업에 의해 제거된다.
한편, 후판을 이용한 조선, 교량, 철 구조물 등의 제작 시 양면용접이 널리 사용되고 있는데, 양면용접은 철판의 앞면을 먼저 용접한 후 철판의 뒷면을 용접하는 것으로서, 편면용접에 비해 이음부의 건전성 확보가 용이하고, 용접 후 발생되는 변형을 사전에 최소화할 수 있다.
여기서, 통상의 경우 앞면 용접 후 뒷면을 용접하기 전 용입불량 등의 결함을 방지해야 하는 데, 이를 위해, 가우징(gouging) 작업이 시행되고 있다.
하지만, 종래의 경우, 작업자가 수작업으로 가우징을 시행하므로, 작업자의 숙련 정도에 따라 가우징 작업의 결과가 달라지는 문제점이 있었다.
그리고, 토치의 폭이 좁을 경우, 미리 결정되어진 가우징 폭을 구현하기 위해 여러번 가우징을 실시하게 되는데, 이 경우, 하나의 가우징 실시 단면과 다른 가우징 실시 단면 사이에 날카롭게 돌출되는 부분이 발생되므로, 추후 용접 결함을 유발시킬 수 있는 문제점이 있었다.
대한민국등록특허 등록번호 : 제10-1200889호 (황원규)
따라서 본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는, 작업자의 숙련 정도에 관계없이 소정의 가우징 작업 결과를 도출할 수 있을 뿐만 아니라 가우징 실시 단면 사이에 발생되는 날카로운 돌출부분을 제거하여 용접결함을 감소시킬 수 있는 자동 가우징 장치를 제공하는 것이다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 가우징 대상물을 따라 주행하는 본체유닛; 상기 본체유닛에 연결되어 가우징 작업을 실시하는 토치유닛; 및 상기 토치유닛이 상기 가우징 대상물로부터 이격되도록, 상기 토치유닛과 상기 가우징 대상물의 간격을 조절하는 토치간격조절유닛을 포함하는 자동 가우징 장치가 제공될 수 있다.
또한, 상기 토치유닛에 근접하게 배치되며, 상기 토치유닛과 상기 가우징 대상물 사이의 거리를 감지할 수 있도록 마련되는 거리감지센서를 더 포함할 수 있다.
상기 본체유닛의 주행방향을 기준으로 상기 토치유닛의 후방에 배치되는 피막제거브러쉬를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 토치유닛에 연결되어 상기 토치유닛의 좌우방향구동을 조절하는 좌우구동축을 더 포함할 수 있다.
그리고, 상기 토치유닛에 연결되어 상기 토치유닛을 회전시키는 위빙회전축을 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 토치간격조절유닛은, 상기 토치유닛에 연결되어 상기 토치유닛의 상하방향구동을 조절하는 상하구동축을 포함할 수 있다.
그리고, 상기 토치유닛에 근접하게 배치되며, 상기 토치유닛과 상기 가우징 대상물 사이의 거리를 감지할 수 있도록 마련되는 거리감지센서; 상기 토치유닛에 연결되어 상기 토치유닛의 좌우방향구동을 조절하는 좌우구동축; 상기 토치유닛에 연결되어 상기 토치유닛을 회전시키는 위빙회전축; 및 상기 거리감지센서로부터 감지된 결과를 근거로 상기 좌우구동축과, 상기 위빙회전축과 상기 토치간격조절유닛을 제어하여 가우징 작업을 수행하는 제어부를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 본체유닛은, 상기 가우징 대상물의 일측에 설치된 레일을 따라 주행하거나, 또는, 상기 본체유닛의 하측에 결합되는 휠을 통해 주행하도록 마련될 수 있다.
본 발명의 실시예들은, 작업자의 숙련 정도에 관계없이 소정의 가우징 작업 결과를 도출할 수 있을 뿐만 아니라 가우징 실시 단면 사이에 발생되는 날카로운 돌출부분을 제거하여 용접결함을 감소시킬 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 가우징 장치의 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 가우징 장치의 평면도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 가우징 장치의 측면도이다.
본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시예를 예시하는 첨부 도면 및 첨부 도면에 기재된 내용을 참조하여야만 한다.
이하, 첨부도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조부호는 동일한 부재를 나타낸다.
한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 가우징 장치(100)는 각종 기술분야에서 사용되는 가우징 장치일 수 있으며, 특히, 선박의 다양한 공정에 사용되는 가우징 장치를 포함한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 가우징 장치(100)의 사시도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 가우징 장치(100)의 평면도이며, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 가우징 장치(100)의 측면도이다.
