CN117300505A - 一种焊接机器人用液压翻转操作平台及控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明适用于焊接机器人翻转操作平台领域，提供了一种焊接机器人用液压翻转操作平台及控制方法，包括底座和可以相对底座翻转的翻转台，底座固定设置有支承部，翻转台的底部设置有座于支承部的转动连接部，底座设置有两条直线导轨，每条直线导轨滑动连接有至少两个直线滑块，各直线滑块连接有自锁式驱动机构，翻转台与直线滑块之间设置有液压杆，液压杆的一端转动连接于直线滑块，液压杆的另一端转动连接于翻转台的底部，液压杆设置有四组，每组液压杆对应一直线滑块。本发明所提供的一种焊接机器人用液压翻转操作平台及控制方法，翻转台的翻转调节范围更大、调节也更为快速，适应性佳，且利于提高调整效率。

Description

一种焊接机器人用液压翻转操作平台及控制方法

技术领域

本发明属于焊接机器人翻转操作平台领域，尤其涉及一种焊接机器人用液压翻转操作平台及控制方法。

背景技术

在工件的焊接过程中，因为某些工件外形或者结构的特殊性，往往要将工件相对于翻转至一定的角度，才能对工件进行有效焊接。以往的使工件翻转的方法通常是采用人工将工件扶起翻转或者是通过吊机将工件吊起再进行焊接，但是，人工翻转需要多名工人同时操作，工人工作强度大且翻转的角度难以稳定；而采用吊机吊起工件，需专门配备一台吊机且工件被吊起时还需要人工或者采用器械固定工件再进行焊接，这就导致整体焊接的难度高、成本高且焊接效率低下。

目前，也有部分采用液压结构驱动的翻转台，其液压杆两端位置大多固定于设定位置，翻转台的调节范围有限，适应性欠佳。

发明内容

本发明的目的在于克服上述现有技术的不足，提供了一种焊接机器人用液压翻转操作平台及控制方法，其翻转台的调节范围较大，适应性佳。

本发明的技术方案是：一种焊接机器人用液压翻转操作平台，包括底座和可以相对底座翻转的翻转台，所述底座固定设置有支承部，所述翻转台的底部设置有座于所述支承部的转动连接部，所述底座设置有两条直线导轨，每条所述直线导轨滑动连接有至少两个直线滑块，各所述直线滑块连接有自锁式驱动机构，所述翻转台与所述直线滑块之间设置有液压杆，所述液压杆的一端转动连接于所述直线滑块，所述液压杆的另一端转动连接于所述翻转台的底部，所述液压杆设置有四组，每组所述液压杆对应一所述直线滑块，各所述液压杆通过液压管路连接于液压控制阀，所述液压控制阀连接有控制器。

具体地，所述液压杆的上端通过球头连接结构连接于所述翻转台，所述液压杆的下端通过销轴连接结构连接于所述直线滑块的顶部。

具体地，所述自锁式驱动机构包括丝杆和用于驱动丝杆旋转的电机，所述丝杆沿所述直线导轨的长度方向设置，且所述丝杆螺纹穿过于所述直线滑块，所述电机连接于所述丝杆。

具体地，所述支承部的顶部呈球头状，所述转动连接部具有套于所述支承部的球面凹腔。

具体地，所述翻转台设置至少两组无线式倾角传感器，所述无线式倾角传感器通过无线模块连接于所述控制器。

具体地，所述翻转台的底部设置有无线式测距装置。

具体地，所述直线导轨设置有T形槽，所述直线导轨的两端设置有堵块。

具体地，所述控制器连接有触控操作屏。

具体地，两根所述直线导轨之间设置有固定底架，所述支承部的底部固定于所述底架。

本发明还提供了一种焊接机器人用液压翻转操作平台的控制方法，用于控制上述的一种焊接机器人用液压翻转操作平台，包括以下步骤：

控制器根据输入参数并控制自锁式驱动机构驱动直线滑块沿直线导轨滑动；

同时，控制器控制各液压杆伸缩，使翻转台翻转至设定的倾角。

本发明所提供的一种焊接机器人用液压翻转操作平台及控制方法，控制器可以根据输入的参数而控制直线滑块滑动至设定位置并控制各液压杆的伸缩，使翻转台可以稳定于所需倾角。翻转台位于设定的倾角时，四个直线滑块可以位于翻转台四角的正下方，各液压杆可以呈直立状态或基本直立状态，其受力较为可靠，稳定性以及可靠性佳。且液压杆两端位置可以随直线滑块调整，翻转台的翻转调节范围更大、调节也更为快速，适应性佳，且利于提高调整效率，从而提高焊接生产效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种焊接机器人用液压翻转操作平台的立体示意图；

