JPS58134301A - サ−ボモ−タ制御装置 - Google Patents
サ−ボモ−タ制御装置Info
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- JPS58134301A JPS58134301A JP57016688A JP1668882A JPS58134301A JP S58134301 A JPS58134301 A JP S58134301A JP 57016688 A JP57016688 A JP 57016688A JP 1668882 A JP1668882 A JP 1668882A JP S58134301 A JPS58134301 A JP S58134301A
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- Japan
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- output signal
- encoder output
- counter
- encoder
- servo motor
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/21—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device
- G05B19/23—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control
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- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はサーボモータ制御装置に関し、正転時と逆転時
とでフィードバック信号に異なった処理を施こし、ノイ
ズによる誤動作を防止することを目的とする。
とでフィードバック信号に異なった処理を施こし、ノイ
ズによる誤動作を防止することを目的とする。
従来、サーボモータを制御するに当たって、ノイズによ
る誤動作を防止する為、２つの相のエンコーダ出力信号
をフィードバック信号として読み暇り、或は１つの相の
エンコーダ出力信号を２度読み取る等の処理を行なうこ
ととしている。
る誤動作を防止する為、２つの相のエンコーダ出力信号
をフィードバック信号として読み暇り、或は１つの相の
エンコーダ出力信号を２度読み取る等の処理を行なうこ
ととしている。
このようにすれば、ある種変のノイズが発生しても、該
動作を防止して正確なサーボモータの制御を行なうこと
ができるのであるが、悪環境下においては、充分な誤動
作防止を図ることができず。
動作を防止して正確なサーボモータの制御を行なうこと
ができるのであるが、悪環境下においては、充分な誤動
作防止を図ることができず。
正確なサーボモータ制御を担保し得ないという欠点があ
る。
る。
本発明は、２つの相のエンコーダ串力信号をフィードバ
ック信号として読み叡シ、シかも、読み取シのタイミン
グを、サーボモータの回転方向によってずらすことによ
り悪環境下においても正確なサーボモータの制御を可能
とし、以て上記欠点を解消したものであシ、以下、実施
例を示す添付図面によって詳細に説明する。
ック信号として読み叡シ、シかも、読み取シのタイミン
グを、サーボモータの回転方向によってずらすことによ
り悪環境下においても正確なサーボモータの制御を可能
とし、以て上記欠点を解消したものであシ、以下、実施
例を示す添付図面によって詳細に説明する。
第１図は本発明のサーボモータ制御装置を示すブロック
図であり、図示しなり中央演算処理装置からの、回転方
向情報と回転駄情報から成るサーボモータ回転指示信号
を受は取るバッファ（１）と、該バッファ（１）の回転
社情報を受は取り、フィードバック信号入力にて回転歓
情報をカウントダウンするカウンタ（２）と、前記バッ
ファ（１）の回転方向情報とカウンタ（２）の出力信号
を入力としてサーボモータ（４）を回転駆動するサーボ
モータ駆動回路（３）と。
図であり、図示しなり中央演算処理装置からの、回転方
向情報と回転駄情報から成るサーボモータ回転指示信号
を受は取るバッファ（１）と、該バッファ（１）の回転
