JPS5819180A - 電気モ−タ用制御システム - Google Patents
電気モ−タ用制御システムInfo
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- JPS5819180A JPS5819180A JP57122812A JP12281282A JPS5819180A JP S5819180 A JPS5819180 A JP S5819180A JP 57122812 A JP57122812 A JP 57122812A JP 12281282 A JP12281282 A JP 12281282A JP S5819180 A JPS5819180 A JP S5819180A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- error signal
- pulse width
- control
- pair
- Prior art date
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- Pending
Links
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
- H02P6/24—Arrangements for stopping
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は電気モータのための電子制御システム、そし
て特に自己同期型ブラシレスモータのためのサーボシス
テムに関するもめである。
て特に自己同期型ブラシレスモータのためのサーボシス
テムに関するもめである。
ｆ） Ｃブラシレスモータは広い範囲におけるサーボ制
御システムに用いられている。典型的にはブラシレスモ
ータは固定子巻線と永久磁石回転界磁とを具備している
。巻線はロータ位置検出器からの信号に応答して制御さ
れる固体スイッチ素子によって整流される。通常のＤＣ
モータにおけるブラシ及び整流子は除去されるため。
御システムに用いられている。典型的にはブラシレスモ
ータは固定子巻線と永久磁石回転界磁とを具備している
。巻線はロータ位置検出器からの信号に応答して制御さ
れる固体スイッチ素子によって整流される。通常のＤＣ
モータにおけるブラシ及び整流子は除去されるため。
そして整流は固体スイッチ素子によって制御されるため
、このようなブラシレスモータは電子サーボシステムの
制御によく適合するものである。
、このようなブラシレスモータは電子サーボシステムの
制御によく適合するものである。
このようなサーボ制御システム、例えばトルク制副シス
テムにおいては命令信号の正及び負の値の両方の条件下
においてサーボループ誤差の正及び負双方の値の直線関
係を維持することが要求さｎる。これらの条件は４つの
分離した状態、すなわち四象隈制御として紹介されるも
のである。正及び負の命令信号はモータの時計方向また
は反時計方向の回転中における必要な時計方向及び反時
計方向のトルクに対応するものである。これら２つの状
態は命令信号及び誤差信号が正または負の同一符号を有
する正常なモータ運転モードに対応するものである。こ
れらのモータモードにおいて、モータは電源により駆動
される。他の２つの状態は命令信号及び誤差信号の一方
が正、他方が負という異符号関係をもつような回生モー
ドに対応する。この回生モードにおいて内部に発生した
モータ電ｍけ所望のトルクを生成すべく用いられる。
テムにおいては命令信号の正及び負の値の両方の条件下
においてサーボループ誤差の正及び負双方の値の直線関
係を維持することが要求さｎる。これらの条件は４つの
分離した状態、すなわち四象隈制御として紹介されるも
のである。正及び負の命令信号はモータの時計方向また
は反時計方向の回転中における必要な時計方向及び反時
計方向のトルクに対応するものである。これら２つの状
態は命令信号及び誤差信号が正または負の同一符号を有
する正常なモータ運転モードに対応するものである。こ
れらのモータモードにおいて、モータは電源により駆動
される。他の２つの状態は命令信号及び誤差信号の一方
が正、他方が負という異符号関係をもつような回生モー
ドに対応する。この回生モードにおいて内部に発生した
モータ電ｍけ所望のトルクを生成すべく用いられる。
この発明の１つの目的は直線的な制御関係を維持しつつ
１つの象限から別の象限への円滑な自動遷移を形成する
ことができるブラシレスモータのための四象隈制御シス
テムを提供することである。仁の発明の別の目的は比較
的単純な構造で、かつ信頼性のある電子制御回路によっ
て効率的な制御を行なうことができるブラシレスモーク
のためのサーボシステムを提供することである。
１つの象限から別の象限への円滑な自動遷移を形成する
ことができるブラシレスモータのための四象隈制御シス
テムを提供することである。仁の発明の別の目的は比較
的単純な構造で、かつ信頼性のある電子制御回路によっ
て効率的な制御を行なうことができるブラシレスモーク
のためのサーボシステムを提供することである。
本発明の好しい実施例においては、ブラシレスＤ Ｃモ
ータの巻線を通る電流を制御するために固体素子ブリッ
ジ回路が用いられる。典型的には巻線はＹ型に接続され
６個のトランジスタからなるブリッジによって制御され
る。このような構成において巻線のセットが電源に接続
されると電流はトランジスタの対を流れる。この） ７
ンシｙ、夕対のウチの１つのトランジスタは所定の巻
線を正の電瀞端子に接続し、他方のトランジスタは他の
所定の巻線を負の電酋端子に接続するものである。好し
い実施例においてブリッジ接続したスイッチは読取専用
メモリー（ＲＯＭ） のデータ出力にょシ制御される
。
ータの巻線を通る電流を制御するために固体素子ブリッ
ジ回路が用いられる。典型的には巻線はＹ型に接続され
６個のトランジスタからなるブリッジによって制御され
る。このような構成において巻線のセットが電源に接続
されると電流はトランジスタの対を流れる。この） ７
ンシｙ、夕対のウチの１つのトランジスタは所定の巻
線を正の電瀞端子に接続し、他方のトランジスタは他の
所定の巻線を負の電酋端子に接続するものである。好し
い実施例においてブリッジ接続したスイッチは読取専用
メモリー（ＲＯＭ） のデータ出力にょシ制御される
