JPS58119785A - モ−タの位置制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、動作軸に回転軸の角度を測定するエンコーダ
を有し、かつ電動機を所定の動作回転数で駆動するため
に、スイッチング素子を有する制御回路を配することに
より、任意の角度をステップ的に前後進させる装置に関
する。

従来、任意の角度をステップ的に駆動する装置としては
、ステップモードルあるいはクラッチ付き電動機が知ら
れている。ステップモードルはオープン制御でステップ
送シが可能な灸所を持つが、大患なトルクを必要とする
とき、あるいは高速応答のためには体格が大きくなる短
所を持っている。

一方クラッチモードルは工業用ミシン等に多く使われて
お夛、高速応答性が曳い特徴がある。工業用ミシンでは
最短時間に定められた角度を送ることが重要であり、制
御方法に工夫がされてきている。しかしながら、クラッ
チモードルはクラッチの摩耗あるいはクラッチ０Ｎ＝Ｏ
ＦＦ時・騒音が大きい等の短所を持つ、これに対し直流
モードルの軸に回転角度を検出するエンコーダを装着し
たエンコーダ付直流モードルを使用することによシ、高
速応答及び寿命の改善を図る方法がある。

この場合モータ本体に位置決めする能力を与えるのは、
エンコーダの信号を基にスイッチング動作をしモータに
正方向及び逆方向の可変電圧を印加することのできる制
御回路である。一方モータの負荷としては情報機器が多
くなっておシ、対象とするモータ軸の慣性モーメントあ
るいは負荷トルクも種々多様である。この場合、従来、
モータをその装置と直結して、制御ループのゲイン等を
調整し位置決め時の動作を出来るだけスムーズにノ・ン
テングを少准く停止するようにしていた。また、モータ
を駆動する電源電圧が変化した場合、制御ループのゲイ
ンが変化したことと等しくなシ、その都度ゲインを再調
整するが、あるいは電圧を検出しゲインを自動調整する
回路を付加する必要があつ九。

本発明は位置決め制御のときに、負荷のイナーシャある
いはモータに印加する電流等が変化しても常にハンチン
グの少ない位置決め制御を可能とする仁とを根本の課題
としている。

次に本発明の要点について説明する。

位置決め制御に関係する要素を考える。最初に位置決め
指令値θ６　（ｒａｄ）がある。これはあるモータ角度
から正転方向あるいは逆転方向に任意の角度駆動する目
標値となる。この値はミシン等のクラッチモードルでは
モータ軸で１回転を越えることは少ないが、プリンター
等ではモータ軸で数回転以上になることは珍しくはない
。つぎにモータ軸に直結したエンコーダの１回転当シの
パルス数Ｐがある。このパルス数Ｐが多いと、位置決め
制御のときに選択できる送り角度の分解能（選択できる
送シ量の数）を高くできる。位置決め指令値ｅ６　（ｒ
ａｄ）をパルス数Ｐで表わした位置決め指令値θＯＦ（
パルス）は次の様になる。

Ｐ　　　。

＃、　、　＝ｅｏ　ｘ〜（ハルス５　　　−（１）２に つぎにモータの発生するトルクＴ　Ｍ　（ｋ　ｆ　−ｍ
　）がある。トルクＴｗは次の式で示される。

Ｔ菖ｆｆ１ｋ、Ｘ■菖　　　　　　　・・・　ｅ）ｋ、
はモータのトルク定数（ｋｆ−ｒｎ／Ａ）　、　Ｉ輩は
モータ電流（人）である。トルク定数はモータの固有の
値であシ、次の式で示される。

Ｋ１寓に、ＸＮ、Ｘ／　　　　　・・・　（３）ここに
に、は定数、Ｎ、はモータ巻線数、ｆはモータの磁束（
ｗｂ）である。情報機器用モータは数１００Ｗ以下の小
形モータが多く、永久磁石モータが主流である。永久磁
石により磁束ｆが発生するが、永久磁石の磁束は温度に
よシ変化する。