社情報を受は取り、フィードバック信号入力にて回転歓
情報をカウントダウンするカウンタ（２）と、前記バッ
ファ（１）の回転方向情報とカウンタ（２）の出力信号
を入力としてサーボモータ（４）を回転駆動するサーボ
モータ駆動回路（３）と。
サーボモータ（４）の回転軸に叡り付けられ、サーボモ
ータ（４）の回転に伴なって２つの相のエンコーダ出力
信号（Ａ）（Ｂ）を出力するエンコーダ（５）と、前記
バッフ１（１）の回転方向情報と２つの相のエンコータ
出力信号（Ａ）０３）を入力としてカウンタ（２）の回
転数情報をカウントダウンする信号を出力するエンコー
ダフィードバック回路（６）とから構成されている。
ータ（４）の回転に伴なって２つの相のエンコーダ出力
信号（Ａ）（Ｂ）を出力するエンコーダ（５）と、前記
バッフ１（１）の回転方向情報と２つの相のエンコータ
出力信号（Ａ）０３）を入力としてカウンタ（２）の回
転数情報をカウントダウンする信号を出力するエンコー
ダフィードバック回路（６）とから構成されている。
前記２つの相のエンコーダ出力信号（Ａ）（Ｂ）は互に
９０度の位相差を有しており、サーボモータ（４）が時
計方向に回転する場合にはエンコーダ出力信号針方向に
回転する場合にはエンコーダ出力信号（Ｂ）が進む（第
８図参照）ようにしている。
９０度の位相差を有しており、サーボモータ（４）が時
計方向に回転する場合にはエンコーダ出力信号針方向に
回転する場合にはエンコーダ出力信号（Ｂ）が進む（第
８図参照）ようにしている。
以上の構成になるサーボモータ制御装置の作用は次のと
おりである。
おりである。
中央演算処理装置からの、回転方向情報と四転欧情報か
ら成るサーボモータ回転指示信号をバッファ（１）に入
力し、更に、該バッファ（１）から回転歇情報をカウン
タ（２）に入力する。
ら成るサーボモータ回転指示信号をバッファ（１）に入
力し、更に、該バッファ（１）から回転歇情報をカウン
タ（２）に入力する。
そして、バッファ０）の回転方向情報とカウンタ（２）
の出力をサーボモータ駆動回路（３）に入力することＫ
よレサーボモータ（４）を所望方向に回転駆動すること
ができる。
の出力をサーボモータ駆動回路（３）に入力することＫ
よレサーボモータ（４）を所望方向に回転駆動すること
ができる。
サーボモータ（４）が回転することにょシェンコーダ（
５）からエンコーダ出力信号（Ａ）（Ｂ）が出方される
。
５）からエンコーダ出力信号（Ａ）（Ｂ）が出方される
。
従って、エンコーダフィードバック・回路（６）にて該
エンコーダ出力信号（Ａ）（Ｂ）を読み込み、先づエン
コーダ出力信号（５）が高レベルであるか否かを判別し
、エンコーダ出力信号面が高レベルとなるまでエンコー
ダ出力信号（２）（６）の読み込みを反復する。
エンコーダ出力信号（Ａ）（Ｂ）を読み込み、先づエン
コーダ出力信号（５）が高レベルであるか否かを判別し
、エンコーダ出力信号面が高レベルとなるまでエンコー
ダ出力信号（２）（６）の読み込みを反復する。
そして、エンコーダ出力信号面が高しベ〜であれば回転
方向情報が時計回り方向（第４図中におｈてＣＷ力方向
て表わす、）か否かを判別し１時計回シ方向であればそ
のままエンコーダ出力信号（Ｂ）が高レベルであるか否
かを判別し、高レベルであれば、再びエンコーダ出力信
号（Ａ）の）を読み込み、上記動作を反復する。
方向情報が時計回り方向（第４図中におｈてＣＷ力方向
て表わす、）か否かを判別し１時計回シ方向であればそ
のままエンコーダ出力信号（Ｂ）が高レベルであるか否
かを判別し、高レベルであれば、再びエンコーダ出力信
号（Ａ）の）を読み込み、上記動作を反復する。
また、エンコーダ出力信号（Ｂ）が低レベルであればカ
ウントダウンパルスを出力してカウンタ（２）の内容を
減する。
ウントダウンパルスを出力してカウンタ（２）の内容を
減する。
もし、時計回り方向でなければ、タイマーにてノイズの
周期の整数倍と異なる時間（例えば０．５倍、１．５倍
等）遅らせてエンコーダ出力信号田）を読み込み、該エ
ンコーダ出力信号（Ｂ）が高レベルであるか否かを判別
し、低レベルであれば、再びエンコーダ出力信号（３）
田）を読み込み、上記動作を反復する。
周期の整数倍と異なる時間（例えば０．５倍、１．５倍
等）遅らせてエンコーダ出力信号田）を読み込み、該エ