。
サーボループ誤差は命令信号を実際のモータ条件と比較
することによシ発生するものである。
することによシ発生するものである。
したがって命令信号が所望のモータトルクを表わしてい
るときはその命令信号はモータ巻線を通る電流に比較さ
ｎ％これにより誤差信号が得られる。２つの比較器は誤
差信号を三角波形と比較するものである。この三角波形
の１つは正の極性を有し、他の三角波形は負の極性を有
する。誤差信号の極性に応じて１つの比較器はオン−オ
フパルス幅変調信号を発生し、他方の比較器は定常信号
を発生するものである。
るときはその命令信号はモータ巻線を通る電流に比較さ
ｎ％これにより誤差信号が得られる。２つの比較器は誤
差信号を三角波形と比較するものである。この三角波形
の１つは正の極性を有し、他の三角波形は負の極性を有
する。誤差信号の極性に応じて１つの比較器はオン−オ
フパルス幅変調信号を発生し、他方の比較器は定常信号
を発生するものである。
ＲＯＭはアドレスとしての比較器出力信号並びにロータ
位置信号及びその他の制御信号を受取るものである。ロ
ータからの出力ラインはブリッジトランジスタを制御し
て妥尚な整流シーケンスにおいてパルス幅変調制御を提
供するものである。
位置信号及びその他の制御信号を受取るものである。ロ
ータからの出力ラインはブリッジトランジスタを制御し
て妥尚な整流シーケンスにおいてパルス幅変調制御を提
供するものである。
ＲＯＭ論理は回生モードからモータモードへの円滑なパ
ルス幅変′調制御遷移が実行されるような方法で２つの
比較器出力を使用するものである。命令１例えば逆転ト
ルク方向が受信されるとシステムは回生モードに移行す
る。この回生モードにおいて各一対中の各１つのトラン
ジスタは比較器の１つによってパルス幅変調され。
ルス幅変′調制御遷移が実行されるような方法で２つの
比較器出力を使用するものである。命令１例えば逆転ト
ルク方向が受信されるとシステムは回生モードに移行す
る。この回生モードにおいて各一対中の各１つのトラン
ジスタは比較器の１つによってパルス幅変調され。
前記各一対のうちの他のトランジ？りは他方の比較器に
よってオフ状態に維持される。この変ユ１ＡＩＡだ）ラ
ンジスタはモータ発生電流のタメの制御再生電流のルー
プを提供するものである。
よってオフ状態に維持される。この変ユ１ＡＩＡだ）ラ
ンジスタはモータ発生電流のタメの制御再生電流のルー
プを提供するものである。
モータ速度が降下し内部電流が減少するとシステムは父
誠されたトランジスタについてデユーティサイクルを増
大させ、より究極的には七ｎらを児全オン状態に到達さ
せる。この点においてモータの逆起電力は電流ループの
要求を満たすほどには大きくならず、誤差信号は極性を
変化し、・そして他の比較器は各ブリッジ対における他
方のトランジスタのパルス幅変調を開始し。
誠されたトランジスタについてデユーティサイクルを増
大させ、より究極的には七ｎらを児全オン状態に到達さ
せる。この点においてモータの逆起電力は電流ループの
要求を満たすほどには大きくならず、誤差信号は極性を
変化し、・そして他の比較器は各ブリッジ対における他
方のトランジスタのパルス幅変調を開始し。
したがって電源からの給電を開始させるものである。誤
差信号が増大するとデユーティサイクルが増大するため
＜Ｉｌｉ源からはより多くの電流が供給さｎる。
差信号が増大するとデユーティサイクルが増大するため
＜Ｉｌｉ源からはより多くの電流が供給さｎる。
第１図ＵＩＪｃブラシレスモータのへの電流を制御する
ために本発明に従って構成されたモータ制ａ４１回路を
示すものである。この制御回路はスイッチングプ漬ツジ
回路（至）を含んでオシ、このブリッジｔ＝ｉは流素子
（ハ）によシモータのステータ巻線（至）に結合されて
いる。制御回路はまたスイッチングブリッジ回路を作動
させるための制御信号を提供する読叡専用メモ！Ｊ −
（ＲＯＭ ）のようなメモリーωを具備している。メモ
リー田のためのアドレスはライン關−〇７）を介してパ
ルス幅変調器１４Ｇ及び位置検出器（４２１から構成さ
れる装置検出器（４２１はステータ巻線（２）と水入磁
石ロータ１４４１との間の相対位置を検出するものであ
る。メモリー■へのアドレスは更にトルク方向命令部（
財）からも取出される。
ために本発明に従って構成されたモータ制ａ４１回路を
示すものである。この制御回路はスイッチングプ漬ツジ
回路（至）を含んでオシ、このブリッジｔ＝ｉは流素子
（ハ）によシモータのステータ巻線（至）に結合されて
いる。制御回路はまたスイッチングブリッジ回路を作動
させるための制御信号を提供する読叡専用メモ！Ｊ −
（ＲＯＭ ）のようなメモリーωを具備している。メモ
リー田のためのアドレスはライン關−〇７）を介してパ
ルス幅変調器１４Ｇ及び位置検出器（４２１から構成さ
れる装置検出器（４２１はステータ巻線（２）と水入磁
石ロータ１４４１との間の相対位置を検出するものであ
る。メモリー■へのアドレスは更にトルク方向命令部（
財）からも取出される。
掛は算回路ｔ４８１．加算回路団及び遅延回路網６４は
検流素子（至）を介してモータ電流をアナログ電流命令
信号（財）と比較してライン１上にループ誤差信号を提
供するように作動するものである。
検流素子（至）を介してモータ電流をアナログ電流命令
信号（財）と比較してライン１上にループ誤差信号を提
供するように作動するものである。
パルス幅変調器＋４１は２つの比較Ｗ（５７）、（５８
１と演真増幅器からなる２つのオフセット回路ｆｉ１１
．＋６２１及びランプ波発生器ｆｉ４１を具備している
。
１と演真増幅器からなる２つのオフセット回路ｆｉ１１
．＋６２１及びランプ波発生器ｆｉ４１を具備している
。
第１図及び第２図を参照すると、変調器（４０はライン
ｔ３６１．ｃ３７１上にパルス幅変調信号を提供するが
、これらの信号のデユーティ係数はライン１６６１内に
描いたグラフ關の如き周期的な三角波形を発生するもの
であシ、これらの三角波は正及び負の寺しい大きさの電
圧である＋５Ｖ及び−５Ｖの間に伸びる正及び負の勾配
からなるランプシーケンスを有するものである。ランプ
波発生器１１ｉ１１のランプ波電圧信号はオフセット回
路（６１）。
ｔ３６１．ｃ３７１上にパルス幅変調信号を提供するが
、これらの信号のデユーティ係数はライン１６６１内に
描いたグラフ關の如き周期的な三角波形を発生するもの