フェライト磁石の場合、温度係数は−０，２Ｘ／Ｃであ
る。例えば温度が一２０Ｃから８０Ｃに変化し九場合２
０Ｘ磁束変化が生じる。また電流■は次式に示される Ｅ　ｌ＆ Ｉ麗翼□　（Ａ）　　　　　・・・　（４）ここＫＥは
モータに印加される電圧（Ｖ）であり、スイッチング素
子を有する制御回路の出力電圧で　、ある。ここにスイ
ッチング時のデユティをＤｌとし、電源電圧をＥｄＣ（
ｖ）とするとＥは次式の様になる。

Ｅ＝Ｄ曝Ｘ　Ｅ　ｍ　ａ　　　　　　　・・・　（５）
また、ＥＯはモータの誘起電圧（Ｖ）であり、次の式で
示される。

Ｅｏ　＝に、ＸωＸＮＩ　Ｘ／　　　・・（６）ここに
に、は定数１．ωはモータ回転数（ｒａｄ／ｓ）。

Ｎ、はモータ巻？Ｍ数、ｆはモータの磁束である。

また、Ｒはモータの電機子抵抗Ｒ１と制御回路からモー
タ迄の配線抵抗ＲＸの和である。モータの電機子抵抗Ｒ
１はモータの使用温度によシ変化する。

つぎに、モータ及び負荷の慣性モーメントが重要な要素
となる。モータ軸の慣性モーメント−１（ｋｒ−ｍ＊ｓ
ｃｃ糞）は次の式で示される。

Ｊ＝Ｊ舅＋ＪＬ　　　　　　　・・・（７）ここにシ菖
はモータの慣性モーメント、ＪＬＦｉモータ軸に連結さ
れ九負荷の慣性モーメントをモ−夕軸に換算した値であ
る。負荷側で考慮されるべき他の要素として負荷トルク
Ｔｃがある。この負荷トルクＴＬと前記したモータトル
クＴＭの差がモータ軸を加速する時の加速トルクＴ、と
なる。

すなわち、加速トルクＴ、は次式で示される。

Ｔ、−Ｔ璽−ＴＬ　　　　　　　・・・　（８）一方、
モータの減速時の減速トルクＴ、は、モータトルクと負
荷トルクは同一方向となることを考慮すると次式で示さ
れる。

Ｔｗ　−Ｔｗ　＋ＴＬ　　　　　　　・・・　（９）つ
ぎに装置の最高回転数ω１が重要な要素である。モータ
は（６）式で左辺を最大制御電圧Ｅ。

とじたときの回転数゛ω、が最高回転数となるが、装置
の許容できる最高回転数Ｗ１はモータの出し得る最高回
転数よシ、低い値となることが多い。

この−、は装置の動作を満足し、かつ充分に信頼性、耐
久性の確保できる値に選択されておシ、装置のメカニズ
ム及び動作が決まれば、それに伴ない、決定される。し
たがって同一モータであっても、そのモータが搭載され
る装置の違いにより、ω１は変ることになる。

つぎにモータの加速及び減速時の重要なｊ！！素である
加速度α１．減速度α、は次式で示される。

いま、位置決め制御の方法として到達すべき距離に対し
、モータの速度を制御することとす名。位置θを速度ω
及び角速度ωで示すと以下のようになる。

１１＝ｆ　　ωαｔ　　　　　　　・・・　（１２）す
なわち位置θは速度の積分値である。ここで到達すべき
０ｏに致るモータの動作はまず停止時から速度ω、まで
加速しこのとき加速度α、を測定する。そして、残りの
移動距離を０とし九ときω＝ＶＴＴＴから求まるωと最
高速度ω、とを比較し、ω〈ω、となつ九ときに最高速
度ω、から減速する。この様子を第１図に示す。第１図
（ａ）はモータ速度、（ｂ）はモータ電流、（３）は位
置の様子を示しである。実線は装置とモータ及び制御回
路の調整を充分に行なった場合で１）、停止時にハンチ
ングなくスムーズに動作している。

一定鎖線は実線と同じモータが装置の違いあるいは制御
回路の電圧の違いにより、同じモータ、制御回路では対
応がつかなくハンチングを生じている場合を示す。最初
に実線の動作を説明する。

第１図（ａ）Ｋ於てｔ、は最高速度ω、に加速する時間
ｓ　”ｌは最高速度ω、から速度Ｏに減速する時間、ｔ
、は最高速度ω、で定速運転する時間である。第１図（
ｂ）に於てモータ電流ＩＭは加速時と減速時にその値が
同一で、向きが反対である。