ンコーダ出力信号（Ｂ）が高レベルであるか否かを判別
し、低レベルであれば、再びエンコーダ出力信号（３）
田）を読み込み、上記動作を反復する。
また、エンコーダ出力信号（Ｂ）が高レベルであればカ
ウントダウンパルスを出力してカウンタ（２）の即ち、
時計回シ方向の回転をしている場合には、エンコーダ出
力信号面が高レベルで、かつエンコーダ出力信号（３）
が低レベルであることを検出してエンコーダ出力信号面
の立上りを判別し、反時計回り方向の回転をしている場
合には、エンコーダ出力信号面が高レベルであることを
検出して後所定時間経過時における・エンコーダ出力信
号田）が高しベＶであることを検出してエンコーダ出力
信号（５）の立上シを判別し、カウントダウンパルス番
出力することによｐカウンタ（２）の内容を減すること
ができる。
ウントダウンパルスを出力してカウンタ（２）の即ち、
時計回シ方向の回転をしている場合には、エンコーダ出
力信号面が高レベルで、かつエンコーダ出力信号（３）
が低レベルであることを検出してエンコーダ出力信号面
の立上りを判別し、反時計回り方向の回転をしている場
合には、エンコーダ出力信号面が高レベルであることを
検出して後所定時間経過時における・エンコーダ出力信
号田）が高しベＶであることを検出してエンコーダ出力
信号（５）の立上シを判別し、カウントダウンパルス番
出力することによｐカウンタ（２）の内容を減すること
ができる。
その後、再びエンコーダ出力信号回出）を読み込み、エ
ンコーダ出力信号（５）が低レベルであるか否かを判別
し、エンコーダ出力信号面が低レベルとなるまでエンコ
ーダ出力信号（２）（８）の読み込みを反復する。
ンコーダ出力信号（５）が低レベルであるか否かを判別
し、エンコーダ出力信号面が低レベルとなるまでエンコ
ーダ出力信号（２）（８）の読み込みを反復する。
そして、エンコーダ出力信号（支）が低レベルであれば
回転方向情報が時計回シ方向か否かを判別し。
回転方向情報が時計回シ方向か否かを判別し。
時計回シ方向であればそのままエンコーダ出力信であれ
ば再びエンコーダ出力信号（Ａ）０３）を読み込み、上
記動作を反復する。
ば再びエンコーダ出力信号（Ａ）０３）を読み込み、上
記動作を反復する。
また、エンコーダ出力信号（８）が高レベルであれば、
カウントダウンパルスを出力してカウンタ（２）の内容
を減する。
カウントダウンパルスを出力してカウンタ（２）の内容
を減する。
もし、反時計回多方向であれば、タイマーにてノイズの
周期の整数倍と異なる時間（例えば０．５倍、１．５倍
等）遅らせてエンコーダ出力信号田）を読み込み、該エ
ンコーダ出力信号田）が高しベ〃であるか否かを判別し
、高レベルであれば、再びエンコーダ出力信号（Ａ）０
３）を読み込み、上記動作を反復する。
周期の整数倍と異なる時間（例えば０．５倍、１．５倍
等）遅らせてエンコーダ出力信号田）を読み込み、該エ
ンコーダ出力信号田）が高しベ〃であるか否かを判別し
、高レベルであれば、再びエンコーダ出力信号（Ａ）０
３）を読み込み、上記動作を反復する。
また、エンコーダ出力信号（Ｂ）が低レベルであれば、
カウントダウンパルスを出力してカウンタ（２）の内容
を減する。
カウントダウンパルスを出力してカウンタ（２）の内容
を減する。
即ち、時計回多方向の回転をしている場合には。
エンコーダ出力信号實カ低レベルで、かつエンコーダ出
力信号田）が高レベルであることを検出してエンコーダ
出力信号囚の立下りを判別し、反時計回り方向の回転を
して込る場合には、エンコーダ出力信号（２）が低レベ
ルであることを検出して後所定時間経過時におけるエン
コーダ出力信号（８）が低レベルであることを検出して
エンコーダ出力信号囚の立下りを判別し、カウントダウ
ンパルスを出力することによシカウンタ（２）の内容を
減することができる。
力信号田）が高レベルであることを検出してエンコーダ
出力信号囚の立下りを判別し、反時計回り方向の回転を
して込る場合には、エンコーダ出力信号（２）が低レベ
ルであることを検出して後所定時間経過時におけるエン
コーダ出力信号（８）が低レベルであることを検出して
エンコーダ出力信号囚の立下りを判別し、カウントダウ
ンパルスを出力することによシカウンタ（２）の内容を
減することができる。
以下順次エンコーダ出力信号（２）の立上シ、立下りを