であシ、これらの三角波は正及び負の寺しい大きさの電
圧である＋５Ｖ及び−５Ｖの間に伸びる正及び負の勾配
からなるランプシーケンスを有するものである。ランプ
波発生器１１ｉ１１のランプ波電圧信号はオフセット回
路（６１）。
（６２１の両方に加えらｎる。オフセット回路１６１１
は定電圧＋５■にこのランプ波電圧信号を加え、こｎに
よシラン１波電圧信号を総じて正の値にするものである
。このオフセット回路Ｈの出力信号はＯＶから＋ＩＯＶ
までの間に伸びる値を有する。オフセット回路Ｉｌｌの
出力電圧波形はグラフ（７１）として描かれている。ま
たオフセット回路＋６２＋ ｔｄ同様に一５ｖの電圧を
ランプ波発生器（６４Ｉからのランプ電圧に加えること
によジグラフ（７２１にｉＭ ＜通り碩０から一１ＯＶ
まで伸びるようなランプ波形を形成するものである。こ
れによシ２つの波形はグラフ向、σ力において示す通シ
同−形状で同時に現われるが、互いにＯＶをむ形で上下
に位置している。
は定電圧＋５■にこのランプ波電圧信号を加え、こｎに
よシラン１波電圧信号を総じて正の値にするものである
。このオフセット回路Ｈの出力信号はＯＶから＋ＩＯＶ
までの間に伸びる値を有する。オフセット回路Ｉｌｌの
出力電圧波形はグラフ（７１）として描かれている。ま
たオフセット回路＋６２＋ ｔｄ同様に一５ｖの電圧を
ランプ波発生器（６４Ｉからのランプ電圧に加えること
によジグラフ（７２１にｉＭ ＜通り碩０から一１ＯＶ
まで伸びるようなランプ波形を形成するものである。こ
れによシ２つの波形はグラフ向、σ力において示す通シ
同−形状で同時に現われるが、互いにＯＶをむ形で上下
に位置している。
ラインｆｌｉθ上のループ誤差信号は２つの比較器（５
η、畷の負の入力端子に加えられる。オフセット回路ｆ
６１１ 、１６２１のランプ信号はそれぞれ比較器６η
。
η、畷の負の入力端子に加えられる。オフセット回路ｆ
６１１ 、１６２１のランプ信号はそれぞれ比較器６η
。
＋５８１の正の入力端子に加えられ、これによりライン
＋３７１及び（３６１上にパルス幅変調信号を生成する
ものである。これらの信号は第２凶のタイミンググラフ
における２番目と８番目のグラフに示す通りである。
＋３７１及び（３６１上にパルス幅変調信号を生成する
ものである。これらの信号は第２凶のタイミンググラフ
における２番目と８番目のグラフに示す通りである。
ライン（６６１上の誤差信号が第２図の左側に示す通り
正の値になるとライン（３η上にパルス幅変調信号が現
われる。この信号の撮幅は論理“０”と論理” ｔ”と
を表わす２つの電圧レベルの曲に伸びるものである。ラ
イン（，３６１上において対応する信号は一定の論理”
０″値である。
正の値になるとライン（３η上にパルス幅変調信号が現
われる。この信号の撮幅は論理“０”と論理” ｔ”と
を表わす２つの電圧レベルの曲に伸びるものである。ラ
イン（，３６１上において対応する信号は一定の論理”
０″値である。
ライン（６６）上の誤差信号が負の値になったとすると
、ライン（３６）上にパルス幅変調信号が現われ。
、ライン（３６）上にパルス幅変調信号が現われ。
第２図の右側に示す通シライン６ｎ上に論理“ｌ”に対
応する一定の値が現われる。
応する一定の値が現われる。
正の誤差信号の値が比較的大きい場合、ラインｔｍ ％
理°°０”変調におけるデユーティサイクルは５０％よ
り大きくなシ、正の誤差信号の値が減少した場合論理°
“θ′″のデューテイサイクまた負の誤差信号が大きい
値である場合、ライン＋、３６１上の論理′ｌ″′変調
のデユーティサイクルは５０９６よりも大きくなり、負
の誤差信号の値が小さくなった場合にはこの論理″ｌ″
′デユーティサイクルは５０％よシも小さくなる。この
ような２つの負の誤差信号の値は第２図の右側に示す曲
シである。
理°°０”変調におけるデユーティサイクルは５０％よ
り大きくなシ、正の誤差信号の値が減少した場合論理°
“θ′″のデューテイサイクまた負の誤差信号が大きい
値である場合、ライン＋、３６１上の論理′ｌ″′変調
のデユーティサイクルは５０９６よりも大きくなり、負
の誤差信号の値が小さくなった場合にはこの論理″ｌ″
′デユーティサイクルは５０％よシも小さくなる。この
ような２つの負の誤差信号の値は第２図の右側に示す曲
シである。
ライフ則）及び（３７１上におけるこれらの論理信号が
）＜ＯＭ■を介してスイッチングブリッジ回路ｇ４１’
１制御すべく用いられる態様は第４−及び第５図に関連
して後程詳述する。
）＜ＯＭ■を介してスイッチングブリッジ回路ｇ４１’
１制御すべく用いられる態様は第４−及び第５図に関連
して後程詳述する。
ライブ波発生器−のランプ信号の繰返し周期はライン（
至）、（３ＴＩにおける信号の繰返し周期に等しく、シ
たがって巻線（至）の応答時間の逆数の少なくとも２倍
の値を有し、これによって巻線（至）のインダクタンヌ
及び抵抗値が巻線電流の脈動を平滑化するフィルターと
して作用すること７５ｆできるようにするものである。
至）、（３ＴＩにおける信号の繰返し周期に等しく、シ
たがって巻線（至）の応答時間の逆数の少なくとも２倍
の値を有し、これによって巻線（至）のインダクタンヌ
及び抵抗値が巻線電流の脈動を平滑化するフィルターと
して作用すること７５ｆできるようにするものである。
５ＫＨｚの繰返し速度（２００マイクロ秒の周期）はモ
ータとしての満足な作動を提供することになろう。
ータとしての満足な作動を提供することになろう。
第３図は６個のパワートランジスタラ含ムヌイッチング
ブリッジ回路（２４Ｊの詳細を示すものである。このヌ
イツチングユニット（７４１はベース駆動回路（７８）
に光学的に結合さ扛た発光ダイオードを具備している。
ブリッジ回路（２４Ｊの詳細を示すものである。このヌ
イツチングユニット（７４１はベース駆動回路（７８）
に光学的に結合さ扛た発光ダイオードを具備している。
このベース駆動回路はＮＰＮパワートランジヌタσ６）
のベースに接続されている。このトランジスタのエミツ
ターコレク多回路間には逆極性のダイオード田が接続さ
れ、このダイオード田には直列接続された抵抗（財）及
びキャパシタｉ８４が並列に接続される。
のベースに接続されている。このトランジスタのエミツ
ターコレク多回路間には逆極性のダイオード田が接続さ
れ、このダイオード田には直列接続された抵抗（財）及
びキャパシタｉ８４が並列に接続される。
