JPS58133192A - モ−タの速度制御装置 - Google Patents
モ−タの速度制御装置Info
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- JPS58133192A JPS58133192A JP57014831A JP1483182A JPS58133192A JP S58133192 A JPS58133192 A JP S58133192A JP 57014831 A JP57014831 A JP 57014831A JP 1483182 A JP1483182 A JP 1483182A JP S58133192 A JPS58133192 A JP S58133192A
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- Japan
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- motor
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/21—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device
- G05B19/23—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control
- G05B19/231—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude
- G05B19/232—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude with speed feedback only
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/43—Speed, acceleration, deceleration control ADC
- G05B2219/43097—Table, rom, ram speed table
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/45—Nc applications
- G05B2219/45187—Printer
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- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、例えばインパクトプリンタにおけるスに一
スサーボモータやセレク／ヨンサーポモータ等のモータ
の速度制御装置に関する。
スサーボモータやセレク／ヨンサーポモータ等のモータ
の速度制御装置に関する。
例えばインパクトプリンタにおいては、印字する活字ホ
イールの活字を所定の印字位置（目標位置）に高速且つ
正確に移動させるために、活字ホイールを装着したセレ
クションサーボモータを、印字する活字の現在位置と印
字位置との距離に応じた速度で回転駆動する必要がある
。
イールの活字を所定の印字位置（目標位置）に高速且つ
正確に移動させるために、活字ホイールを装着したセレ
クションサーボモータを、印字する活字の現在位置と印
字位置との距離に応じた速度で回転駆動する必要がある
。
しかも、この場合、現在位置と印字位置との差の初期値
に応じて速度プロフィール（差と速度との関係）を変え
ることが望ましい。
に応じて速度プロフィール（差と速度との関係）を変え
ることが望ましい。
この発明は上記の点に鑑みてなされたものであり、構成
が簡単で且つ高精度に、しかも現在位置と目標位置との
差の初期値に応じて速度プロフィールを変えてモータの
回転速度を制御するモータの速度制御装置を提供するこ
とを目的とする。
が簡単で且つ高精度に、しかも現在位置と目標位置との