이들 도면에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 자동 가우징 장치(100)는 가우징 대상물(T)을 따라 주행하는 본체유닛(200)과, 본체유닛(200)에 연결되어 가우징 작업을 실시하는 토치유닛(300)과, 토치유닛(300)이 가우징 대상물(T)로부터 이격되도록, 토치유닛(300)과 가우징 대상물(T)의 간격을 조절하는 토치간격조절유닛(400)을 포함한다.
도 1 내지 도 2를 참조하면, 본체유닛(200)은 가우징 대상물(T)을 따라 주행하도록 마련된다. 그리고, 가우징 대상물(T)은 가우징 작업이 필요한 각종의 대상물을 의미하며, 후판을 포함한다.
여기서, 도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이, 본체유닛(200)은 가우징 대상물(T)의 일측에 설치된 레일(210)을 따라 주행하도록 마련될 수도 있고, 또는, 도면에 도시되지는 않았지만, 본체유닛(200)의 하측에 결합되는 휠을 통해 주행하도록 마련될 수도 있다.
본체유닛(200)이 레일(210)을 따라 주행하도록 마련되는 경우, 레일(210)은 가우징 대상물(T)로부터 소정 간격 이격되어 설치될 수 있으며, 본체유닛(200)은 레일(210)을 따라 주행하게 된다.
여기서, 본체유닛(200)이 레일(210)에 결합되는 방식은 공지된 다양한 방식이 사용될 수 있다. 다만, 이러한 결합 방식은 본 발명의 주요 내용을 이루는 것은 아니므로 더 이상의 상세한 설명은 생략한다.
그리고, 본체유닛(200)의 하측에 휠이 결합되는 경우, 본체유닛(200)은 하측에 결합된 휠을 통해 주행할 수 있게 된다. 여기서, 본체유닛(200)은 가우징 대상물(T)의 상부에 휠이 접촉된 상태로 이동할 수도 있다.
도 1 내지 도 3을 참조하면, 토치유닛(300)은 본체유닛(200)에 연결되어 가우징 작업을 실시하도록 마련된다.
여기서, 토치유닛(300)은 전기를 이용해 20,000°이상 고온의 불꽃을 내는 플라즈마 토치로 마련될 수 있으며, 플라즈마 토치는 가우징 작업면이 상대적으로 양호하다는 장점이 있다.
그리고, 토치유닛(300)이 본체유닛(200)에 연결되는 경우, 토치유닛(300)은 클램핑부(310)를 통해 토치간격조절유닛(400)에 연결되고, 토치간격조절유닛(400)이 본체유닛(200)에 결합되는 방식에 의해 간접적으로 연결될 수 있다.
도 1 내지 도 3을 참조하면, 토치간격조절유닛(400)은 토치유닛(300)이 가우징 대상물(T)로부터 이격되도록, 토치유닛(300)과 가우징 대상물(T)의 간격을 조절하도록 마련될 수 있다.
즉, 가우징의 작업 환경에 따라 토치유닛(300)과 가우징 대상물(T) 사이의 간격이 달라질 수 있으므로, 토치유닛(300)과 가우징 대상물(T) 사이의 간격을 조절할 필요가 있다.
여기서, 토치간격조절유닛(400)은 상하구동축(410)을 포함하며, 토치를 상하로 구동시켜 토치유닛(300)과 가우징 대상물(T) 사이의 간격을 조절할 수 있다.
즉, 토치유닛(300)이 클램핑부(310)에 결합된 후 클램핑부(310)가 상하구동축(410)에 연결되면, 상하구동축(410)의 상하 이동에 따라 연동되어 토치유닛(300)도 상하로 구동하게 되며, 이를 통해, 토치유닛(300)과 가우징 대상물(T) 사이의 간격 조절이 가능해진다.
여기서, 상하구동축(410)의 상하구동은 필요에 따라 작업자가 수동으로 실행할 수도 있고, 또는, 제어부(900)에 의해 미리 설정된 데이터를 근거로 자동으로 조절될 수도 있다.
도 1 내지 도 3을 참조하면, 거리감지센서(500)는 토치유닛(300)에 근접하게 배치되며, 토치유닛(300)과 가우징 대상물(T) 사이의 거리를 감지할 수 있도록 마련된다.
즉, 토치유닛(300)과 가우징 대상물(T) 사이의 간격을 조절하기 위해서는 토치유닛(300)과 가우징 대상물(T) 사이의 거리를 인지할 수 있어야하므로, 거리감지센서(500)가 토치유닛(300)에 근접하게 배치된다.