メモリー艶から発光ダイオード婿）への論理°゛ｌ”信
号はこのダイオードをして発見させこれにより対応する
ベース駆動回路（７〜における受光素子がトランジスタ
卵を導通させるように作動する。
号はこのダイオードをして発見させこれにより対応する
ベース駆動回路（７〜における受光素子がトランジスタ
卵を導通させるように作動する。
８個のスイッチングユニット、すなわち粁ｌヂ２．及び
ぜ３ユニツトにおいて、パワートランジスタのコレクタ
はＤＣ電源ωの正の端子に接続さｎ、そｎらのエミッタ
はそれぞれ８個のロータ巻Ｎ （２８ａ）−（２８ｂ）
及び（２８ｃ）に接続される。他のパワートランジスタ
すなわちぜ４．靜５及び奸６はそれぞｆ’Ｌ［源嶽の負
端子に接続さレタエミッタを有し、それらのコレクタハ
ソレぞれ巻ＩＮ （２８ａ）、 （２８ｂ）及び（２８
ｃ）に接続されている。モータのステータ巻線（至）は
Ｙ型に接続されている。
ぜ３ユニツトにおいて、パワートランジスタのコレクタ
はＤＣ電源ωの正の端子に接続さｎ、そｎらのエミッタ
はそれぞれ８個のロータ巻Ｎ （２８ａ）−（２８ｂ）
及び（２８ｃ）に接続される。他のパワートランジスタ
すなわちぜ４．靜５及び奸６はそれぞｆ’Ｌ［源嶽の負
端子に接続さレタエミッタを有し、それらのコレクタハ
ソレぞれ巻ＩＮ （２８ａ）、 （２８ｂ）及び（２８
ｃ）に接続されている。モータのステータ巻線（至）は
Ｙ型に接続されている。
モータが電酋によって付勢されるとスイ°ツチングブリ
ッジ回路のトランジスタスイッチは各対毎に動作して所
定の巻線対を所定の方向において流れる電流を提供する
ものである。例えばスイッチ−１及び脅５におけるトラ
ンジスタが共に導通すると、このトランジスタ対は巻線
（２８ａ）及び（２，８ｂ）を所定の位置関係において
電流が流れることを許容するものである。またスイッチ
対−２及び４Ａ４が導通すると、これらの巻線（２８ｂ
）及び（２８ａ） Ｋは逆方向の電流が流れることにな
る。
ッジ回路のトランジスタスイッチは各対毎に動作して所
定の巻線対を所定の方向において流れる電流を提供する
ものである。例えばスイッチ−１及び脅５におけるトラ
ンジスタが共に導通すると、このトランジスタ対は巻線
（２８ａ）及び（２，８ｂ）を所定の位置関係において
電流が流れることを許容するものである。またスイッチ
対−２及び４Ａ４が導通すると、これらの巻線（２８ｂ
）及び（２８ａ） Ｋは逆方向の電流が流れることにな
る。
ブリッジＱ４１における連続したスイッチ対が導通して
巻線弼を位置検出器（４３からの指示に応答して整流を
するためのシーケンスはそれぞれ時計方向の回転及び反
時計方向の回転に関する表ＩＡ及びＩＢに掲げる通りで
ある。位置検出器は適当な光学素子またはホール素子か
ら構成することができる２三相Ｙ型のステータ巻線を迅
いる場合においては３個の位置検出器Ａ、Ｂ及びＣを用
い、なるべくならこれらをＡ％Ａ−Ｂ。
巻線弼を位置検出器（４３からの指示に応答して整流を
するためのシーケンスはそれぞれ時計方向の回転及び反
時計方向の回転に関する表ＩＡ及びＩＢに掲げる通りで
ある。位置検出器は適当な光学素子またはホール素子か
ら構成することができる２三相Ｙ型のステータ巻線を迅
いる場合においては３個の位置検出器Ａ、Ｂ及びＣを用
い、なるべくならこれらをＡ％Ａ−Ｂ。
Ｂ、Ｂ−、Ｃ，Ｃ，Ｃ−Ａの順ざにおいて駆動すること
が望しい。
が望しい。
表ＩＡ 時計方向回転
ベクトル 検 出 器 スイッチ対 巻 線
対ｌ Ａ ｌｔｌ −１ｆ５
２８ａ −ｂ２Ａ−Ｂ＄１−肴６２８ａ−ｃ ８ Ｂ ｇ２−ｆ６ ２８ｂ−
ｃ４ Ｂ −Ｃ１２−１４２８ｂ −ａ５
Ｃ１３−％ ２８ｃ −ａＯＣ−Ａ
ｆ３−１ｆ５ ２８ ｃ−ｂ表ＩＢ 反時計
方向回転 ベクトル 検出器 スイッチ対 巻線対−−−ｏ２
關−■■１■−０，１１，１，２１，１、工５．工、。
対ｌ Ａ ｌｔｌ −１ｆ５
２８ａ −ｂ２Ａ−Ｂ＄１−肴６２８ａ−ｃ ８ Ｂ ｇ２−ｆ６ ２８ｂ−
ｃ４ Ｂ −Ｃ１２−１４２８ｂ −ａ５
Ｃ１３−％ ２８ｃ −ａＯＣ−Ａ
ｆ３−１ｆ５ ２８ ｃ−ｂ表ＩＢ 反時計
方向回転 ベクトル 検出器 スイッチ対 巻線対−−−ｏ２
關−■■１■−０，１１，１，２１，１、工５．工、。
１０ Ｃ−Ａ ＄２−−６，２８ｂ−ｃ
５ Ｃ＃１−＃６ ２８＠−ｃ４
Ｈ−Ｃｑｌ−１５２８ａ−ｂ８Ｂｆｒ３−＜５
２８ｃ −ｂ ２ Ａ −Ｂ Ｔ３−＄４ ２８ｃ −
ａｌ Ａ １２−１）４ ２８
ｂ −ａ第４Ａ及び４Ｂ図は一方向のモータ回転におい
て巻線（２８ａ）及び（２８ｂ ）を流れる電流を制御
するスイッチ対（ＳＷ＄１及びＳＷＷＳ２の基本回路構
成を簡略に示す配線図である。
５ Ｃ＃１−＃６ ２８＠−ｃ４
Ｈ−Ｃｑｌ−１５２８ａ−ｂ８Ｂｆｒ３−＜５
２８ｃ −ｂ ２ Ａ −Ｂ Ｔ３−＄４ ２８ｃ −
ａｌ Ａ １２−１）４ ２８
ｂ −ａ第４Ａ及び４Ｂ図は一方向のモータ回転におい
て巻線（２８ａ）及び（２８ｂ ）を流れる電流を制御
するスイッチ対（ＳＷ＄１及びＳＷＷＳ２の基本回路構
成を簡略に示す配線図である。
トルク命令の逆転によって生ずるような回生モード（第
４Ａ図）においてモータ巻線は所望のトルクを発生すべ
く用いられるような電流を生ずるものである。回生電流
（Ｉ ｒ）のための閉ループ回路はＳＷ（＼５を閉じる
ことによシ。
４Ａ図）においてモータ巻線は所望のトルクを発生すべ
く用いられるような電流を生ずるものである。回生電流
（Ｉ ｒ）のための閉ループ回路はＳＷ（＼５を閉じる
ことによシ。
電流を巻ＩＲ（２８ａ）、（２８ｂ）から８Ｗ虹５と逆
極性ダイオードとを介して導通させ、８Ｗ１＋をノψイ
パスさせてこれらの巻線に戻すことによシ形成される。
極性ダイオードとを介して導通させ、８Ｗ１＋をノψイ
パスさせてこれらの巻線に戻すことによシ形成される。
この電流はトルク命令に従ってＳＷ賦−５をパルス幅変
調することによシ制御される。
調することによシ制御される。
１１ｇ９（Ｄスイ’）ｆ（５Ｗ４ｒ ｌ、８Ｗ１１２，
８Ｗ４’４）はこのモードにおいて開放される。
８Ｗ４’４）はこのモードにおいて開放される。
同じモータ方向のためのモータモード（第４Ｂ図）にお
いて／８Ｗ掌５は閉じられ、８Ｗ４１はパルス幅変調さ
れる。スイッチＳＷ＃２及び５ＷＬ４は開放されたｔｔ
である。このモードにおいてドライブ電流（Ｉｍ）は電
源からＳＷ’ ｋ ｌ 、巻線（２８ａ）、 （２８ｂ