差の初期値に応じて速度プロフィールを変えてモータの
回転速度を制御するモータの速度制御装置を提供するこ
とを目的とする。
そのため、この発明によるモータの速度制御装置は、予
めモータの回転軸の現在位置と目標位置との差の初期値
に応じて、現在位置と目標位置との差に応じた一連の速
度情報からなる複数の速度の速度テーブルのいずれかの
先頭アドレスを選択指定し、モータの回転軸の現在位置
と目標位置との差を選択した速度テーブルの先頭アドレ
スに加算して、この加算結果を初期アドレスとして選択
した速度テーブルの速度情報を読み出し、以後モータの
回転軸の回転に応じてその速度テーブルの先頭アドレス
まで速度情報を読み出し、これ等の速度情報に応じてモ
ータを回転駆動するようにしたものである。゛ 以下、この発明の実施例を添付図面を参照して説明する
。
めモータの回転軸の現在位置と目標位置との差の初期値
に応じて、現在位置と目標位置との差に応じた一連の速
度情報からなる複数の速度の速度テーブルのいずれかの
先頭アドレスを選択指定し、モータの回転軸の現在位置
と目標位置との差を選択した速度テーブルの先頭アドレ
スに加算して、この加算結果を初期アドレスとして選択
した速度テーブルの速度情報を読み出し、以後モータの
回転軸の回転に応じてその速度テーブルの先頭アドレス
まで速度情報を読み出し、これ等の速度情報に応じてモ
ータを回転駆動するようにしたものである。゛ 以下、この発明の実施例を添付図面を参照して説明する
。
第１図及び第２図は、この発明による速度制御装置によ
って制御するインパクトプリンタのセレクションサーボ
モータ部の構成を示す概略正面図及びその左側面図であ
る。
って制御するインパクトプリンタのセレクションサーボ
モータ部の構成を示す概略正面図及びその左側面図であ
る。
これ等の図において、セレクションサーボモータ１の回
転軸１ａの一端部には多数の活字アーム２ａからなる活
字ホイール２を装着し、その他端部には同一円周上に等
間隔で多数のスリット３ａを、またこのスリット３ａど
径方向位置をずらして原点ｍスリット３ｂを夫々形成し
たスリット円板３を装着している。
転軸１ａの一端部には多数の活字アーム２ａからなる活
字ホイール２を装着し、その他端部には同一円周上に等
間隔で多数のスリット３ａを、またこのスリット３ａど
径方向位置をずらして原点ｍスリット３ｂを夫々形成し
たスリット円板３を装着している。
そして、このスリット円板３のスリット３ａ及び３ｂ、
を検出するための透過型フォトセ／す４を、セレクショ
ンサーボモータ１の後端に固着している。
を検出するための透過型フォトセ／す４を、セレクショ
ンサーボモータ１の後端に固着している。
第３図は、この発明を実施したモータの速度制御装置の
一例を示すブロック図である。
一例を示すブロック図である。
同図において、フォトエンコーダ５は、第１図及び第２
図に示すスリット円板３．７オトセンサ４及び図示し々
い波形整形及び増幅回路等からなり、セレクションサー
ボモータ１の回転軸１ａの、つまシ活字ホイール２の回
転に応じたクロックＡ’ルスＣＰを出力する。
図に示すスリット円板３．７オトセンサ４及び図示し々
い波形整形及び増幅回路等からなり、セレクションサー
ボモータ１の回転軸１ａの、つまシ活字ホイール２の回
転に応じたクロックＡ’ルスＣＰを出力する。
現在位置レジスタ６は、現在位置情報格納手段であり、
セレクションサーボモータ１の回転軸１ａの現在位置を
示す例えば５ビツトデータの現在位置情報ＲＰを格納す
る。
セレクションサーボモータ１の回転軸１ａの現在位置を
示す例えば５ビツトデータの現在位置情報ＲＰを格納す
る。
目標位置レジスタ７は、目標位置情報格納手段であり、
図示しないプリンタの制御部から送られてくるセレクシ
ョンサーボモータ１の回転軸１ａの目標位置を示す例え
ば５ビツトデータの目標位スタ６の新たな現在位置情報
ＲＰになる。
図示しないプリンタの制御部から送られてくるセレクシ
ョンサーボモータ１の回転軸１ａの目標位置を示す例え
