JPS58119012A - 自動制御装置 - Google Patents
自動制御装置Info
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- JPS58119012A JPS58119012A JP57000684A JP68482A JPS58119012A JP S58119012 A JPS58119012 A JP S58119012A JP 57000684 A JP57000684 A JP 57000684A JP 68482 A JP68482 A JP 68482A JP S58119012 A JPS58119012 A JP S58119012A
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- dynamometer
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- amplifier
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-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P29/00—Arrangements for regulating or controlling electric motors, appropriate for both AC and DC motors
- H02P29/0016—Control of angular speed of one shaft without controlling the prime mover
- H02P29/0022—Controlling a brake between the prime mover and the load
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Velocity Or Acceleration (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はエディツクダイナモメータとディスクブレーキ
などの制動装置を組合せた動力吸収装置に・おける自動
制御装置に関するものである。
などの制動装置を組合せた動力吸収装置に・おける自動
制御装置に関するものである。
エディツクダイナモメータの制御装置およびディスクブ
レーキの制御装置は従来より夫々あるが、これらはその
制ａｌ］吸収トルク特性の違いや応答速度の差の存在の
為に相互の組合せによる自動制御は行なわれなかった。
レーキの制御装置は従来より夫々あるが、これらはその
制ａｌ］吸収トルク特性の違いや応答速度の差の存在の
為に相互の組合せによる自動制御は行なわれなかった。
即ちこのエディツクダイナモメータの吸収トルク特性カ
ーブの代表例は第１図で示され１．第１図においてＴｍ
ｌは最大吸収トルク％ ＮＢｔは定トルク範囲最低回転
数、ＮＢｔは基底回転数である。エディツクダイナモメ
ータの動作原理から知られる通ヤ、低回転範囲において
は吸収トルクは著しく低下する。これを補うためにディ
スクブレーキなどの制動装置を用いることは以前より試
みられていたが、自動制御を行なうと制御ループが２個
になり、それぞれ応答速度や制御吸収トルク特性上の効
果の大きさが異なるためにハンチング状態になって使用
不可能であった。
ーブの代表例は第１図で示され１．第１図においてＴｍ
ｌは最大吸収トルク％ ＮＢｔは定トルク範囲最低回転
数、ＮＢｔは基底回転数である。エディツクダイナモメ
ータの動作原理から知られる通ヤ、低回転範囲において
は吸収トルクは著しく低下する。これを補うためにディ
スクブレーキなどの制動装置を用いることは以前より試
みられていたが、自動制御を行なうと制御ループが２個
になり、それぞれ応答速度や制御吸収トルク特性上の効
果の大きさが異なるためにハンチング状態になって使用
不可能であった。
本発明はこのような問題を解決しようとするもので、以
下実施例を用いて説明する。
下実施例を用いて説明する。
第４図は本発明による自動制御装置の一実施例を示し、
同図においてＳ、は吸収トルクの設定レベルのフルスケ
ール（ＩＦＢ）τ町とする設定器、ＡＩは設定器８．の
吸収トルクの設定レベル信号が供給され、フルスケール
（ＩＦＢ）τ！！１３ （Ｔｍｌ ）Ｔｍｌ）とするレ
ベル変換増幅器、Ｄ、はレベル変換増幅器ム１の出力と
フルスケール（ＦＥＩ ） ＴｍＩとするリミッタ回路
Ｉ、ＭＴの出力が供給され、さらに比較器Ｃ！ＯＭＩＰ
、のりレーコイルＰｌＹ、の付勢によりオンとされるリ
レー接点（常開接点） ｒｙ＋と比較器ＣＯＭＰ！のり
レーコイ°ルＢＹ、の付勢によりオンとされるリレー接
