JPS58192697A

JPS58192697A - 溶接作業台

Info

Publication number: JPS58192697A
Application number: JP6712683A
Authority: JP
Inventors: レンナ−ト・パルマ−
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1982-04-19
Filing date: 1983-04-18
Publication date: 1983-11-10
Also published as: SE8202440L; EP0092533A1; SE430578B; NO831355L

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】本発明は主として工作物のロボット溶接に関連して使用
する目的の溶接作業台に係る。さまざまな工作物のロボ
ット溶接においては、溶接ヘッドを保持するロボットは
一定の定められた動きを実行し溶接作業を行うようプロ
グラム化されている。

溶接すべき工作物はロボットに対し正確に位置き゛めさ
れいわゆる溶接取付具内の定位置に固定される。多くの
場合、工作物にはその上下両面上に数個所の溶接部が形
成されている。かかる溶接作業　　　町の場合、現行技
術水準では溶接部の全部の溶接を可能にするため同じ工
作物をいろいろ異なった取付具に取付ける必要がある。

これは、工作物な取付具にクランプした時ロボットは溶
接個所全部に近接することが不可能であり、更に、純粋
に溶接技術の観点から工作物上の溶接ラインが水平面に
対し一定の角度をなすように工作物を僅かに傾けねばな
らないからである。工作物を異なった場所における多（
の溶接部で一体に溶接せねばならぬｖＡＫは工作物は２
個以上の取付具にクランプしロボットが肝心の面域に近
接できるよう、そして又適切な傾きの溶接ラインが得ら
れるようにする必要がある。

現在、２つの端部位１間に軸を中心として回転できる取
付具がある。これらの取付具はある工作物に対しては、
取付具をその２つの４ｇ５位置間に回転させることによ
り工作物を固定したま＼少くとも２つの溶接部を形成で
きることを意味している。しかし、多くの場合、最適な
溶接作業にとってはあらゆる方向に工作物が回転可能で
あることが要求される。しかし、これは操業技術分野の
周知技術では不可能であるや工作物を取付具に固定するのは手作業であり多くの時間
を要し、従ってロボット溶接のコストのかなりの部分ン
占める・本発明は上述の諸欠点を除き、多くの場合工作物を取付
具内で一回だけ固定しさえすれば済むようにしている。

従って、本発明は、溶接ロボット罠より浴接される工作
物を保持するのに特に通した溶接作業台に係り、この作
業台には工作物を取付ける内部フレームにして外部フレ
ームの枢軸を中心として傾（ことのできる内部フレーム
を有し、外部フレームがスタンド上罠支持され回転軸を
中心とし工スタンドに対し回転ができ、前記回転軸は前
記枢軸に対しはソ直角に延び、内部および外部フレーム
はそれぞれモータにより駆動され、更に、内部フレーム
は外部フレームに対しロックでき、外部フレームはスタ
ンドに対しロック可能でおる賭点をその特徴とし工いる
。

次に、本発明の実施例につき添付図面参照の下に下記説
明する。

第１図で、参照番号１は本発明第１実施例による＃接作
架台を示す。溶接作業台には内部フレーム２が外部フレ
ーム５内に軸承点３，４に傾動できるよう取付けられて
設けられている。外部フレーム５はスタンド６Ｆで回転
ができる。軸承点３゜４により内部フレーム２の枢軸が
形成され、この枢軸は外部フレーム５０回転軸に直角に
延びているＯ内部フレーム２は好適には電動機の形態をとる第１モー
タ２２によりその枢軸を中心とし外部フレーム５に対し
て動かされる。第１図に示す実施例によれば、モータ２
２は外部フレーム５に装着されており、歯車２１により
内部フレーム２に取付けたギヤラック７又はギヤリング
を駆動する。

ラック７に連結しておかれた７ランゾ８にはその全長に
そって均等間隔に形成された孔９が設げられている。外
部フレーム５上に取付けられ第１図には点線で示したニ
ューマチック又は油圧のシリンダ１０のピストンロツＰ
の自由端にはロッド１１が保持されており、このロッド
１１は上記孔の１つがロッド１１の自由端の直前におか
れた時その孔に挿入するよ５になっている。従って、こ
のロッド１１が孔９に係合すると、内部フレーム２は外
部フレーム５に対し正確な確定位置にロックされる。