ば５ビツトデータの目標位スタ６の新たな現在位置情報
ＲＰになる。
位置差レジスタ８は、位置差算出手段であり、現在位置
レジスタ６に格納した現在位置情報ＲＰと目標位置レジ
スタ７に格納した目標位置情報ＭＰとを比較して、現在
位置と目標位置との差の初期値（以下「位置差」と称す
）データＰＤ及びセレクションサーポモ′−夕１の回転
方向を示す方向データＤＩを出力する。
レジスタ６に格納した現在位置情報ＲＰと目標位置レジ
スタ７に格納した目標位置情報ＭＰとを比較して、現在
位置と目標位置との差の初期値（以下「位置差」と称す
）データＰＤ及びセレクションサーポモ′−夕１の回転
方向を示す方向データＤＩを出力する。
速度情報メモリ９は、速度情報格納手段であり、現在位
置と目標位置との差の初期値に応じて現在位置と目標位
置との差に応じた一連の速度情報からなる複数の速度テ
ーブルをアドレス指定で読み出し可能に格納しである。
置と目標位置との差の初期値に応じて現在位置と目標位
置との差に応じた一連の速度情報からなる複数の速度テ
ーブルをアドレス指定で読み出し可能に格納しである。
その複数の速度テーブルのうちの１つの速度テーブルは
、例えば８ピントのデータでアドレス指定を行ない、且
つその上位３ビツトで速度テーブルを指定し、下位５ビ
ツトで速度指定を行なう場合・例えばｌ１１１＆うに構
成する。
、例えば８ピントのデータでアドレス指定を行ない、且
つその上位３ビツトで速度テーブルを指定し、下位５ビ
ツトで速度指定を行なう場合・例えばｌ１１１＆うに構
成する。
第１表
なお、第１表中、速度ＶＫＯ〜Ｖｗｙｎ、ｖＫＯ：停止
、ＶＦ６：最高速、ｖｙ＋〜ＶＢ６ ：中間速度である
。
、ＶＦ６：最高速、ｖｙ＋〜ＶＢ６ ：中間速度である
。
また、これを位置差りと速度ＶＫｎとの関係で示すと第
４図に示すようになる。
４図に示すようになる。
先頭アドレスレジスタ１０は、先頭アドレス指定手段で
あり、現在位置と目標位置との差の初期値に応じて、速
度情報メモリ９に格納した複数の速度テーブルのうちの
いずれかの先頭アドレスを選択指定する先頭アドレスデ
ータＴＡ、例えばｒｌｏｏｏｏｏｏｏＪ を出力する。
あり、現在位置と目標位置との差の初期値に応じて、速
度情報メモリ９に格納した複数の速度テーブルのうちの
いずれかの先頭アドレスを選択指定する先頭アドレスデ
ータＴＡ、例えばｒｌｏｏｏｏｏｏｏＪ を出力する。
データ変更回路１１は、第５図に示すようにＯＲ回路１
１ａ、ＮＯＴ回路１１ｂ、ＮＡＮＤ回路１１ｃ、ＡＮＤ
回路１１ｄ、１１ｅとによって構成してあり、位置差レ
ジスタ８の位置差データＰＤに基づいて先頭アドレスレ
ジスタ１０の上位３ビツトのデータ、すなわち速度テー
ブル選択用データを変更する。
１ａ、ＮＯＴ回路１１ｂ、ＮＡＮＤ回路１１ｃ、ＡＮＤ
回路１１ｄ、１１ｅとによって構成してあり、位置差レ
ジスタ８の位置差データＰＤに基づいて先頭アドレスレ
ジスタ１０の上位３ビツトのデータ、すなわち速度テー
ブル選択用データを変更する。
位置差レジスタ８の位置差データＰＤとこのデータ変更
回路１１によって変更される先頭アドレスレジスタ１０
の先頭アドレスデータＴＡとの関係を第２表に示す。
回路１１によって変更される先頭アドレスレジスタ１０
の先頭アドレスデータＴＡとの関係を第２表に示す。
加算レジスタ１２は、加算手段であり、第５図にも示す
ように位置差レジスタ８からの位置差データＰＤと先頭
アドレスレジスタ１０からの先頭アドレスデータＴＡ、
Ｌ−を加算する。
ように位置差レジスタ８からの位置差データＰＤと先頭
アドレスレジスタ１０からの先頭アドレスデータＴＡ、
Ｌ−を加算する。
第２表
アドレスレジスタ１３は、アドレス指定手段であり、加
算レジスタ１２がらの加算データＩＤを入力し、この加
算データを初期値として、以後フォートエンコータ５
カラのクロックツやルスＣＰによって、つまシセレクシ
ョンサーボモータ１の回転軸１ａの回転に応じてデクリ
メント（−１）され、その結果であるアドレスデータＡ