图2是本发明实施例提供的一种焊接机器人用液压翻转操作平台的平面示意图；

图3是本发明实施例提供的一种焊接机器人用液压翻转操作平台的平面示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者可能同时存在居中元件。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。

还需要说明的是，本发明实施例中的左、右、上、下等方位用语，仅是互为相对概念或是以产品的正常使用状态为参考的，而不应该认为是具有限制性的。

如图1和图2所示，本发明实施例提供的一种焊接机器人用液压翻转操作平台，包括底座和可以相对底座翻转的翻转台1，翻转台1用于安装并固定焊接工件，其可以翻转而便于焊接工件的不同部位。所述底座固定设置有支承部21，所述翻转台1的底部设置有座于所述支承部21的转动连接部22，其结构可靠，支承部21可为铸铁件，翻转台1可为外形呈矩形的钢架，转动连接部22可以采用铸铁件并焊接于钢架。所述底座设置有两条直线导轨31，两条直线导轨31平行间隔设置。每条所述直线导轨31滑动连接有至少两个直线滑块32，各所述直线滑块32连接有自锁式驱动机构，自锁式驱动机构可以驱动直线滑块32沿直线导轨31滑动至设定位置处。所述翻转台1与所述直线滑块32之间设置有液压杆41，所述液压杆41的一端转动连接于所述直线滑块32，所述液压杆41的另一端转动连接于所述翻转台1的底部，所述液压杆41设置有四组，每组所述液压杆41对应一所述直线滑块32，各所述液压杆41通过液压管路连接于液压控制阀51，液压控制阀51连接有液压系统，所述液压控制阀51连接有控制器，控制器可以根据输入的参数(翻转台1所需倾角)而控制直线滑块32滑动至设定位置并控制各液压杆41的伸缩，使翻转台1可以稳定于所需倾角。具体应用中，翻转台1位于设定的倾角时，四个直线滑块32可以位于翻转台1四角的正下方，各液压杆41可以呈直立状态，其受力较为可靠，稳定性以及可靠性佳。且液压杆41两端位置可以随直线滑块32调整，翻转台1的调节范围更大、调节也更为快速，适应性佳，且利于提高调整效率，从而提高焊接生产效率。

具体应用中，直线导轨31的中部可以固定焊接有中部限位块，两组直线滑块32分设于中部限位块的两侧，在一些倾角的调节中，至少一直线滑块32可以抵中部限位块的侧面，以提高支承的可靠性。

具体地，所述液压杆41的上端通过球头连接结构连接于所述翻转台1，所述液压杆41的下端通过销轴连接结构或球头连接结构连接于所述直线滑块32的顶部，其结构可靠，调整较为灵活，长宽两个方向的倾角均可以调节。

具体地，所述自锁式驱动机构包括丝杆61和用于驱动丝杆61旋转的电机62，所述丝杆61沿所述直线导轨31的长度方向设置，且所述丝杆61螺纹穿过于所述直线滑块32，所述电机62通过联轴器或减速器连接于所述丝杆61。丝杆61旋转可以驱动直线滑块32滑动，其自锁效果佳。具体应用中，也可以在直线导轨31的侧面设置有多个间隔排列的锁销孔，通过在直线滑块32两端对应锁销孔处插入活动插销，可以防止直线滑块32意外滑动，可以适用于重载场合，可靠性高。

具体应用中，如图3所示，同一直线滑块32的两端可以分别连接有一所述液压杆41，即每组液压杆41包括两根液压杆41a、41b，且两根液压杆41的上端靠近且连接于翻转台1的一角处，其稳定性佳。同组中两根液压杆41，其中一根液压杆41可以用于向上支撑翻转台1，另一根用于向下拉紧翻转台1，防止翻转台1晃动。同组中两根液压杆41a、41b，也可以设置为两根均用于支撑翻转台1，构成承载强的支撑结构。

具体地，所述支承部21的顶部呈球头状，所述转动连接部22具有套于所述支承部21的球面凹腔，翻转台1的翻转调节灵活。

具体地，所述翻转台1设置至少两组无线式倾角传感器，所述无线式倾角传感器通过无线模块(蓝牙模块)连接于所述控制器，可以反馈翻转台1的实际角度。

具体地，所述翻转台1的底部四角处可以设置有无线式测距装置，无线式测距装置可测量翻转台1的底部距离底座或指定基准面的垂直距离。所述无线式测距装置可通过无线模块(蓝牙模块)连接于所述控制器，控制器可以计算翻转台1的理论倾角，结合倾角传感器的数据修正或检验翻转台1的倾角控制。