最高速度ω１での定速度運転時の電流は加速時及び減速
時と比較して非常に小さい値である。第１図（Ｃ）に於
て、位置指令０ｏに達するときに、位置０が加速時は放
物線的、定速運転時は直線的、減速時は指数関数的に変
化する様子を示しである。

減速が始まる時に、残りの距離０ｄ、とするとω＝〆Ｔ
ＴＴζになっており、予め調整されている為に、速度Ｏ
になった時に位置θはほぼ零となり、スムーズに停止す
ることができる。

これに対し、一点鎖線で示す場合は、実線と比較して加
速時及び減速時の加速度及び減速度が３０％減少してい
る場合を示す。これは例えば同じモータが異なる装置に
組込まれ九とき、あるいは制御回路の電源電圧の違い等
により（１０）。

（１１）式で計算される値が３０９６減少した場合であ
る。この場合、加速時間は実線の３０％増加した時間と
なり、最高速度ω１に達した後定速運転を行ない、残り
の距離が０ｄ、のときω、≧メｉτＪに達した時に減速
を開始する。速度が０になった時点ｔ４で位置θはθＯ
よシΔθ。

だけオーバすることになる。これは減速のときに実線と
比較して、減速度が３０％小さいために、減速時間が３
０％増加することにより、減速時に進む位置がθｄ、よ
り大きくなるためである。時点ｔ４　より速度が逆転し
、オーツ＜−１をΔθ、を零にすべく何回かノ・ンテン
グしながら制御系のダンピング作用と停止側割ルーテン
の働きにより停止する。

ここで、本発明の要点は加速時の加速度と減速時の減速
度がある一定の関係にある事に着目し、加速度を測定し
、減速時の減速速度ω；Ｖｊ１１１を計算することにあ
る。即ち（１０）、　（１１，）式よ）減速度α、は次
の様゛に加速度との関係が表わせる。

Ｔｗ　＋ＴＬ α、＝□Ｘα Ｔｌ１−ＴＬ　　　・　　　　・・・　（１２）これよ
り減速を開始すべき残少の距離θｄＫおける速ＷＬ・は
次の様にして決まる。

−メｊオ、Ｋａｄηｔ　・・・（１３）このようＫする
と、加速度α、は前述したモータ０ＮＩＩ　Ｉ　ｗ　、
　８１束１−　電ｔＭ電圧Ｔ　ｔ　Ｆ、ａ　、　、　ｆ
ニーティＤｔ、モータの抵抗Ｒ，及び配線抵抗ＲＸ。

モータ及び負荷の慣性モーメン）ＪＭ及びＪｔ、の影響
を考慮しているために、任意の角度をステップ的に送る
一動作に於ける減速度をその都度計算することができる
。それにより残少の距−θｄから速度ωをその都度計算
しているために、常に第１図の実線の様なハンチングの
ないスムーズな停止動作を期待でき、第１図の一点鎖Ｍ
は第２図の央−のように改良される。

こむで簡単のために加速度時、減速時のモータのトルク
に対し負荷トルクＴｙ、は無視できる程小さいとする。

実際に情報機器等の応用分野ではＴｔ、がＴＭの数％以
下の場合が多い。この条件で減速度α、及び減速を開始
すべき速度ωは次の様にして求まる α！＝α１　　　　　　　・・・　（１５）ω　＝Ｖ１
７も）１”　　　・・・　（１６）即ち第２図のθｄ、
は第１図の０４．より１／α７中１．５倍大きい値とな
っている。ここでは加速時及び減速時の電流ＩＭは同一
としである。通常モータを最小時間で加減速することを
考えるとこの値は制御回路の電流容量から制限される値
と同一になる。

つぎに加速度の測定法として、単位時間での速度変化を
測定する方法と、単位速度での時間を検出する方法があ
る。第３図は単位時間で速度を検出する方法を示しであ
る。即ち単位時間ｔ、にての速度ｎ、を測定すると、α
、は次の式で求まる。