Ｄ’を出力して速度情報メモリ９の複数の速度テーブル
のいずれかのアドレスを指定する。
算レジスタ１２がらの加算データＩＤを入力し、この加
算データを初期値として、以後フォートエンコータ５
カラのクロックツやルスＣＰによって、つまシセレクシ
ョンサーボモータ１の回転軸１ａの回転に応じてデクリ
メント（−１）され、その結果であるアドレスデータＡ
Ｄ’を出力して速度情報メモリ９の複数の速度テーブル
のいずれかのアドレスを指定する。
比較器１４Ｖｉ、先頭アドレスレジスタ１ｏがらの先頭
アドレスデータＴＡとアドレスレジスタ１３からのアド
レスデータＡＤとを比較し、両者が一致するまでセレク
ションサー？モータ１の回転駆動を指令するドライブ信
号Ｄｖを出力する。
アドレスデータＴＡとアドレスレジスタ１３からのアド
レスデータＡＤとを比較し、両者が一致するまでセレク
ションサー？モータ１の回転駆動を指令するドライブ信
号Ｄｖを出力する。
モータ駆動回路１５Ｆｉ、モータ駆動手段であり、比較
器１４からドライブ信号Ｄｖが入力されている間、位置
差レジスタ８からの方向データＤＩに応じた回転方向に
、速度情報メモリ９から入出力装置Ｃｌ１０）１６を介
して入力される速度情報ＶＥＯ〜ＶＫ７に応じた回転速
度でセレクションサー？モータ１を回転駆動する。
器１４からドライブ信号Ｄｖが入力されている間、位置
差レジスタ８からの方向データＤＩに応じた回転方向に
、速度情報メモリ９から入出力装置Ｃｌ１０）１６を介
して入力される速度情報ＶＥＯ〜ＶＫ７に応じた回転速
度でセレクションサー？モータ１を回転駆動する。
次に、このように構成したモータの速度制御装置による
セレクションサーブモータ１の速度制御動作について述
べる０ まず、現在位置レジスタ６には活字ホイール２の現在位
置、つまり印字位置にある活字の位置を示す現在位置情
報ＲＰが格納されている。
セレクションサーブモータ１の速度制御動作について述
べる０ まず、現在位置レジスタ６には活字ホイール２の現在位
置、つまり印字位置にある活字の位置を示す現在位置情
報ＲＰが格納されている。
一方、目標位置レジスタ７に／／ｉプリンタ制御部から
活字ホイール２の目標位置、つまシ印字位置に移動すべ
き活字の位置を示す目標位置情報ＭＰが入力されて格納
される。
活字ホイール２の目標位置、つまシ印字位置に移動すべ
き活字の位置を示す目標位置情報ＭＰが入力されて格納
される。
すると、位置差レジスタ８は、現在位置情報ＲＰと目標
位置情報ＭＰとを比較し、位置差データＰＤ、例えばｌ
’−１１０１１Ｊを算出して出力すると共に、活字ホイ
ール２の回転方向が時計方向及び反時計方向のいずれで
あるかを示す方向データＤＩを出力する。
位置情報ＭＰとを比較し、位置差データＰＤ、例えばｌ
’−１１０１１Ｊを算出して出力すると共に、活字ホイ
ール２の回転方向が時計方向及び反時計方向のいずれで
あるかを示す方向データＤＩを出力する。
この位置差レジスタ８からの位置差データＰＤは、加算
レジスタ１２によって先頭アドレスレジスタ１０からの
先頭アドレスデータＴＡと加算される。例えば前述のよ
うに位置差データＰＤが「ｌｌ０ＩＩＪであれば、先頭
アドレスデータＡＴは「１０００００００Ｊ になシ、
加算レジスタ１２の加算結果はｒｌｏｏｌｌｏｌｌＪ
になる。
レジスタ１２によって先頭アドレスレジスタ１０からの
先頭アドレスデータＴＡと加算される。例えば前述のよ
うに位置差データＰＤが「ｌｌ０ＩＩＪであれば、先頭
アドレスデータＡＴは「１０００００００Ｊ になシ、
加算レジスタ１２の加算結果はｒｌｏｏｌｌｏｌｌＪ
になる。
この加算データＩＤがアドレスレジスタ１６に入力され
るので、アドレスレジスタ１３は、まず加算データＩＤ
をアドレスデータＡＤとして速度情報メモリ９の速度テ
ーブルのアドレスを指定する。
るので、アドレスレジスタ１３は、まず加算データＩＤ
をアドレスデータＡＤとして速度情報メモリ９の速度テ
ーブルのアドレスを指定する。
例えば、加算データＩＤが、「１００１１０１１」であ