軸承点３，４は外部フレーム５の２つの対向辺上におか
れている。残りの２つの対向辺を介して外部フレーム５
はスタンド６上に支持されている。

この残りの辺の内の１つにおいてフレームは軸承ハウシ
ング１２内に支持されており、他の辺では駆動部材がフ
レーム５より突出している軸に接続している。

勿論、この駆動部材はさまざまな形態に設計することか
できる。第１図には、歯車１４を取付けたディスク１３
が示されている。この駆動は好適には電動機である所の
モータ１５により実施され、その動力はチェーン１６に
より歯車１４に移送される。第１図に示すディスク１３
には外周に等間　　　　ｉ隔に設けた複数個の孔１Ｔが
形成されている。スタンドに取付けたニューマチック又
は油圧のシリンダ１８のぎストンロッド１９の自由端に
はロッド２０が設けられ、このロッド２０は孔１Ｔと協
同しディスク１３従って外部フレーム５を一定の確定回
転位置にロックする。

従って、第１図の実施例によれば外部フレーム５および
内部フレーム２は同じ要領でロック固定される。

第１図の場合、ギヤラックＴとフランジ８は限られた長
さをもっており、それにより内部フレームは外部フレー
ム内で限定された傾動ができるようになっている。しか
しながら、ラックをもつと長くしたり、内部フレームを
軸承点の内の１つに接続して動けるように構成し、これ
により内部フレームを外部フレーム内で限定されること
なしに自由に回転できるよう設計できる・内部フレーム２が外部フレーム５に対しロックでき、外
部フレーム５はスタンげ６に対しロック可能なので、内
部フレーム２を水平面に対し２つの方向で任意の角度で
ロックすることができる。

２個のフレーム２．５を相対的にも又スタンド６に対し
ても所定角度位置に設定するのをはソ正確に実施し、従
って所定角度位置設定を再生できるようにすることは肝
要である。この理由は、溶接ロボットは正確な運動を行
うものであり、この運動は本溶接作業台使用の際作業台
上に保持されこれに固定される溶接すべき工作物に関連
しているからである。

内部フレーム２はそれに装着せる取付具を介し１個また
は数個ないしは多数個の工作物を保持するようになって
いる。従って溶接すべき工作物のための１個又は２個の
取付具が内部フレーム２に取付けられ、その後工作物を
その取付具に取付ける。

マイクロコンピュータや相尚する装置を設けて２個のフ
レームが１つ又は数点の溶接部に適した第１の回転位置
を水平面に対してとるようにフレームをコントロールす
る。溶接ロビットは所定の溶接を実施すべ（プログラム
されている。次に、フレームは同じ工作物上の他の溶接
部に対して都合の良いもう１つの所定の回転位置にセッ
トすることができる。そこで溶接ロボットはこれらの溶
接を行い以下これに準ず。

従って、本溶接作業台により固定工作物な新しい取付具
にクランプする必要をともなうことな（その下面をも溶
接できるよう外部フレーム５を回転することができると
いうきわめて、ｘｉな剰点が得られる。これは従来の取
付構成では不可能である。

従って、本発明によりかなりの菫の工作物固定の手作業
が除去でき、更に、水平面に対して最適な角度が溶接に
対し簡単に設定でき、これによりより高度の平均品質の
溶接が得られる。

既述の如く、フレーム２．５はさまざまな回転角度でロ
ック固定できるものである。成る目的には孔の数例えば
ディスク１３上には１６個、７ランジ８上には８個のそ
れぞれの孔の数で十分である。

勿論、下記例証の如＜ｆ＃接接作置台あらゆる角度位置
がセットできるよう構成することもできる。

しかしながら、設計のいかんに係りなく、威る様式の位
置検出部材又は角度送信器を設は内部フレーム２と外部
フレーム５との間および外部フレーム５とスタンド６と
の間における角度を示すことができる。