α、＝−・・・　（１７） − ｓ４図は単位速度（この場合、最高速度ω１としている
）Ｋ達する時間ｔ、を測定するとα、は次の式で求める
ことができる。

以上のようＫして求めたα、によシ、減速度α。

及び減速を開始すべき速度ωは（１２）　、　（１３）
式よシ求まる。＃ｄは位置をその都度測定すれば判定で
きる。減速度α、は距離θに対する速度ωにおきかえて
制御する。第５図（ａ）及び（ｂ）は減速時の速度・と
位置θを示した。減速開始の時間をＯとす′ると−とω
の関係は以下のようになる。

る、即ち位置−に対する速度ωが求まったことになり、
このωを速度指令ω買として制御することにより、減速
度α、を制御したこととなる。

第６図に示する位置θに対する速度ω買を加速時の加速
度からその都度求めることによシ、負荷の変動等に充分
適応して、スムーズに位置決め制御ができることになる
。

つぎに加速度から減速時の速度指令を計算するタイミン
グについて考える。基本的に位置指令θ０がリフレッシ
ュされて、位置決め制御に入り、加速するときにその都
度減速時の速度指令を計算するのが望ましいが、この計
算をするための、加速度を取り込む単位時間とそれを基
に減速時の速度指令ωＮを計算する時間が必要である。

加速度を取り込むのに単位速度をペースとする方法につ
いては、単位速度に達する時間と、それを基にω買を計
算する時間が必要である。このため、位置指令θＧが上
記時間を確保できない程小さいと、加速度を取り込んで
、ω茸を計算して制御する方法は不合理となる。このた
め、本発明の他の要点としては位置指令θ０を取シ込み
この値がωにを新しく計算するに充分な値θＣと比較し
、これよシ、小さい値であればあらかじめ持っている、
あるいは前回の位置決め制御のときに計算したがωＮに
より、位置決め制御を行なうことにある。この様子を第
７図に示す。（ａ）、（ｂ）はθ。〉θＣであり（、）
はθ０〈θＣの状態である。

第８図は本発明の構成の一例を示すもの゛で、電源１に
トランジスタ２０〜２３のＨ形ブリッジ回路およびダイ
オード２５〜２７のブリッジ回路を接続している、すな
わち電源１の正極側にはトランジスタ２０．２０のコレ
クタおよびダイオード２４．２６のカソードを接続して
おシ、負極側にはトランジスタ２１．２３のエミッタお
よびダイオード２５〜２７のアノードを接続している。

トランジスタ２０のエミッタはトランジスタ２１のコレ
クタおよびダイオード２７のアノード、２５０カソード
と共にモータ２の１端子に接続１、モータ２の他端はト
ランジスタ２２のエミッタ。

２３のコレクタおよびダイオード２６のアノード。

２７０カソードに接続されている。

モータ２の軸は負荷３およびエンコーダ４を駆動し、エ
ンコーダ４の出力である回転信号１０はそれぞれ回転方
向検出回路５９位蓋検出回路６゜速度検出回路７に入力
される。回転方向検出路５の出力である回転方向信号１
１はマイクロコンピュータ回路９および位置検出回路６
に入力される。

位置検出回路６の出力である位置信号１２および速度検
出回路７の出力である速度信号１３は共にマイクロコン
ピュータ回路９に入力される。さらにマイクロコンピュ
ータ回路９には外部装置より、位置指令１８および最大
速度指令１９が入力されている。マイクロコンピュータ
回路９からはデユーティ信号１４と正逆転信号１５が出
力され、ドライブ回路８に入力されている。ドライブ回
路８の出力である正回転出力１６はトランジスタ２１゜
２２のベースに、逆回転出力１７はトランジスタ２０．
２３のペースにそれぞれ接続されている。

以上のような構成であり動作は次のようなる、マイクロ
コンピュータ回路９に位置指令１８と最高速度指令１９
を与えると、モータの回転方向を調べる回転方向信号１
１、モータの速度を調べる速度信号１３、およびモータ
の位置を調べる位置信号１２をそれぞれ取込んで、演算
を行ない、モータに与える電圧を決定するためのデユー
ティ信号１４およびモータの回転方向を決定する正逆転
信号１５をそれぞれドライブ回路８に出力する。