れば、これがアドレスデータＡＤとなり、速度情報メモ
リ９の複数の速度テーブルのうちの例えば第１表に示す
速度テーブルが選択され、且つアドレス「１００１１０
１１」の速度が指定される。
れば、これがアドレスデータＡＤとなり、速度情報メモ
リ９の複数の速度テーブルのうちの例えば第１表に示す
速度テーブルが選択され、且つアドレス「１００１１０
１１」の速度が指定される。
そして、速度情報メモリ９からは、前記した第１表によ
って示されるアドレスに対応した速度情報、この例では
指定アドレスがｒｌｏｏｌｌｏｌｌＪであるから、速度
情報ＶＫ７がｌ１０１６を介してモータ駆動回路１５に
入力される。
って示されるアドレスに対応した速度情報、この例では
指定アドレスがｒｌｏｏｌｌｏｌｌＪであるから、速度
情報ＶＫ７がｌ１０１６を介してモータ駆動回路１５に
入力される。
それによって、モータ駆動回路１５は、比較器１４から
ドライブ信号Ｄｖが入力されているので。
ドライブ信号Ｄｖが入力されているので。
方向データＤＩに応じた方向に、速度情報ＶＥ７に応じ
た速度でセレクションサーブモータ１を回転駆動する。
た速度でセレクションサーブモータ１を回転駆動する。
このセレクションサーブモータ１の回転によってフォト
エンコーダ５からクロンクツ母ルスＣＰが出力され、ア
ドレスレジスタ１３はクロック／ＩＰルスＣＰが入力さ
れる毎にデクリメント（−１）される。
エンコーダ５からクロンクツ母ルスＣＰが出力され、ア
ドレスレジスタ１３はクロック／ＩＰルスＣＰが入力さ
れる毎にデクリメント（−１）される。
それによって、アドレスレジスタ１２のアドレスデータ
ＡＤは、例えばｒｌｏｏｌｌｏｌｌＪからｒｌｏｏｌｌ
ｏｌｏＪ 、 ［１００１１００１Ｊ 、・・・・・・
とｒｌｏｏｏｏｏｏｏＪ になるまで順次デクリメント
（−１）されるので、その各アドレスデータＡＤに対応
した速度情報メモリ９の速度テーブルの速度情報ｖＥ７
〜ｖＥａが読み出されてモータ駆動回路１５に入力され
、モータ駆動回路１５Ｆｉその速度情報Ｖｒ＋７〜ＶＥ
Ｏに応シてセレクションサーブモータ１を回転駆動する
。
ＡＤは、例えばｒｌｏｏｌｌｏｌｌＪからｒｌｏｏｌｌ
ｏｌｏＪ 、 ［１００１１００１Ｊ 、・・・・・・
とｒｌｏｏｏｏｏｏｏＪ になるまで順次デクリメント
（−１）されるので、その各アドレスデータＡＤに対応
した速度情報メモリ９の速度テーブルの速度情報ｖＥ７
〜ｖＥａが読み出されてモータ駆動回路１５に入力され
、モータ駆動回路１５Ｆｉその速度情報Ｖｒ＋７〜ＶＥ
Ｏに応シてセレクションサーブモータ１を回転駆動する
。
そして、アドレスレジスタ１６のアドレスデータＡＤが
先頭アドレスレジスタ１０の先頭アドレスデータＴＡと
一致して、活字ホイール２の印字すべき活字が印字位置
に到達したとき、つまりアドレスデータＡＤが［１００
ＯＯＯＯＯＪ になった時に比較器１４からドライブ
信号■が出力されなくなって、モータ駆動回路１５はセ
レクションサーブモータ１の回転駆動を停止する。
先頭アドレスレジスタ１０の先頭アドレスデータＴＡと
一致して、活字ホイール２の印字すべき活字が印字位置
に到達したとき、つまりアドレスデータＡＤが［１００
ＯＯＯＯＯＪ になった時に比較器１４からドライブ
信号■が出力されなくなって、モータ駆動回路１５はセ
レクションサーブモータ１の回転駆動を停止する。
このように、活字ホイール２の印字すべき活字の現＃位
置と目標位置との距離（差）に応じた速度でセレクショ
ンサーブモータ１を回転駆動して印字すべき活字を印字
位置に移動させる。
置と目標位置との距離（差）に応じた速度でセレクショ
ンサーブモータ１を回転駆動して印字すべき活字を印字
位置に移動させる。
そして、この場合、現在位置と目標位置との差初期値に
ｉσ訂毛て速度テーブルが選択される。例えば位置差レ
ジスタ８の位置差データＰＤがｌ’−０００１１Ｊであ
れば第２表からアドレスの上位３ピツトが「０１０」
の速度テーブルが選択され、第１表に示した速度テーブ