）、 Ｓ ’ＶＶ ｄ ５ ＠介しテ流通し、この電源
に環流する。
いて／８Ｗ掌５は閉じられ、８Ｗ４１はパルス幅変調さ
れる。スイッチＳＷ＃２及び５ＷＬ４は開放されたｔｔ
である。このモードにおいてドライブ電流（Ｉｍ）は電
源からＳＷ’ ｋ ｌ 、巻線（２８ａ）、 （２８ｂ
）、 Ｓ ’ＶＶ ｄ ５ ＠介しテ流通し、この電源
に環流する。
すなわちこの特定のロータ位置及びモータ方向の場合１
回生モードにおいてはＳ Ｗ ４＋ ５がパルスｌｐ／
１１変調されると共にＳＷ噴１が開放する。
回生モードにおいてはＳ Ｗ ４＋ ５がパルスｌｐ／
１１変調されると共にＳＷ噴１が開放する。
またモータモードにおいてはＳＷ＝＃ｌがパルス幅変調
さｎると共に、ＳＷ肯５が閉じられる。
さｎると共に、ＳＷ肯５が閉じられる。
こｎらのスイッチはブリッジ対として作動し巻線（２８
ａ ）〜（ｂ）を通る電流を制御するものである。
ａ ）〜（ｂ）を通る電流を制御するものである。
正の誤差信号が指示されて第４Ａ図におけるモータ方向
についての回生モードに対応すると、第２肉から明らか
な通シ正の比較器からのラインＣ（ηにおける論理″ｌ
”信号レベルがスイッチ＋５１をオンに転じてこの回生
モードについての所望のパルス幅変調を達成すべく用い
られるものである。まず大きいル寸プ誤差の場合にはモ
ータにおいて大電流が発生しく第２図の左端）。
についての回生モードに対応すると、第２肉から明らか
な通シ正の比較器からのラインＣ（ηにおける論理″ｌ
”信号レベルがスイッチ＋５１をオンに転じてこの回生
モードについての所望のパルス幅変調を達成すべく用い
られるものである。まず大きいル寸プ誤差の場合にはモ
ータにおいて大電流が発生しく第２図の左端）。
したがってデユーティサイクルは比較的小さくなる。モ
ータ速度が低下すると内部発生電流の大きさが減少しく
第２図における中央の左側）デユーティサイクルは増大
する。スイッチＳＷ砿５が比較的畏い期間にわたってオ
ンに維持されると、所望のトルクを発生すに要な電流が
４＃給される。結局回生電流が十分でなくなると。
ータ速度が低下すると内部発生電流の大きさが減少しく
第２図における中央の左側）デユーティサイクルは増大
する。スイッチＳＷ砿５が比較的畏い期間にわたってオ
ンに維持されると、所望のトルクを発生すに要な電流が
４＃給される。結局回生電流が十分でなくなると。
条件はループ誤差信号の極性変化に対応し、ＳＷ ＪＩ
Ａ５が完全オン状態に達する。これは後に続くモータモ
ードのための８Ｗ’＄５の正確な条件であることく留意
すべきである。
Ａ５が完全オン状態に達する。これは後に続くモータモ
ードのための８Ｗ’＄５の正確な条件であることく留意
すべきである。
誤差信号が負のｆ［Ｋなるとシステムは電源からの給電
を開始し、その電流の大きさは誤差が負に大きくなった
分だけ大きくなる。負の比較器からのライン（至）に関
連した論理“ｌ”信号がスイッチＳ Ｗ −Ａｌ ｌの
オン用に用いられるとモータモードにおける正確なパル
ス幅変調が達せられる。セして８Ｗｓ１のデユーティサ
イクルは第２図の右側に示す通シ誤差信号の増大に従っ
て増大する。
を開始し、その電流の大きさは誤差が負に大きくなった
分だけ大きくなる。負の比較器からのライン（至）に関
連した論理“ｌ”信号がスイッチＳ Ｗ −Ａｌ ｌの
オン用に用いられるとモータモードにおける正確なパル
ス幅変調が達せられる。セして８Ｗｓ１のデユーティサ
イクルは第２図の右側に示す通シ誤差信号の増大に従っ
て増大する。
すなわち８Ｖｖ’４１がライン（至）上の論理“１″′
信号によって制御されると共に、５Ｗ４５がライン１３
？）上の論理″ｌ″ルベルによって制御されると回生モ
ードからモータモードへの円滑な遷梯が達せらｎる。５
Ｗ−Ｌのデユーティサイクルは回生モートにおける完全
オン状態まで増大し、したがってモータモードにおける
電流路はｓｗａｓを介して完成され、ＳＶｌ’ｌｌは変
調制御すると共にループ誤差が増大する場合においてデ
ユーティサイクルを増大させるものである。
信号によって制御されると共に、５Ｗ４５がライン１３
？）上の論理″ｌ″ルベルによって制御されると回生モ
ードからモータモードへの円滑な遷梯が達せらｎる。５
Ｗ−Ｌのデユーティサイクルは回生モートにおける完全
オン状態まで増大し、したがってモータモードにおける
電流路はｓｗａｓを介して完成され、ＳＶｌ’ｌｌは変
調制御すると共にループ誤差が増大する場合においてデ
ユーティサイクルを増大させるものである。
この回生モードからモータモードへの移行は第２図にお
ける左から右への図の変化に対応する。
ける左から右への図の変化に対応する。
第５Ａ図及び第５Ｂ図は巻線を逆方向に、すなわち（２
８ｂ）〜（２８ａ）の方向に電流を流す場合の制御を行
なうためのスイッチング回路構成を示すものである。こ
の場合においてスイッチＳｖｖ ａ ２ ／ｉヒＳＷ
ｎ ４ ハ前Ｌｏｔｖｔノ／ｄ前紹＃５ＷＪｌ及び８Ｗ
−ｆ１５の場合とは異なシ、ブリッジにおける制御スイ
ッチングとなっている。
８ｂ）〜（２８ａ）の方向に電流を流す場合の制御を行
なうためのスイッチング回路構成を示すものである。こ
の場合においてスイッチＳｖｖ ａ ２ ／ｉヒＳＷ
ｎ ４ ハ前Ｌｏｔｖｔノ／ｄ前紹＃５ＷＪｌ及び８Ｗ
−ｆ１５の場合とは異なシ、ブリッジにおける制御スイ
ッチングとなっている。
スイッチＳＷゼ４は回生モード（第５Ａ図）において回
生電流（Ｉｒ）をパルス幅変調し、スイッチＳ Ｗ −
Ｆｌ ２はモータモード（第５Ｂ図）における電流（Ｉ
ｍ）をパルス幅変調するものである。
生電流（Ｉｒ）をパルス幅変調し、スイッチＳ Ｗ −
Ｆｌ ２はモータモード（第５Ｂ図）における電流（Ｉ
ｍ）をパルス幅変調するものである。
モータ回転が反対方向となる場合１回生モードの場合の
ループ誤差は負になる。したがってこの場合における回
生モードからモータモードへの移行は第２図における右
から左へ、の図の変化に対応する。回生モードにおける
ＳＷ＊ｌ＋のための正確なパルス幅変調はこのスイッチ
が負の比較器から出たラインω上の論理０信号によって
オンに転じられることによって達せられ。
ループ誤差は負になる。したがってこの場合における回
生モードからモータモードへの移行は第２図における右
から左へ、の図の変化に対応する。回生モードにおける
ＳＷ＊ｌ＋のための正確なパルス幅変調はこのスイッチ