여기서, 거리감지센서(500)는 거리를 감지할 수 있는 공지된 다양한 센서일 수 있으며, 적외선 이용 방식 또는 초음파 이용 방식을 포함한다.
그리고, 거리감지센서(500)를 통해 토치유닛(300)과 가우징 대상물(T) 사이의 거리가 파악되면 상하구동축(410)을 구동하여 토치유닛(300)과 가우징 대상물(T) 사이의 거리를 조절할 수 있다.
도 1 내지 도 3을 참조하면, 피막제거브러쉬(600)는 토치유닛(300)에 의한 가우징 작업 실시 후 발생되는 산화피막을 제거하기 위해, 본체유닛(200)의 주행방향을 기준으로 토치유닛(300)의 후방에 배치될 수 있다.
즉, 가우징 작업을 실시하게 되면, 가우징 대상물(T)의 표면에 산화피막이 발생될 수 있는데, 이러한 산화피막은 용접 결함을 유발시킬 수 있으므로, 제거되는 것이 유리하다.
하지만, 작업자가 수작업을 통해 직접 산화피막을 제거하게 되면, 노동력 증가에 따라 생산성이 감소되고 작업시간이 연장되는 단점이 있다.
따라서, 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 가우징 장치(100)는 토치유닛(300)의 후방에 피막제거브러쉬(600)를 설치하게 된다.
그리고, 자동 가우징 장치(100)가 주행하면서 토치유닛(300)을 통해 가우징 대상물(T)에 가우징 작업을 실시하게 되면, 피막제거브러쉬(600)가 토치유닛(300)의 후방에서 후행하면서 가우징 대상물(T)과 접촉하여 가우징 대상물(T)에 형성된 산화피막을 제거하게 된다.
여기서, 피막제거브러쉬(600)는 클램핑부(310)에서 연결되어 롤러 형태로 형성될 수 있으며, 회전하면서 산화피막을 제거하도록 마련될 수 있다.
그리고, 피막제거브러쉬(600)에는 산화피막 제거의 용이성을 위해 돌기(610)가 형성될 수 있다.
도 1 내지 도 3을 참조하면, 좌우구동축(700)은 토치유닛(300)을 가우징 대상물(T)의 가우징 위치로 이동시킬 수 있도록, 토치유닛(300)에 연결되어 토치유닛(300)의 좌우방향구동을 조절하도록 마련된다.
즉, 도 2를 참조하면, 본체유닛(200)이 결합되는 레일(210)의 측면에 가우징 대상물(T)이 배치되는 경우, 토치유닛(300)을 가우징 대상물(T) 중 가우징 위치로 이동시킬 수 있도록 토치유닛(300)을 좌우방향으로 구동할 필요가 있다.
여기서, 좌우구동축(700)이 마련되고 토치유닛(300)이 좌우구동축(700)에 연결되면 좌우구동축(700)의 좌우구동에 연동되어 토치유닛(300)도 좌우로 구동하게 되므로, 토치유닛(300)을 가우징 대상물(T)의 가우징 위치로 이동시킬 수 있게 된다.
그리고, 좌우구동축(700)이 포함되는 경우, 좌우구동축(700)은 본체유닛(200)에 결합되고, 토치유닛(300)은 클램핑부(310)를 통해 토치간격조절유닛(400)에 연결된 후 토치간격조절유닛(400)이 좌우구동축(700)에 연결되도록 마련될 수 있다.
여기서, 좌우구동축(700)이 좌우로 구동되면 토치유닛(300)도 좌우로 구동되며, 클램핑부(310)에 연결된 피막제거브러쉬(600)도 좌우로 구동될 수 있다. 즉, 피막제거브러쉬(600)는 좌우구동과 회전을 통해 산화피막을 제거할 수 있게 된다.
한편, 좌우구동축(700)은 직선방향의 위빙(weaving) 모션을 구현하도록 마련될 수 있다.
즉, 토치유닛(300)의 토치의 폭이 좁은 경우, 전술한 바와 같이, 날카롭게 돌출되는 부분에 의한 용접 결함이 발생될 수 있으므로, 본체유닛(200)의 진행방향에 대하여 토치유닛(300)을 좌우로 번갈아 움직이면서 토치의 폭을 상대적으로 넓게 하는 위빙 모션을 구현할 수 있으며, 이에 의해, 용접 결함의 발생을 방지할 수 있는 효과가 있다.
도 1 내지 도 3을 참조하면, 위빙회전축(800)은 토치유닛(300)의 회전방향 위빙 모션을 구현하기 위해, 토치유닛(300)에 연결되어 토치유닛(300)을 회전시키도록 마련될 수 있다.