ルの速度プロフィールとは異なる速度プロフィールの速
度テーブルに基づいて速度制御が行なわれる。
ジスタ８の位置差データＰＤがｌ’−０００１１Ｊであ
れば第２表からアドレスの上位３ピツトが「０１０」
の速度テーブルが選択され、第１表に示した速度テーブ
ルの速度プロフィールとは異なる速度プロフィールの速
度テーブルに基づいて速度制御が行なわれる。
それによって、現在位置と目標位置との差に応じた最適
の速度制御を行なうことができる。
の速度制御を行なうことができる。
なお、このモータの速度制御装置による制御はインノぐ
クトプリンタのモータの制御に限るものでないことは勿
論である。
クトプリンタのモータの制御に限るものでないことは勿
論である。
以上説明したように、この発明によれば簡単な構成で、
現在位置と目標位置との差の初期値に応じた最適の速度
プロフィールで高精度にモータの回転速度を制御するこ
とができる。
現在位置と目標位置との差の初期値に応じた最適の速度
プロフィールで高精度にモータの回転速度を制御するこ
とができる。
第１図及び第２図は、この発明を実施したモータの速度
制御装置で制御するモータの一例としてインノぐクトプ
リンタのセレクショ／サーボモータ部の構成を示す概略
正面図及びその左側面図である。 第３図は、この発明の一実施例を示すブロック図、第４
図は、第３図の速度情報メモリ９の説明に供する位置差
と速度との関係の一例を示す線図、 第５図は、第３図のデータ変更回路１１の具体例を示す
回路図である。 １・・・セレクションサー？モータ ２・・・活字ホイール ５・・・フォトエンコーダ
６・・・現在位置レジスタ ７・・・目標位置レジスタ
８・・・位置差レジスタ ９・・・速度情報メモリ１
０・・・先頭アドレスレジスタ １１・・・データ変更回路 １２・・・加算レジスタ１
３・・・アドレスレジスタ １４・・・比較器１５・
・・モータ駆動回路 第１図
制御装置で制御するモータの一例としてインノぐクトプ
リンタのセレクショ／サーボモータ部の構成を示す概略
正面図及びその左側面図である。 第３図は、この発明の一実施例を示すブロック図、第４
図は、第３図の速度情報メモリ９の説明に供する位置差
と速度との関係の一例を示す線図、 第５図は、第３図のデータ変更回路１１の具体例を示す
回路図である。 １・・・セレクションサー？モータ ２・・・活字ホイール ５・・・フォトエンコーダ
６・・・現在位置レジスタ ７・・・目標位置レジスタ
８・・・位置差レジスタ ９・・・速度情報メモリ１
０・・・先頭アドレスレジスタ １１・・・データ変更回路 １２・・・加算レジスタ１
３・・・アドレスレジスタ １４・・・比較器１５・
・・モータ駆動回路 第１図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 次の（イ）〜（イ）からなることを特徴とするモー
タの速度制御装置。 （イ）モータの回転軸の現在位置を示す現在位置情報を
格納した現在位置情報格納手段、 （ロ）前記モータの回転軸の目標位置を示す目標位置情
報を格納した目標位置情報格納手段、Ｐｉ 前記現在
位置情報格納手段に格納した現在位置情報と目標位置情
報格納手段に格納した目標位置情報とを比較し、現在位
置と目標位置との差の初期値を算出する位置差算出手段
、に）前記現在位置と目標位置との差の初期値に応じて
、前記現在位置と目標位置との差に応じた前記モータの
一連の速度情報からなる複数の速度テーブルをアドレス
指定で読み出し可能に格納した速度情報格納手段、 （ホ）前記現在位置と目標位置との差の初期値に応じて
、前記速度情報格納手段に格納した複数の速度テーブル
のうちのいずれかの先頭アドレスを選択指定する先頭ア
ドレス指定手段、（へ）前記位置差算出手段の算出結果
と先頭アドレス指定手段の指定結果とを加算する加算手
段、（ト）該加算手段の加算結果によって前記速度情報
格納手段に格納した速度テーブルの初期アドレスを指定
し、以後前記モータの回転軸の回転に応じて指定アドレ