具体地，所述直线导轨31设置有T形槽或燕尾槽，所述直线导轨31的两端设置有堵块，以防止直线脱出T形槽。直线导轨31的截面可以呈T形或燕尾形。

具体地，所述控制器连接有触控操作屏，以便于操作人员的操作。

具体地，两根所述直线导轨31之间设置有固定底架，所述支承部21的底部固定于所述底架，直线导轨31的稳定性佳。

本发明实施例还提供了一种焊接机器人用液压翻转操作平台的控制方法，用于控制上述的一种焊接机器人用液压翻转操作平台，包括以下步骤：

控制器根据输入参数并控制自锁式驱动机构驱动直线滑块32沿直线导轨31滑动；

同时，控制器控制各液压杆41伸缩，使翻转台1翻转至设定的倾角。控制器可以根据输入的参数(翻转台1所需倾角)而控制直线滑块32滑动至设定位置并控制各液压杆41的伸缩，使翻转台1可以稳定于所需倾角。具体应用中，翻转台1位于设定的倾角时，四个直线滑块32可以位于翻转台1四角的正下方，各液压杆41可以呈直立状态，其受力较为可靠，稳定性以及可靠性佳。且液压杆41两端位置可以随直线滑块32调整，翻转台1的调节范围更大、调节也更为快速，适应性佳，且利于提高调整效率，从而提高焊接生产效率。

本发明实施例所提供的，控制器可以根据输入的参数(翻转台1所需倾角)而控制直线滑块32滑动至设定位置并控制各液压杆41的伸缩，使翻转台1可以稳定于所需倾角。具体应用中，翻转台1位于设定的倾角时，四个直线滑块32可以位于翻转台1四角的正下方，各液压杆41可以呈直立状态，其受力较为可靠，稳定性以及可靠性佳。且液压杆41两端位置可以随直线滑块32调整，翻转台1的调节范围更大、调节也更为快速，适应性佳，且利于提高调整效率，从而提高焊接生产效率。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换或改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种焊接机器人用液压翻转操作平台，其特征在于，包括底座和可以相对底座翻转的翻转台，所述底座固定设置有支承部，所述翻转台的底部设置有座于所述支承部的转动连接部，所述底座设置有两条直线导轨，每条所述直线导轨滑动连接有至少两个直线滑块，各所述直线滑块连接有自锁式驱动机构，所述翻转台与所述直线滑块之间设置有液压杆，所述液压杆的一端转动连接于所述直线滑块，所述液压杆的另一端转动连接于所述翻转台的底部，所述液压杆设置有四组，每组所述液压杆对应一所述直线滑块，各所述液压杆通过液压管路连接于液压控制阀，所述液压控制阀连接有控制器。

2.如权利要求1所述的一种焊接机器人用液压翻转操作平台，其特征在于，所述液压杆的上端通过球头连接结构连接于所述翻转台，所述液压杆的下端通过销轴连接结构连接于所述直线滑块的顶部。

3.如权利要求1所述的一种焊接机器人用液压翻转操作平台，其特征在于，所述自锁式驱动机构包括丝杆和用于驱动丝杆旋转的电机，所述丝杆沿所述直线导轨的长度方向设置，且所述丝杆螺纹穿过于所述直线滑块，所述电机连接于所述丝杆。

4.如权利要求1所述的一种焊接机器人用液压翻转操作平台，其特征在于，所述支承部的顶部呈球头状，所述转动连接部具有套于所述支承部的球面凹腔。

5.如权利要求1所述的一种焊接机器人用液压翻转操作平台，其特征在于，所述翻转台设置至少两组无线式倾角传感器，所述无线式倾角传感器通过无线模块连接于所述控制器。

6.如权利要求1所述的一种焊接机器人用液压翻转操作平台，其特征在于，所述翻转台的底部设置有无线式测距装置。

7.如权利要求1至6中任一项所述的一种焊接机器人用液压翻转操作平台，其特征在于，所述直线导轨设置有T形槽，所述直线导轨的两端设置有堵块。

8.如权利要求1至6中任一项所述的一种焊接机器人用液压翻转操作平台，其特征在于，所述控制器连接有触控操作屏。

9.如权利要求1至6中任一项所述的一种焊接机器人用液压翻转操作平台，其特征在于，两根所述直线导轨之间设置有固定底架，所述支承部的底部固定于所述底架。

10.一种焊接机器人用液压翻转操作平台的控制方法，其特征在于，用于控制如权利要求1至9中任一项所述的一种焊接机器人用液压翻转操作平台，包括以下步骤：

控制器根据输入参数并控制自锁式驱动机构驱动直线滑块沿直线导轨滑动；

同时，控制器控制各液压杆伸缩，使翻转台翻转至设定的倾角。