１つの実施例によると、外部フレーム５に誘導発信器２
３が取付けられ７ランジ８がら上方に突出する金属部分
２４を検出し、それにより外部フレーム５に対する内部
フレームの位ｒｔ′ｆｔ指示する。

歯車１４上のプレート２６から上方に突出してｈる金属
７ランゾ２５を検出するため同様に誘導発信器（図示省
略）が設けられ℃いる。これらの金属７ランジは４個又
はそれ以上の同心円にそって配置され２進法コード化さ
れ４個又はそれ以上の牛径方向におかれた誘導発信器に
より読み取られることができる。

しかし、上記構成の代りにパルス発生器ｔモータ１５，
２２のそれぞれに接続することができる。

ソレソれのパルス発生器はコントローに回ｎ　（１５１
Ｊ　　　　ｑ示省略）にあるカウンターに周知要領でパ
ルス列を発射しそれにより上記角変位ｔｘｔｗ指示する
ことができる。

第１図において、孔と協動するロッドな有するロック装
置が示された。勿論、その他適宜タイプのロック装置を
使用してフレーム２，５を設定位ｌｔＫロックできるも
のである。かかる装置は例えばギヤリングやさまざまな
タイプのｐツクカップリングならびにブレーキで良い。

第２図および第６図に本発明の第２実施例による溶接作
業台５５が示されている。上記の発信器ならびにロック
装置についていうと、この第２実施例の場合パルス発生
器はパルス発信器として使用される。四ツク装置として
ウオームイヤ３０とねじロッド３１がそれぞれ使用され
ている。

第２図および第６図に２台の同じ溶接作業台が回転盤３
２に取付けられ相対して配置されている。

従ってこの２台の同じ溶接台には同じ参照番号が付けら
れている。

内部フレーム３３および外部フレーム３４は開口してい
る。内部フレーム３３は軸３５とリンク３６ならび罠ス
リープ３Ｔを弁してねじロッド３１に接続されている。

このねじロツＰ３１は外部フレーム３４に取付けたモー
タ３８により駆動される。モータ３８が動くと、ねじロ
ッドはスリーブ３Ｔ内で回転しそれによりリンク３６、
軸３５および一体の内部フレーム３３が外部フレーム３
４に対して回転する。外部フレーム３４はベヤリング４
０に支持された軸３９に取付けられている。軸３９はウ
オームイヤ３０を介してモータ４１に接続されている。

従って、モータ４１が動くと外部フレーム３４が回転す
る。

第２図の実施例による溶接作業台は勿論側々に単独に使
用ができる。しかし、特定の場合２台の溶接作業台を第
２図および第３図に示すように共通の回転盤３２上に配
置するのが特に好適とされる。

回転ディスク３２はスタンド４５にある２個のベヤリン
グ４３．４４で取付けた軸４２上に支持されている。ｓ
４２はチェーンリング４６とチェーン４７により電動機
４８により駆動される。それぞれの場合軸４２は１００
０回転され、それにより浴接作業台が場所を変わる。浴
接ロボットが１台の溶接台に位置している。この四ポッ
トが溶接の仕事を行う際工作物はもう１台の溶接作業台
上に固定されている。ロボットがその仕事を完了し新し
い工作物が同定されると、＃！豪作業台は場所を変え、
その後溶接績みの工作物は取り除かれ軒しい工作物が取
付けられ以下これに準する。

第２図に取付具５０が点線で示されている。谷取付具に
はクランプ部材５１が含まれ、それぞれのクランプ部材
は加工物を保持する１対のめど５２とリンク機構５４を
介してあごを相互ロックするレバー５３とｔ含んでいる
。

本発明は勿論上述の実施例に制限されるものではない。

上記位置検出部材や駆動部材、ロック装置などは適当な
様式の他の構成により代替えできる。又、矩形又は完全
なＵ字型から外れたフレームＩｌ−構成することもでき
る。

このように、本発明は本文記載の実施例に限定されるも
のではなくその特許請求の範囲内でいろいろ変更できる
ものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の第１笑施例による浴接作業台の概略斜
視図、第２図は本発明の第２実施例による溶接作業台の
水平面図、第３図は第２図の溶接作業台の１ｊＪＪＪ面
図である。１　；５５：溶接作業台、２１３：内部フレーム、３，
４；３５：枢軸、５：３４：外部フレーム、６　；　３
２　：スタンド、１２；３９：回転軸、２３．２４，２
５：位置検出部材、１３：ディスク、８：７ランゾ、９
．１７：孔、１０．１８：／リンダ、１１．１９：ロツ
ｒ、３２：共通の回転ディスク、３３，３４：７レーム
◇ 代理人　浅　村　　　皓」