ドライブ回転８では正転の場合は正転出力１６を出力し
てトランジスタ２１．２２をデユーティ信号１４に応じ
てオン１モータ２に回転力を与える。

始めはモータ２の位置信号１２が位置指令１８と離れて
おり、モータ２に加える電圧のデユーティを大きくして
モータ２の立上りを早くする。モータ２の速度が上って
速度信号１３が最高速度指令１９以下のように制御して
モータ２の位置が位置指令１８に近ずくと今度はモータ
２が位置指令１８で停止できるように逆回転出力１７を
出力してトランジスタ２０．２３を導通させモータ２に
制動力を与えてモータ２を早く安定に位置指令１８に停
止させるように動作する。

第８図の各ブロックをさらに詳しく説明する。

回転方向検出回路５０１例を第９図に示す。

５１はＤタイプのフリップフロップで、クロック人力５
２には２相出力エンコーダの一方の回転信号１０を、Ｄ
入力５３にはエンコーダの他方の回転信号１０′を加え
る。クロック人力５２は立上り時のエッヂで動作するの
でフリップフロップ５１の出力１１は第１０図のように
エンコーダの２相出力の１０′が１０より進んでいる場
合はクロック信号１０の立上り時にはＤ入力信号である
１０′は常にルベルとなる。またエンコーダ４０回転方
向が変って、２相出力の１０′が１０より遅れた場合は
第１０図（イ）のようにクロック入力でめる１０の立上
り時はＤ入力である１０′がＤレベルにあってフリップ
フロップ５１の出力１１はＤレベルとなる。以上のよう
にして回転方向検出回路５によって回転方向を検出でき
る。

次に位置検出回路６を第１１図に詳しく説明する。この
回路はＵＰ／ＤＯＷＮカウンタ６１とラッチ６２で構成
されている。ＵＰ／ＤＯ荀轄ウンタのつロック入力とし
て回転信号１０を、ＵＰ／ＤＯＷＮ入力として回転方向
信号１１を用いる。カウンタ出力ｐｏｚＰ１１はラッチ
６２０入力に接続し、ラッチ６２の出力は位置信号１２
として取出す、またラッチ６２のストローブ端子にはス
トローブ信号６３によシ、ラッチを行なう、またカウン
タ６６１およびラッチ６２にはリセット人力６４が入力
されている。この動作は第１２図にタイムチャートを示
すようにクロック入力の回転信号１０をカウンタで（カ
ウントするが回転方向信号１１がルベルの間はＵＰカウ
ンタとしてカウントＵＰＬ、カウンタ６１の出力はＰａ
〜Ｐ、のように変る。

しかしモータ２０回転が逆転した場合は回転方向信号１
１が（イ）のように０レベルとカつてカウンタ６１はＤ
ＯＷＮカウントを始める。所定時間ごとにストローブ信
号６３をラッチ６２に加えてカウンタ６１の内容をラッ
チして位置信号１２を常に新しい値にしておく。新しく
位置指令１８が入力され九時点でカウンタ６１およびラ
ッチ６２はリセット信号６４によってリセットされる。

速度検出回路８は第１３図に示すようにカウンタ７１と
ラッチ７２によって構成される。カウンタ７１のクロッ
ク入力にはエンコーダ４からの回転信号１０が入力され
、カウンタ７１のイネーブル端子には一定時間のイネー
ブル信号７３およびリセット端子にはリセット信号７４
が入力されている。カウンタ７１の出力８（１−８−は
ラッチ７２の入力に入っておシ、ラッチ７２の出力が速
度信号１３として外部に取シ出される。ラッチ７２には
ストローブ信号７５が入力されている。

この動作は第１４図のタイムチャートに示すようにカウ
ンタ７１はイネーブル信号７３がある開動作し回転信号
１０をカウ／トシ、出力８０〜Ｓ１に信号を出力する。

次にラツチフ２のストローブ信号７５によＩＥ、Ｓｏ〜
８．の内容をラッチ７２でラッチする。次の瞬間リセッ
ト信号７４によシカウンタ７１をリセットし次の計画に
そなえる。