が負の比較器から出たラインω上の論理０信号によって
オンに転じられることによって達せられ。
他方モータモードにおける８Ｗｉ１２のための正確な変
調はこのスイッチが正の比較器から出たラインＣ３η上
の論理０信号によってオンに転じられることによシ達せ
られる。
調はこのスイッチが正の比較器から出たラインＣ３η上
の論理０信号によってオンに転じられることによシ達せ
られる。
ブリッジ回路ｃ！４１におけるスイッチの制御はＲＯＭ
ｔ３０１ （第１１ｍ）によシ達せられる。このＲＯＭ
は選択された出力データラインがライン（至）上のロー
タ位置信号とラインＬ１６１−６７１上の比較器信号及
びライン関上のトμり方向信号に従って選択されたスイ
ッチをオンに転ずべく活性化されるようにプログラムさ
れる。ＲＯＭ（ＩＩのための真理値表はモータ方向“０
”においては表２Ｌまたモータ方向“１”においては表
８にそれぞれ示す通りである。
ｔ３０１ （第１１ｍ）によシ達せられる。このＲＯＭ
は選択された出力データラインがライン（至）上のロー
タ位置信号とラインＬ１６１−６７１上の比較器信号及
びライン関上のトμり方向信号に従って選択されたスイ
ッチをオンに転ずべく活性化されるようにプログラムさ
れる。ＲＯＭ（ＩＩのための真理値表はモータ方向“０
”においては表２Ｌまたモータ方向“１”においては表
８にそれぞれ示す通りである。
例えばライン倶〜（３η上のＲＯＭアドレスが０１１０
０１（表２における六進アドレス（１９）であれば、こ
れらはそｎぞれ方向°“Ｏ”、正の比較器信号“ｌ”負
の比較器信号“ｌ”及びロータ位置“００１”に対応し
６本のデータ出力線（３２Ｉはｏｏｔｉｏｏ”となるよ
うに活性化されブリッジ回路中のｓｗｎ ３及び８ＷＩ
Ｆ４をオンに転するものである。
０１（表２における六進アドレス（１９）であれば、こ
れらはそｎぞれ方向°“Ｏ”、正の比較器信号“ｌ”負
の比較器信号“ｌ”及びロータ位置“００１”に対応し
６本のデータ出力線（３２Ｉはｏｏｔｉｏｏ”となるよ
うに活性化されブリッジ回路中のｓｗｎ ３及び８ＷＩ
Ｆ４をオンに転するものである。
Ｂ ＯＯＯＯＯＯ’ ＯＯＯＯＯＯ
全
へ Ｑの寸−０代 のり寸−〇〇
°（
０００００、−１０，−１０００１−＋０ ＱＣ）ＯＳ
ｏ ０００．−Ｉ＋−１００ｏ Ｉ−１ＯＯＯ
ＨＯＨＯＯＯ 、−１０００００−１０００、−１０ ０ＳＯＯＯｏ ＯＩ＋Ｐ＠ｏＯＯ ＯＯＯ−〇 〇 〇 〇 Ｏｒ−４Ｑ 、−１
ｏ ｏ ｏ ｏ ｏ ｏ ｌ−Ｉ
Ｓ ｒ−ｔ ｒ−４、−１＋、−１＋ −１、−
１、−Ｉ ＋ 、−Ｉ ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ＯＯＯＯ
○ ｏ’ ｏｏｏｏｏ。
ｏ ０００．−Ｉ＋−１００ｏ Ｉ−１ＯＯＯ
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Ｓ ｒ−ｔ ｒ−４、−１＋、−１＋ −１、−
１、−Ｉ ＋ 、−Ｉ ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ＯＯＯＯ
○ ｏ’ ｏｏｏｏｏ。
１７′）ｅ’＋ ＋ ｒｎ Ｏ（’１１
１．０ １’Ｑ 、ｔ Ｆ−１０ｃｖ＋−４ＣＶｎ
ザの’ＯＧ ＜ ＠ Ｑρに）、−１１−Ｉ Ｉ−１
，＋ Ｈｒ−１呂 、−Ｉ Ｐ−Ｉ Ｆ−１１−
Ｉ Ｓタ０・−＋ ＯＯＯ、−１０００００ｏ
Ｏω〜 ム 二 の の 寸 Ｈｏ へ の の リ ＋
０ へへ ゛（ ｏ ○ ００ Ｓ ｏ Ｏ０００００００、−１
０００００００００ ０００００、−１００００００ ０、−＋００００ ０ ０００００ｏｏｏ、−ｔ
ｏｏ ｏｏ ○ ＯＯＯ、−＋ ０ ０
０ ０ ０ ０ ０ ０ ０ ０ ００ ００
ｏｏｏ ＋Ｓ＋Ｓ＋＋＋＋＋５ＳＳＳ
Ｓ Ｈ＋ＳＳ ｌ−１ＳＳＳＳ＋＋
＋＋Ｓ＋＋＋ＳＳ的 の リ ＨＱ
囚 ０ の 寸 ５ＯＣＶＳ 付 の
寸 の リ ０ ■ 国 Ｑ ρ ｐ吟 の ０
の の の ００ ｊ の の のＲＯＭ Ｕ
ｍｊのデータ出力もまた掛は算回路（４８１を制御すべ
く用いらｎ、こｎによシ検流素子田のうちの選択さｎた
ものが整流シーケンスに従って加算回路６０１に接続さ
れる。
１．０ １’Ｑ 、ｔ Ｆ−１０ｃｖ＋−４ＣＶｎ
ザの’ＯＧ ＜ ＠ Ｑρに）、−１１−Ｉ Ｉ−１
，＋ Ｈｒ−１呂 、−Ｉ Ｐ−Ｉ Ｆ−１１−
Ｉ Ｓタ０・−＋ ＯＯＯ、−１０００００ｏ
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０ へへ ゛（ ｏ ○ ００ Ｓ ｏ Ｏ０００００００、−１
０００００００００ ０００００、−１００００００ ０、−＋００００ ０ ０００００ｏｏｏ、−ｔ
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０ ０ ０ ０ ０ ０ ０ ０ ００ ００
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Ｓ Ｈ＋ＳＳ ｌ−１ＳＳＳＳ＋＋
＋＋Ｓ＋＋＋ＳＳ的 の リ ＨＱ
囚 ０ の 寸 ５ＯＣＶＳ 付 の
寸 の リ ０ ■ 国 Ｑ ρ ｐ吟 の ０
の の の ００ ｊ の の のＲＯＭ Ｕ
ｍｊのデータ出力もまた掛は算回路（４８１を制御すべ
く用いらｎ、こｎによシ検流素子田のうちの選択さｎた
ものが整流シーケンスに従って加算回路６０１に接続さ
れる。
トルク命令方向の逆転が起こると全てのブリッジトラン
ジスタをまず瞬間的にオフに転じて先にオンさｎたトラ
ンジスタを完全にオフに転じるようにする必要がある。
ジスタをまず瞬間的にオフに転じて先にオンさｎたトラ
ンジスタを完全にオフに転じるようにする必要がある。
さもなければ同−回路中の２つのトランジスタ、すなわ
ちスイッチュニッ＋ｌ−１及び埼４が同時に導通して短
絡する可能性があるからである。ブリッジのこの−「１
１」的な遮断は素子（ホ）−ｆｉ１８１（第１図）によ
シ達せらｎる。素子はライン關を介してＲＯＭｆ３Ｇに
論理信号を提供するものである。
ちスイッチュニッ＋ｌ−１及び埼４が同時に導通して短
絡する可能性があるからである。ブリッジのこの−「１
１」的な遮断は素子（ホ）−ｆｉ１８１（第１図）によ
シ達せらｎる。素子はライン關を介してＲＯＭｆ３Ｇに
論理信号を提供するものである。
トルり方向命令（至）は排他的ＯＲゲー）１９５１の１