スを前記先頭アドレスまで順次変更するアドレス指定手
段、 （至）該アドレス指定手段によってアドレス指定されて
、前記速度情報格納手段に格納した複数の速度テーブル
のうちの選択された速度テーブルから読み出される速度
情報に応じて前記モータを駆動するモータ駆動手段、
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57014831A JPS58133192A (ja) | 1982-02-03 | 1982-02-03 | モ−タの速度制御装置 |
| US06/463,171 US4459525A (en) | 1982-02-03 | 1983-02-02 | Motor speed control system |
| DE3303676A DE3303676C2 (de) | 1982-02-03 | 1983-02-03 | System zum Regeln der Drehzahl eines Motors |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57014831A JPS58133192A (ja) | 1982-02-03 | 1982-02-03 | モ−タの速度制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58133192A true JPS58133192A (ja) | 1983-08-08 |
Family
ID=11871977
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57014831A Pending JPS58133192A (ja) | 1982-02-03 | 1982-02-03 | モ−タの速度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58133192A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60210184A (ja) * | 1984-04-02 | 1985-10-22 | Ricoh Co Ltd | サ−ボモ−タ駆動装置 |
| JPS6174012A (ja) * | 1984-09-19 | 1986-04-16 | Toyoda Mach Works Ltd | 位置決め制御装置 |
| JPS6174013A (ja) * | 1984-09-19 | 1986-04-16 | Toyoda Mach Works Ltd | 位置決め装置 |
| JP2015061434A (ja) * | 2013-09-19 | 2015-03-30 | ミネベア株式会社 | モータ駆動制御装置及びモータ駆動制御装置の制御方法 |
-
1982
- 1982-02-03 JP JP57014831A patent/JPS58133192A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60210184A (ja) * | 1984-04-02 | 1985-10-22 | Ricoh Co Ltd | サ−ボモ−タ駆動装置 |
| JPS6174012A (ja) * | 1984-09-19 | 1986-04-16 | Toyoda Mach Works Ltd | 位置決め制御装置 |
| JPS6174013A (ja) * | 1984-09-19 | 1986-04-16 | Toyoda Mach Works Ltd | 位置決め装置 |
| JP2015061434A (ja) * | 2013-09-19 | 2015-03-30 | ミネベア株式会社 | モータ駆動制御装置及びモータ駆動制御装置の制御方法 |
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