したがっである一定時間のストローブ信号７３０間の回
転信号１０を計数しておシ、モータの速度に比例し九値
が速匿信号１３に得られる。

ドライブ回路８は第１５図のようにインバータゲート８
１とアントゲ−）８２，８３よシ構成されている。デユ
ーティ信号１４はアンドゲート８２．８３の１人力に接
続し、アンドゲート８２の低入力には正逆転信号１５を
、８３の低入力に社イｙパータゲート８１を通′して接
続しである。

このように構成すると第１６図のようなデユーティ信号
１４および正逆転信号１５が入力されるとアンドゲート
８２の出力には正逆転信号１５がルベル時のみデユーテ
ィ信号１４が表われ、正回転出力１６となる。ｉたアン
ドゲート８３の出力には正逆転信号１ｓがＯレベル時の
みデユーティ信号１４が表われ、逆回転出力１７となる
。

マイクロコンピュータ回路（ＭＣと略す）は中央処理装
置、ＲＡＭ、ＲＯＭ、入出力等によシ構成されＲＯＭ内
に記録されたプログラムによって動作する。第１７図に
この動作のブロックを示す。

外部装置から位置指令１８．最高速度指令１９を入出力
部を介して読み込み、これと現在の位置信号１２とを比
験し、それに応じ九速度指令ＶＷを計算する０次に現速
度信号１３を読み込み速度指令Ｖ璽との差に対応したデ
ユーティを計算し、デユーティ信号１４を出力する。ま
た、回転方向信号１１を読込み、位置指令１８１位置信
号１２等により正逆転を判断し正逆転信号１５を出力す
る。

本発明の動作を第１８図のフローチャートで説明する。

プログラムがスタートすると最高速度ω。

および位置指令θ０を第８図の１９．１８より読込む（
ａ）。次にモータのトルクＴＭとモータの慣性負荷ＪＭ
との比を求めることのできる最小移動距離θＣとθ０と
を比較しくｂ）、θＯ≧０Ｃのとき、（Ｃ）において、
回転方向指令Ｒｖを読込みこれより正逆転Ｒｅを計算し
、デユーティを１００％にして、出力する（ｄ）。その
後所定の時間ｔｃ（一定時間）経過したかどうかをｅで
判定し、経過したらその時のモータ速度ωＣを読込む。

（ｆ）このωＣの大小により減速時のノ（ターンを決行
する（ｇ）。つマシ、とのωＣは加速度αに＃１ぼ比例
した値になることになる。例えば慣性が大きいときはω
Ｃは小さくなシ、慣性が小さい時はωＣが大きくなるの
で、一定時間ｔｃ経過後の回転数ωＣで加速度を検出で
きるのである。

な訃、θ・〈θＣのときは移動距離が小さいのでデエー
テイを１００ＸＫできない。このときはｈの方に進み前
回に使用し九ωＣで減速パターンを決めることＫなる。

前回のωＣがないときはプログラムスタートにより初期
化されたパターンを選択することになる。このようにし
て（ｆ）および（ｈ）の部分で決定された減速パターン
は減速開始のｔの部分で使用される。ｆ４たはｈで減速
パターンの決定後最高速度での定速運転を行なう（轟）
、そして、現在位置０を読込みこのθによに決まる速度
ω寓〆Ｔ７Ｔ（αはωＣに相当している）とω、とを比
較しくｋ）、ω≦ω、となったら減速を開始する。この
とき減速のパターンはｆｉ九はｈで決められた値を使用
する。＜１＞次に現在位置θを読込み（ｆｆｌ）減速パ
ターンとθとよシブニーティおよび正逆転Ｒｏｔ計算し
出力する（０）。そして停止すべき位置に来たとき（ｐ
）停止ルーチンに入）（ｑ）モータを停止するようにな
っている。

叙上のように本発明の一実施例によれば位置指令θ０が
θＣを越える大きさを判定し、加速運転時のデータをも
とに減速運転時の最適減速ノくターンを計算できるので
、モータや負荷の変更あるいは温度によるモータトルク
や負荷変動に対して常に最適減速を行ない振動の少ない
スムーズな位置制御が可能である。

第１８図では加速時のデータを始動初期からｔｃ経過後
の回転数ωＣで判定したが、加速の途中の任意のｔｃ待
時間おける回転数の変化量でこれを元に減速パターンを
計算しても同様な効果が得られる。