つの入力と排他的ＯＲゲート（時の１つの入力と、ライ
ン１ＩＳ４Ｊを介してＲＯＭωにすでに述べた如くＭｌ
えらｎる。ゲート（至）の他の入力は＋５ｖ電源に接続
される。ゲー）１９５１の出力はゲート１面の他方の入
力に接続されキャパシタ（１）はゲート叱）の出力と接
地電位との間に接続される。ゲート醐の出力はタイム回
路■及びライン［有］を介してＲＯＭアドレス入力に結
合される。
つの入力と排他的ＯＲゲート（時の１つの入力と、ライ
ン１ＩＳ４Ｊを介してＲＯＭωにすでに述べた如くＭｌ
えらｎる。ゲート（至）の他の入力は＋５ｖ電源に接続
される。ゲー）１９５１の出力はゲート１面の他方の入
力に接続されキャパシタ（１）はゲート叱）の出力と接
地電位との間に接続される。ゲート醐の出力はタイム回
路■及びライン［有］を介してＲＯＭアドレス入力に結
合される。
定常状態における作動条件においてトルク方向命令はゲ
ート１靭の一方の入力に加えらｎ、そのゲートの他方の
入力にはインバータとして動作するゲート田により逆位
相の論理レベルが加えられる。トルク方向命令が変化す
るとキャパシタ（９６１は排他的ＯＲゲー）＆？ｌの一
方の入力における論理レベルを維持し、したがってトル
ク方向命令（至）から他方の入力に加えられる信号の変
化がタイマー（田をトリガーする１つの出力信号を発生
するものである。これによシ活性仕さｎると、タイマー
感は瞬間的な論理“１′″信号を生成する。
ート１靭の一方の入力に加えらｎ、そのゲートの他方の
入力にはインバータとして動作するゲート田により逆位
相の論理レベルが加えられる。トルク方向命令が変化す
るとキャパシタ（９６１は排他的ＯＲゲー）＆？ｌの一
方の入力における論理レベルを維持し、したがってトル
ク方向命令（至）から他方の入力に加えられる信号の変
化がタイマー（田をトリガーする１つの出力信号を発生
するものである。これによシ活性仕さｎると、タイマー
感は瞬間的な論理“１′″信号を生成する。
ライン田は表２及び３には示されていない付加的なアド
レス入力端子に接続される。ＲＯＭｃ（０）はライン關
上の論理“ｌ”が全てのデータ出力を論理“０”となる
ようにし、したがってスイッチングブリッジ＋２４１に
おけるトランジスタが瞬間的にオフに転じられるよう如
プログラムされている。
レス入力端子に接続される。ＲＯＭｃ（０）はライン關
上の論理“ｌ”が全てのデータ出力を論理“０”となる
ようにし、したがってスイッチングブリッジ＋２４１に
おけるトランジスタが瞬間的にオフに転じられるよう如
プログラムされている。
第１図はブラシレスＤＣモータに接続された本発明の制
御回路を示すブロック線図、第２図は第１図のメモリー
のためのアドレスとなるパルス幅変調信号の進展を示す
線図、第８図は第ｔＵのスイッチングブリッジ回路をブ
ラシレスＤＣモータの固定子巻線との関連において示す
回路肉、第４Ａ図及び第４Ｂ図は回生モード。 及び一方向のモータ回転におけるモータモード中の各ス
イッチング素子の動作を肉解するために第３図のブリッ
ジ回路の一部を抽出して示した結線図、第５Ａ図及び第
５Ｂ図は逆方向のモータ回転のためのブリッジ回路につ
いテ第４Ａ図及び第４Ｂ図と同様の部分を示した結線図
である。 の−−−−−ＤＣブラシレスモータ （２４１−−−−−スイッチングブリッジ回路（２６＋
−一一一一検流素子 ［有］−〜−−−ステータ巻線 田−一一一一読取専用メモリ− ＋４０１−−−−−パルス幅変調器 （４２）−−−−一位置検出器 （４４）〜−−−−水久磁石ロータ ｔ４８）〜−−−−揖真回路 （！１０１−−−−−加算回路 １５２１−−−ｍ−遅延回路網 箭％（喝−ｍ−比較器 ＋６１１．ｆｉ２１−−−オフセット回路（７４１−−
−−−スイッチングユニツート１（５）、１回−ｍ−排
他的ＯＲ回路 特許出願人 コルモーゲン テクノロジイスコーボレ
イション 代理人新実 一部 （外１名） 第４八図 Ｍ ｂＡ図 Ｆ〕 生 １已−−ト。 第５Ｂ図 七−夕七−Ｆ゛
御回路を示すブロック線図、第２図は第１図のメモリー
のためのアドレスとなるパルス幅変調信号の進展を示す
線図、第８図は第ｔＵのスイッチングブリッジ回路をブ
ラシレスＤＣモータの固定子巻線との関連において示す
回路肉、第４Ａ図及び第４Ｂ図は回生モード。 及び一方向のモータ回転におけるモータモード中の各ス
イッチング素子の動作を肉解するために第３図のブリッ
ジ回路の一部を抽出して示した結線図、第５Ａ図及び第
５Ｂ図は逆方向のモータ回転のためのブリッジ回路につ
いテ第４Ａ図及び第４Ｂ図と同様の部分を示した結線図
である。 の−−−−−ＤＣブラシレスモータ （２４１−−−−−スイッチングブリッジ回路（２６＋
−一一一一検流素子 ［有］−〜−−−ステータ巻線 田−一一一一読取専用メモリ− ＋４０１−−−−−パルス幅変調器 （４２）−−−−一位置検出器 （４４）〜−−−−水久磁石ロータ ｔ４８）〜−−−−揖真回路 （！１０１−−−−−加算回路 １５２１−−−ｍ−遅延回路網 箭％（喝−ｍ−比較器 ＋６１１．ｆｉ２１−−−オフセット回路（７４１−−
−−−スイッチングユニツート１（５）、１回−ｍ−排
他的ＯＲ回路 特許出願人 コルモーゲン テクノロジイスコーボレ
イション 代理人新実 一部 （外１名） 第４八図 Ｍ ｂＡ図 Ｆ〕 生 １已−−ト。 第５Ｂ図 七−夕七−Ｆ゛
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 ｔｌｌ モータの巻線をモータの回転位置に応じて電
源に選択的に接続するためのスイッチング装置を含むス
イッチング回路ト。 制御命令と実際のモータ条件との間の差に応じた誤差信
号を発生するための誤差信号発生回路、及び 前記スイッチング回路中の前記スイッチング装置を制御
するように機能的に接続された前記誤差信号に応答する
パルス幅変調制御回路であって、１モータが回生モード
において作動中のとき、前記誤差信号が０に達すると、
前記スイッチング装置のパルス幅変調制御におけるデユ
ーティサイクルを増大させると共に前記モータがモータ
モードにおいて作動中のとき、前記誤差信号が０に達す
ると、前記スイッチング装置のパルス幅変調制御におけ
るデユーティサイクルを減少させるだめの前記パルス幅
変調制御回路を備えたことを特徴とする電気モータの電
源による付勢を制御するためのシステム。 （２１前記スイッチング回路がトランジスタグリッジ回