여기서, 위빙회전축(800)의 일측은 상하구동축(410)에 연결되고, 타측은 좌우구동축(700)에 연결되며, 위빙회전축(800)이 회전하게 되면 이에 연동되어 토치유닛(300)도 회전하게 된다.
그리고, 위빙회전축(800)의 회전에 따라 토치유닛(300)은 수직선을 기준으로 좌우로 각각 30°까지 회전가능하도록 마련될 수 있으며, 필요에 따라 더 큰 범위의 각도로 설정될 수도 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 자동 가우징 장치(100)의 평면도인 도 2를 참조하여 설명하면, 위빙회전축(800)이 회전하여 토치유닛(300)도 회전하는 경우, 상측에서 자동 가우징 장치(100)를 내려다 보면 토치유닛(300)의 단부가 좌우로 움직이는 것처럼 보이게 된다.
즉, 상측에서 자동 가우징 장치(100)를 내려다 보았을 때, 위빙회전축(800)과 좌우구동축(700)은 토치유닛(300)을 좌우로 구동시키는 것처럼 보인다는 점에서는 유사한 면이 있다.
하지만, 좌우구동축(700)을 통한 토치유닛(300)의 구동의 경우, 토치유닛(300)과 가우징 대상물(T) 사이의 간격이 일정하게 유지되면서 좌우로 구동되지만, 위빙회전축(800)을 통한 토치유닛(300)의 구동의 경우, 토치유닛(300)과 가우징 대상물(T) 사이의 간격이 변하면서 좌우로 구동된다는 점에서 차이가 있다.
즉, 위빙회전축(800)을 통해 회전하게 되면 위빙회전축(800)에 연결된 토치유닛(300)은 진자의 왕복 운동처럼 토치유닛(300)과 가우징 대상물(T) 사이의 간격이 점진적으로 증가하도록 구동한 후 다시 감소하며, 다시 증가하는 움직임을 반복하게 된다.
이에 의해, 좌우구동축(700)을 통한 위빙 모션과 위빙회전축(800)을 통한 위빙 모션에 의해 형성되어진 가우징의 형상이 달라지므로, 다양한 위빙 형상을 구현할 수 있는 효과가 있다.
한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 가우징 장치(100)는 제어부(900)를 포함할 수 있고, 제어부(900)는 본체유닛(200)에 설치될 수 있다.
여기서, 전술한 거리감지센서(500)와, 좌우구동축(700)과, 위빙회전축(800)과, 상하구동축(410)을 포함하는 토치간격조절유닛(400)을 포함하며, 제어부(900)는 거리감지센서(500)로부터 감지된 결과를 근거로 좌우구동축(700)과, 위빙회전축(800)과, 토치간격조절유닛(400)을 제어하여 가우징 작업을 수행하도록 마련될 수 있다.
즉, 가우징 작업에 필요한 다양한 조건, 예를 들어, 가우징 위치, 가우징 폭, 가우징 깊이 등의 가우징 대상물(T)에 대한 정보를 입력하게 되면, 제어부(900)는 좌우구동축(700)을 조절하여 가우징 위치로 토치유닛(300)을 이동시킨 후 토치간격조절유닛(400)의 상하구동축(410)을 조절하여 토치유닛(300)과 가우징 대상물(T) 사이의 간격을 조절한다.
그리고, 제어부(900)는 미리 설정된 데이터에 따라 가우징 작업이 진행될 수 있도록 위빙속도, 위빙을 위한 좌우구동축(700)의 이동정도 또는 위빙회전축(800)의 회전정도, 본체유닛(200)의 속도 등을 제어하는데, 이에 의해, 작업자의 숙련 정도에 관계없이 소정의 가우징 작업 결과를 도출할 수 있게 된다.
이하, 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 가우징 장치(100)에 대해 설명한다.
우선, 본체유닛(200)은 레일(210)을 따라 주행할 수도 있고, 또는, 하측에 결합된 휠을 통해 주행할 수도 있다.
여기서, 본체유닛(200)에는 제어부(900)가 설치될 수 있고, 주행방향을 기준으로 전방에는 좌우구동축(700)이 결합될 수 있으며, 좌우구동축(700)의 전방에는 위빙회전축(800)이 결합될 수 있다.
그리고, 위빙회전축(800)의 전방에는 상하구동축(410)을 포함하는 토치간격조절유닛(400)이 결합될 수 있으며, 토치간격조절유닛(400)의 전방에는 클램핑부(310)가 결합되어 있다.