以上説明したように本発明によればモータに印加する電
圧、電流の変化あるいは温度によるモータ特性の変化、
また負荷変動に対して常に７１ンチングの少ない位置決
め制御が可能になる効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図はモータの一般的な特性を示す図、第２はモータ
の一般的な特性を示す図、第３図は加速度検出の１例を
示す図、第４図は加速度検出の他の例を示す図、第５図
は減速時の説明図、第６図は減速パターンを示す図、第
７図は減速パターン選択法を示す図、第８図は本発明の
実施のための回路を示す図、第９図は回転方向検出回路
の実施例を示す図、第１０図は第９図の動作を示すタイ
ムチャート、第１１図は位置検出回路の実施例を示す図
、第１２図は第１１図の動作を示すタイムチャート、第
１３図は速度検出回路の実施例を示す図、第１４図は第
１３図の動作を示すタイムチャート、第１５図社ドライ
ブ回路の実施例を示す図、第１６図は第１５図の動作を
示すタイムチャー）、第１７図はマイコン動作のブロッ
ク図、第１８図は本発明の実施例を示すフローチャート
である。 ｌ・・・電６Ｋ、２・・・モータ、３・・・負荷、４・
・・エンコーダ、５・・・回転方向検出回路、６・・・
位置検出回路、７・・・速度検出回路、８−・・ドライ
ブ回路、９・・・マイクロコンピュータ回路、１０・・
・回転信号、１１・・・回転方向信号、１２・・・位置
信号、１３・・・速度信号、１４・・・デユーティ信号
、１５・・・正逆転信号、１６・・・正回転出力、１７
・・・逆回転出力、１８・・・位置指令、１９・・・最
高速度指令、２０〜２３・・・トランジスタ、２４〜２
７・・・ダイオード、５１・・・Ｄタイプフリップフロ
ップ、５２・・・クロック端子、５３・・・Ｄ端子、５
４　・・・出力端子、６１−Ｕ　Ｐ　／　ＤＯＷＮ　カ
ウンタ、６２・・・ラッチ、６３・・・ストローブ信号
、Ｐｏ　＝Ｐ、　・・・ＵＰ／ＤＯＷＮカウンタ出力信
号、７１・・・カウンタ、７２・・・ラッチ、７３・・
・カウンタイネーブル信号、７４・・・カウンタリセッ
ト信号、７５・・・ラッチストローブ信号、ＳＯ〜ＳＩ
ｌ・・・カウンタ出力信号、８１・・・インパータゲー
）、８２゜男　　１　図 第　Ｊ　圓 第　４　ｍ 卿 寿　５　ｍ 男　６　図 位嘉θ 箒　７品 第　６　図 第　９　図 ＃５　ｌｏ　図　　　Ｆ−ｍ−→−（イ〕第　１１　　
図 第　１２　　図 ω 第　１．３　　凪 男　１４　　国 ５−〜 男　Ｉｆ　　図 ７ ＃５１７　図 第　１８　　図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、動作軸に位置を測定するエンコーダを有するモータ
   を任意の一止位置指令に対して位置制御するときに、始
   動時にモータに全電圧もしくはあらかじめ決められた一
   定の電圧を印加し、所定の時間経過後にモータの速度を
   読込み、このときのモータ速度の大小によシ停止詩の減
   速パターンを選択するようＫしたことを特徴とする位置
   制御装置。 ２　前記特許請求の範囲第１項記載のものにおいて、動
   作軸に位置を測定するエンコーダを有するモータと、ヒ
   のモータの端子に正及び負の可変電圧を印加できる制御
   回路と、該制御回路は任意の位置指令を堰ヤ込む回路と
   、エンコーダの出力から速度および位置を検出する回路
   及びそれらの信号を処理し計算するマイクロコンピュー
   タ及びＨ盤制御回路とからなる、任意の停止位置指令に
   対して位置制御する装置ＫｓＩ−いて、位置制御動作の
   始まりである始動時にモータに全電圧もしくはあらかし
   め決められた一定の電圧を印加し、所定の時間経過後に
   モータの速度を読込み、このときのモータ速度の大小に
   より停止時の減速パターンを選択するように構成したこ
   とを特徴とする位置制御装置。