判別する毎にカウントダウンパルスを出カシてカウンタ
（２）の内容を減じ、カウンタ（２）の内容が零になれ
ばサーボモータ（４）の回転量がバッファ（１）の回転
量情報と等しいと判別し、サーボモータ（４）の作動を
停止させる。
判別する毎にカウントダウンパルスを出カシてカウンタ
（２）の内容を減じ、カウンタ（２）の内容が零になれ
ばサーボモータ（４）の回転量がバッファ（１）の回転
量情報と等しいと判別し、サーボモータ（４）の作動を
停止させる。
以上のようにして、指示した回転方向に、指示した回転
量だけ正確にサーボモータ（４）を回転駆動することが
できる。
量だけ正確にサーボモータ（４）を回転駆動することが
できる。
以上は、エンコーダ出力信号（Ａ）田）に何らサーボモ
ータ（４）或は他：の電子機・器のノイズが乗らない場
合の動作につい誓説明したが、−・・−ダ出力信号（Ａ
）田）にノイズが乗る場合が実際にはあシ、この場合に
はノイズによってエンコーダ出力信号（２）田）がつぶ
れてしまうが、以下のようにして誤動作を防止すること
ができる。
ータ（４）或は他：の電子機・器のノイズが乗らない場
合の動作につい誓説明したが、−・・−ダ出力信号（Ａ
）田）にノイズが乗る場合が実際にはあシ、この場合に
はノイズによってエンコーダ出力信号（２）田）がつぶ
れてしまうが、以下のようにして誤動作を防止すること
ができる。
時計回り方向の回転をしてｂる場合、或は反時計回り方
向の回転をしている場合においてノイズが乗れば、エン
コーダ出力信号（Ａ）（Ｂｌは夫々第５図、第６図に示
す波形となる。
向の回転をしている場合においてノイズが乗れば、エン
コーダ出力信号（Ａ）（Ｂｌは夫々第５図、第６図に示
す波形となる。
即ち、ノイズは通常エンコーダ出力信号（Ａ）Ｑ３）に
同時に同一の位相で乗るのである。
同時に同一の位相で乗るのである。
従って、サーボモータ（４）が時計回多方向の回転をし
ている場合、ノイズによってエンコーダ出力信号（５）
が高レベルとなればエンコーダ出力信号（Ｂ）も高レベ
ルとなシ（時刻ｔａ、ｔ５参照）、エンコーダ出力信号
（５）が低しベＭとなればエンコーダ出力信号出）も低
しペｐとなる（時刻ｔ２．ｔｇ参照）ので、何らカウン
トダウンパルスを出力することなく再びエンコーダ出力
信号（２）の）の読み込みを行なうこととなり、誤動作
の虞れはない。
ている場合、ノイズによってエンコーダ出力信号（５）
が高レベルとなればエンコーダ出力信号（Ｂ）も高レベ
ルとなシ（時刻ｔａ、ｔ５参照）、エンコーダ出力信号
（５）が低しベＭとなればエンコーダ出力信号出）も低
しペｐとなる（時刻ｔ２．ｔｇ参照）ので、何らカウン
トダウンパルスを出力することなく再びエンコーダ出力
信号（２）の）の読み込みを行なうこととなり、誤動作
の虞れはない。
即ち、エンコーダ出力信号（２）の立上り又は立下りの
時（時刻ｔ１． ｔ４参、照）にのみカウントダウンパ
ルスを出力してカウンタ（２）の内容を減することがで
きる。
時（時刻ｔ１． ｔ４参、照）にのみカウントダウンパ
ルスを出力してカウンタ（２）の内容を減することがで
きる。
また、サーボモータ（４）が反時計回り方向の回転を行
ｆｘってｖる場合、エンコーダ出力信号（２）を読み込
んで後、ノイズの周期の整数倍と異なる所定時間（例え
ば０．５倍、１．５倍等）経過時におけるエンコーダ出
力信号田）を読み込むので、ノイズによってエンコーダ
出力信号囚が高レベルとなればエンコーダ出力信号（Ｂ
）は低レベルとなり（時刻ｔｓｔ、ｔｔｚ 参照）、
エンコーダ出力信号囚が低レベルとなればエンコーダ出
力信号０３）は高レベルとなる（時刻ｔｓ、ｔｓ参照）
。
ｆｘってｖる場合、エンコーダ出力信号（２）を読み込
んで後、ノイズの周期の整数倍と異なる所定時間（例え
ば０．５倍、１．５倍等）経過時におけるエンコーダ出
力信号田）を読み込むので、ノイズによってエンコーダ
出力信号囚が高レベルとなればエンコーダ出力信号（Ｂ
）は低レベルとなり（時刻ｔｓｔ、ｔｔｚ 参照）、
エンコーダ出力信号囚が低レベルとなればエンコーダ出
力信号０３）は高レベルとなる（時刻ｔｓ、ｔｓ参照）
。
従って、何らカウントダウンノくルスを出力することな
く再びエンコーダ出力信号（Ａ）Ｑ３）の読み込みを行
なうこととなり、誤動作の虞れはない。
く再びエンコーダ出力信号（Ａ）Ｑ３）の読み込みを行