路であり、前記スイッチング装置が電源から前記モータ
の選択された巻線を通る各電流路を一対のトランジスタ
を通して形成するように作動する複数のトランジスタか
らなるこトラ特徴とする特許請求の範囲第ｉｌ＋項記載
のシステム。 （３１モータが回生モードにおいて作動するときに各一
対のうちの１つのトランジスタが非導通状態となり、各
一対のうちの他方のトランジスタがパルス幅変調され、 モータがモータモードにおいて作動するときは各対にお
ける前記他方のトランジスタが導通状態となり、前記一
方のトランジスタがパルス幅変調されるようになってい
ることを特徴とする特許請求の範囲第（２１項記載のシ
ステム。 １４１ 特、（ｌ’ ＋ｉ＋’ｉ求の範囲第１１）項
記載のシステムにおいて＊ Ｉ’ｌｌ ＋妃スイッチン
グ装置の状態を制御すべく接続されたデータ出力端子を
有するプリプログラムトメモリ−装置を具備しており、
前記メモリ３ｊ置は前記パルス幅変調制御回路からのパ
ルス幅制御信号及びモータからのロータ位置信号をアド
レス入力として受取るように接続されたことを特徴とす
るシステム。 （５１前記制御命令が所望のモータトルクを表わし。 前記誤差信号が前記命令とモータ巻線を流れる電流との
差を指示するものであることを特徴とする特許請求の範
囲第（１１項記載のシステム。 １６１ 制御命令と実際のモータ条件との差に比例し
た誤差信号を発生するための誤差信号発生回路とも 正の鋸歯状信号発生器及び負の鋸歯状信号発生器と、各
々前記誤差信号に応答してパルス幅変調制御信号を発生
子べく作動する一対の比較器とを備え、 前１尼比較器の一方は前記誤差信号を前記圧の鋸歯状信
号発生器からの信号と比較するように接続されておシ。 前記一対の比較器の他方は前記誤差信号を前記負の鋸歯
状信号発生器からの信号と比較するように接続されてお
り、これに関連してモータ巻線を電源に選択的に接続す
るための固体素子スイッチング回路を設けたことにより
電源から巻線を通って形成される各電源回路が一対のス
イッチング装置を通過するようにし。 前記スイッチング装置を前記一対の比較器に接続する態
様が 前記誤差信号が一方の極性であるとき各一対の前記スイ
ッチング装置のうちの１つがオフとなって、他方がパル
ス幅変調され、前記誤差信号がモータ巻線を通過する回
生電流を制御すべく０に達したとき増加したデユーティ
サイクルとなシ、更に。 前記誤差信号が他方の極性であるときは各一対の前記ス
イッチング装置のうちの少なくとも１つがパルス幅変調
され、前記誤差信号が電源からモータ巻線に流れる電流
を制御すべく０に達したときデユーティ・サイクルを減
少させるようになっている ことを特徴とする電気モータの電源による付勢をＩＪ１
１１ｉ＠Ｉするためのシステム。 （７）谷一対のスイッチング装置の１つが回生モード電
流の制御中においてオフとなり、各一対のスイッチング
装置のうちの他方が電源からの電１１１Ｃを制御する間
においてオンとなることを特徴とする特許請求の範囲第
（６）項記載のシステム。 （８１選択された対数のスイッチング装置が選択さｔし
たモータ巻線に対するパ／Ｌ’λ幅変調付勢を提供すべ
くそのモータのロータ位置に応じた順序において作動す
るようにしたことを特徴とする持ｆｆ請求の範囲第（６
１項記載のシステム。 （９） 特許請求の範囲第（６１項記載のシステムに
おいて前記スイッチング装置を制御するように接続され
たデータ出力端子を有するプリプログラムトメモリ−装
置を備え、前記メモリー装置が前記パルス幅変調制御信
号を入力アドレスとして受取るように接続されているこ
とを特徴とするシステム。 ａα 前記メモリー装置がモータのロータ位置に従って
アドレス入力信号を受入れるものであることを特徴とす
る特許請求の範囲第（９）項記載のシステム。 めの位置検出器を含むブラシレスＤＣモータと電源によ
り前記ヌテータ巻線のうちの選択されたものの付勢を制
御するように接続された複数の固体スイッチング装置と
。 前記スイッチング装置の状態を制御するように接続され
たデータ出力ラインを有するメモリー装置と。 前記モータの付勢を制御するパ／Ｌ’ヌ幅信号を発生す
るためのパルス幅変１＃ｌ器とを備え前記メモリー装置
は前記位置検出器及び前記パルス幅変調器からの信号を
受取って前記スイッチング装置を制御し、これによって
前記パルス幅１ｇ号が指示するレベルにおいて前記モー
タの電流付勢を行なうように回路接続されたことを特徴
とするＤＣ電源からの給電を制御するためのモータ制御
システム。 Ｌ１２１ ０ｆＦＭ求の範囲第ｔＬＩＪ項記載のシステ
ムにおいて、前記メモリー装置には更に方向命令を加え
ることによシ前記メモリー装置が前記方向命令に従った
方向において、前記スイッチング装置を整流制御するよ
うにしたことを特徴とするシステム。 Ｌ１３１ 特、ｆＦＭ求の範囲第１３項記載のシステ
ムにおいて、前記方向命令に応答して方向の変化を検出
すべく作動する回路手段を設け、この回路手段を前記メ
モリー装置に機能的に接続して方向変化が検出されたと
きは、前記スイッチング装置の全てを瞬間的に非導通状
態とするようにしたことを特徴とするシステム。 ＋１４１ 特許請求の範囲第ｔｌυ項記載のシステム
において、実際のモータ条件を制御命令と比較すること
により誤差信号を発生するための回路手段を設け、前記
パルス幅変調器が前記誤差信号に応答して前記パルス幅
信号を発生し、そのデユーティサイクルが前記誤差信号
の大きさに従った大きさとなることを特徴とするシステ
ム。 Ｑ５１ 前記スイッチング装置が各対として作動する
ことによシミ酋から選択された巻線への電流路を提供し
。 前記メモリー装置が前記モータの回生モードにおける作
動中において前記誤差信号が０に達したとき、各一対の
前記スイッチング装置における一方の装置の増大された
デユーティサイクルによるパルス幅制御を提供すると共
に、前記モータのモータモードにおける作動中において
前記誤差信号がＯに達したとき各一対の前記スイッチン
グ装置における他方のものの／（Ａ／ス幅制御を減少し
たデユーティサイクルにおいて提供するようにしたもの
であることを特徴とする特許請求の範囲第（１４項記載
のシステム。
Applications Claiming Priority (2)
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