여기서, 클램핑부(310)에는 토치유닛(300)과, 거리감지센서(500)와, 피막제거브러쉬(600)가 결합될 수 있다.
한편, 작업자가 가우징 위치, 가우징 폭, 가우징 깊이 등의 가우징 대상물(T)에 대한 정보를 입력하게 되면, 제어부(900)의 제어를 통해 본체유닛(200)이 가우징 위치 근처로 레일(210)을 따라, 또는, 휠에 의해 이동하게 된다.
그리고, 가우징 위치 근처에서 좌우구동축(700)을 조절하여 정확한 가우징 위치로 토치유닛(300)을 이동시키게 된다.
이 후, 상하구동축(410)을 포함하는 토치간격조절유닛(400)을 통해 토치유닛(300)을 상하로 조절하여 토치유닛(300)과 가우징 대상물(T) 사이의 간격을 조절하게 된다.
그리고, 토치유닛(300)과 가우징 대상물(T) 사이의 간격이 조절되면, 본체유닛(200)이 주행하게 된다.
이때, 좌우구동축(700) 또는 위빙회전축(800)이 미리 설정된 데이터에 따라 구동되면서 위빙 모션에 의해 위빙 형상을 형성하게 되는데, 이에 의해, 가우징 실시 단면 사이에 발생되는 날카로운 돌출부분을 제거할 수 있게 된다.
이와 같이 본 발명은 기재된 실시예에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형할 수 있음은 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다. 따라서 그러한 수정예 또는 변형예들은 본 발명의 특허청구범위에 속한다 하여야 할 것이다.
100 : 자동 가우징 장치 200 : 본체유닛
210 : 레일 300 : 토치유닛
310 : 클램핑부 400 : 토치간격조절유닛
410 : 상하구동축 500 : 거리감지센서
600 : 피막제거브러쉬 610 : 돌기
700 : 좌우구동축 800 : 위빙회전축
900 : 제어부 T : 가우징 대상물

Claims (8)

  1. 가우징 대상물을 따라 주행하는 본체유닛;
    상기 본체유닛에 연결되어 가우징 작업을 실시하는 토치유닛; 및
    상기 토치유닛이 상기 가우징 대상물로부터 이격되도록, 상기 토치유닛과 상기 가우징 대상물의 간격을 조절하는 토치간격조절유닛을 포함하며,
    상기 본체유닛의 주행방향을 기준으로 상기 토치유닛의 후방에 배치되어 회전하면서 산화피막을 제거하되, 롤러 형태로 마련되고 산화피막 제거의 용이성을 위해 돌기가 형성되는 피막제거브러쉬를 더 포함하는 자동 가우징 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 토치유닛에 근접하게 배치되며, 상기 토치유닛과 상기 가우징 대상물 사이의 거리를 감지할 수 있도록 마련되는 거리감지센서를 더 포함하는 자동 가우징 장치.
  3. 삭제
  4. 제1항에 있어서,
    상기 토치유닛에 연결되어 상기 토치유닛의 좌우방향구동을 조절하는 좌우구동축을 더 포함하는 자동 가우징 장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 토치유닛에 연결되어 상기 토치유닛을 회전시키는 위빙회전축을 더 포함하는 자동 가우징 장치.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 토치간격조절유닛은, 상기 토치유닛에 연결되어 상기 토치유닛의 상하방향구동을 조절하는 상하구동축을 포함하는 자동 가우징 장치.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 토치유닛에 근접하게 배치되며, 상기 토치유닛과 상기 가우징 대상물 사이의 거리를 감지할 수 있도록 마련되는 거리감지센서;
    상기 토치유닛에 연결되어 상기 토치유닛의 좌우방향구동을 조절하는 좌우구동축;
    상기 토치유닛에 연결되어 상기 토치유닛을 회전시키는 위빙회전축; 및
    상기 거리감지센서로부터 감지된 결과를 근거로 상기 좌우구동축과, 상기 위빙회전축과 상기 토치간격조절유닛을 제어하여 가우징 작업을 수행하는 제어부를 더 포함하는 자동 가우징 장치.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 본체유닛은,
    상기 가우징 대상물의 일측에 설치된 레일을 따라 주행하거나, 또는, 상기 본체유닛의 하측에 결합되는 휠을 통해 주행하는 자동 가우징 장치.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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JP2671758B2 (ja) * 1993-06-25 1997-10-29 住友金属工業株式会社 溶融亜鉛メッキ溶接ｈ形鋼の溶接ビード整形方法及び装置
KR20130017020A (ko) * 2011-08-09 2013-02-19 삼성중공업 주식회사 자동 가우징 장치

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