なうこととなり、誤動作の虞れはない。
即ち、エンコーダ出力信号囚の立上り又は立下シの時の
みを検出して（時刻ｔ７．ｔｓ又はｔｓｏ。
みを検出して（時刻ｔ７．ｔｓ又はｔｓｏ。
ｔｘｔ参照）、立上υ又は立下シの時にのみカウントダ
ウンパルスを出力し、カウンタ（２）の内容を減するこ
とができる。
ウンパルスを出力し、カウンタ（２）の内容を減するこ
とができる。
以上のように本発明は、サーボモータの回転方向に対応
させて、位相の異なる２個のフィードバック信号に異な
る処理を施こすのみの簡単な構成でノイズに起因するサ
ーボモータの誤動作を確′実に防止し得るという特有の
効果を奏する。
させて、位相の異なる２個のフィードバック信号に異な
る処理を施こすのみの簡単な構成でノイズに起因するサ
ーボモータの誤動作を確′実に防止し得るという特有の
効果を奏する。
第１図は本発明のサーボモータ制御装置を示すブロック
図、 第２図及び第３図は夫々時計回り方向１反時計回シ方向
の回転をしている場合のエンコーダ出力信号（Ａ）田）
の波形図。 第４図はエンコーダフィードバック回路（６）の動作を
示すフローチャート。 第５図及び第６図は夫々鴎２図、第３図に示すエンコー
ダ出力信号（Ａ）＠にノイズが乗った状態を１ 示す波形図。 ｌ・・・バッファ、 ２・・・カウンタ、３・
・・サーボモータ駆動回路、 Ｖ゛ ４・−・サーボモータ、 ５…エンコーダ、６・・
・エンコーダフィードバック回路。 Ａ、Ｂ・・・エンコーダ出力信号。 第１図 Ｉ＠２図 粛３Ｉｉ！Ｏ − 第５図 第６図
図、 第２図及び第３図は夫々時計回り方向１反時計回シ方向
の回転をしている場合のエンコーダ出力信号（Ａ）田）
の波形図。 第４図はエンコーダフィードバック回路（６）の動作を
示すフローチャート。 第５図及び第６図は夫々鴎２図、第３図に示すエンコー
ダ出力信号（Ａ）＠にノイズが乗った状態を１ 示す波形図。 ｌ・・・バッファ、 ２・・・カウンタ、３・
・・サーボモータ駆動回路、 Ｖ゛ ４・−・サーボモータ、 ５…エンコーダ、６・・
・エンコーダフィードバック回路。 Ａ、Ｂ・・・エンコーダ出力信号。 第１図 Ｉ＠２図 粛３Ｉｉ！Ｏ − 第５図 第６図
Claims (1)
- １、回転方向情報と、カウンタの回転歇情報を入力とし
てサーボモータを回転駆動し、該サーボモータカラの互
に位相の異なる２個のフィートノくツク信号をフィート
ノ（ツク回路の入力としてカウンタの内容を減するカウ
ントダウンノ（ルスを出力するサーボモータ制御装置に
おいて、サーボモータの−の方向への回転時、同時に読
み込んだフィードバック信号が互に異なるレベルである
ことをし、逆の方向への回転時、異なる時に読み込んだ
フィードバック信号が互に等しいレベルであることする
サーボモータ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57016688A JPS58134301A (ja) | 1982-02-03 | 1982-02-03 | サ−ボモ−タ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57016688A JPS58134301A (ja) | 1982-02-03 | 1982-02-03 | サ−ボモ−タ制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58134301A true JPS58134301A (ja) | 1983-08-10 |
Family
ID=11923247
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57016688A Pending JPS58134301A (ja) | 1982-02-03 | 1982-02-03 | サ−ボモ−タ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58134301A (ja) |
-
1982
- 1982-02-03 JP JP57016688A patent/JPS58134301A/ja active Pending
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