Claims

【特許請求の範囲】

（１）　　特に溶接四ポットにより溶接すべき工作物を
保持するようになった溶接作業台にして、該作業＜５：
３４）Ｋある枢軸（３，４：３５）を中心として傾動可
能の内部フレーム（２；３３）を有し、外部フレーム（
５：３４）はスタンド（６；３２）上に支持され回転軸
（１２：３９）の周りにスタンド（６１２）に対して回
転可能であり、回転軸（１２：３９）は前記枢軸（３、
４：　３５ンに対しはソ直角に延び、内部フレーム（２
：　３３）および外部フレーム（５；３４）はそれぞれ
モータ（２２，１５１８，４１）により駆動され、更に
、内部フレーム（２１３３）は外部フレーム（５；３４
）に対してロック可能であり外部フレーム（５：３４）
はスタンド（６：　３２）に対しロック可能であること
を特徴とする静接作業台。
（２）　　特許請求の範囲第１項による溶接作業台にし
て、内部フレーム（２ｘ３３）：ｇよび外部フレーム（
５；３４）はそれぞれ矩形状であり、前記枢軸（３，４
；、３５）はそれぞれの７レームの２つの対向辺におか
れ、更に、外部フレーム（５；３４）の回転軸（１２＄
３９）は外部フレームの残りの２つの対向辺におかれて
いることを％徴とする、溶接作業台。
（３）特許請求の範囲第１項による溶接作業台にして、
外部フレーム（３４）ならびに内部フレーム（３３）は
６辺のみから成り、前記枢Ｎ（３５）は自由辺の外端に
おかれ、更に、外部フレーム（３４）はその中間辺に回
転可能に支持されていることを特徴とする、溶接作業台
。
（４）　　特許請求の範囲ｘｉ項から第３項のいずれか
一つの項による溶接作業台圧して、位置検出部材（２３
，２４，２５）は外部フレーム（５１４）Ｋ対する内部
フレーム（２＄３３）の位置を検出し外部フレーム（５
３３４）のスタンド（６：３２）Ｋ対する位ｙｔＫ検出
するために設けられていることを特徴とする、溶接作業
台。
（５）　　特許請求の範囲第１項から第４項のいずれか
一つの項による溶接作業台にして、外部フレーム（５）
の回転軸に接続され外周にそい等間隔に形成された孔（
１７）を設けたディスク（１３）を含むロック装置が設
けられ、スタンド（６）に取付けたシリンダ（１８）の
ピストンロンド（１９）又はこれに相当する部材が該部
材がシリンダ（１８−Ｊの外に押し出される時前記孔と
協動することを特徴とする、溶接作業台。
（６）特許請求の範囲第１項から第５項のいずれか一つ
の項による溶接作業台にして、内部フレーム（２）Ｋ取
付けＧ−れ全長にそい等間隔に形成された孔（９）を設
げた７ランジ（８）を含むロック装置が設けられ、外部
フレーム（５）に取付けたシリンダ（１０）のピストン
ロンド（１１）又はこれに相肖する部材がシリンダ（１
０）の外に押し出される時前記孔と協動することを特徴
とする、溶接作業台。
（７）％許請求の範囲第３項から第６項のいずれか一つ
の項による溶接作業台にして、特許請求の範囲第６項に
よる２つの溶接作業台（５５）がフレーム（３３、３４
）の自由端が互いに遠く離れるよう共通の回転ディスク
（３２）上に装着され、該回転ディスク（３２）が垂直
軸（４２ン上に支持され回転ディスクが水平面上に回転
可能でるることを特徴とする、溶接作業台。