点ｒｙ鵞とを介してΔＴ設定が供給されるつき合せ回路
、ＡＩはつき合せ回路り、の偏差信号が供給されるトル
ク制御増幅器ｓＪは設定器、Ｄｌはトルク制御増幅器Ａ
、の出力と設定器Ｓ、の出力とをつき合せその偏差信号
を比較器ＣＯＭＦ、に供給するつき合せ回路であって、
この比較器ｃｏＭｐ、は工ｆ最大指令で、即ちリミッタ
回路ＬＭτのリミッタ出力が出るとつき合せ回路り、の
Ｎ力によりリレーコイルＲＹ、を付勢せしめる。ＣＴは
交流電源（ＡＯ電源）が供給されるブリッジ構成のサイ
リスタ変換装置ＴＨＹの入力側に設けられた電流検出器
、Ｃ３は電流検出器ＣＴの交流出力を直流に変換する交
流−直流変換器ｃ以下、ムＣ−ＤＣ変換器という６ ）
％ ＤｓはＡ Ｃ−ＤＣ変換器０．の出力とトルク制
御増幅器Ａ、の出力とをつき合せて偏差出力を電流制御
増幅器Ａ、に送出するつき合せ回路、Ｇ、は電流制御増
幅器ム、の出力にもとづいてサイリスタ変換装置ＴＲＹ
のサイリスタゲートを位相髄部する位相制御回路、式Ｃ
ＤＹ はエディツクダイナモメータ、ＤＢはディスクブ
レーキであって、エディツクダイナモメータＫＯＤＹ
の揺動子とディスクブレーキのバット側は機械的に結合
されていて、トルク検出器Ｌｏに連結される。
同図においてＳ、は吸収トルクの設定レベルのフルスケ
ール（ＩＦＢ）τ町とする設定器、ＡＩは設定器８．の
吸収トルクの設定レベル信号が供給され、フルスケール
（ＩＦＢ）τ！！１３ （Ｔｍｌ ）Ｔｍｌ）とするレ
ベル変換増幅器、Ｄ、はレベル変換増幅器ム１の出力と
フルスケール（ＦＥＩ ） ＴｍＩとするリミッタ回路
Ｉ、ＭＴの出力が供給され、さらに比較器Ｃ！ＯＭＩＰ
、のりレーコイルＰｌＹ、の付勢によりオンとされるリ
レー接点（常開接点） ｒｙ＋と比較器ＣＯＭＰ！のり
レーコイ°ルＢＹ、の付勢によりオンとされるリレー接
点ｒｙ鵞とを介してΔＴ設定が供給されるつき合せ回路
、ＡＩはつき合せ回路り、の偏差信号が供給されるトル
ク制御増幅器ｓＪは設定器、Ｄｌはトルク制御増幅器Ａ
、の出力と設定器Ｓ、の出力とをつき合せその偏差信号
を比較器ＣＯＭＦ、に供給するつき合せ回路であって、
この比較器ｃｏＭｐ、は工ｆ最大指令で、即ちリミッタ
回路ＬＭτのリミッタ出力が出るとつき合せ回路り、の
Ｎ力によりリレーコイルＲＹ、を付勢せしめる。ＣＴは
交流電源（ＡＯ電源）が供給されるブリッジ構成のサイ
リスタ変換装置ＴＨＹの入力側に設けられた電流検出器
、Ｃ３は電流検出器ＣＴの交流出力を直流に変換する交
流−直流変換器ｃ以下、ムＣ−ＤＣ変換器という６ ）
％ ＤｓはＡ Ｃ−ＤＣ変換器０．の出力とトルク制
御増幅器Ａ、の出力とをつき合せて偏差出力を電流制御
増幅器Ａ、に送出するつき合せ回路、Ｇ、は電流制御増
幅器ム、の出力にもとづいてサイリスタ変換装置ＴＲＹ
のサイリスタゲートを位相髄部する位相制御回路、式Ｃ
ＤＹ はエディツクダイナモメータ、ＤＢはディスクブ
レーキであって、エディツクダイナモメータＫＯＤＹ
の揺動子とディスクブレーキのバット側は機械的に結合
されていて、トルク検出器Ｌｏに連結される。
ム４はトルク検出器ＬＣの出力をレベル変換して出力す
る、フルスケール（７Ｂ ） Ｔｍｚのレベル変換増幅
器、ム１はレベル変換増幅器Ａ４の出力をレベル変換し
てリミッタ回路ＬＭＴに入力するレベル変換増幅器、”
はディスクブレーキＤＢのノくルスビックアップ、アｖ
はパルスピックアップＰＰの出力（周波数信号）を電圧
信号に変換する周波数−電圧−変換器、ＣＶは設定器Ｓ
、の設定トルク出力と周波数−電圧変換器ＣＶの回転数
信号とを入力し、その回転数において設定トルク入力が
ブロック内図示の特性の範囲内ならばその設定トルク入
力を送出し、ブロック内図示特性の範囲外ならばその回
転数におけるブロック内図示特性上のトルクを出力する
特性設定回路であって、この特性設定回路Ｏｖはディス
クブレーキＤＢの動作筒−囲制限用のものである。Ｄ、
はレベル変換増幅器ム４の出力と特性設定回路ＣＶの出
力とをつき合せて偏差出力を送出するつき合せ回路、Ａ
・は入力端につき合せ回路Ｄ４の出力が供給されるトル
ク制御増幅器であって、このトルク制御増幅器ムロの入
出力端間Ｋ ＩＪレーコイルＲＹ、の付勢によってオフ
されるリレー接点（常閉接点） ｒ７１が並列接続され
ている。ＯＯＭＰ。
る、フルスケール（７Ｂ ） Ｔｍｚのレベル変換増幅
器、ム１はレベル変換増幅器Ａ４の出力をレベル変換し
てリミッタ回路ＬＭＴに入力するレベル変換増幅器、”
はディスクブレーキＤＢのノくルスビックアップ、アｖ
はパルスピックアップＰＰの出力（周波数信号）を電圧
信号に変換する周波数−電圧−変換器、ＣＶは設定器Ｓ
、の設定トルク出力と周波数−電圧変換器ＣＶの回転数
信号とを入力し、その回転数において設定トルク入力が
ブロック内図示の特性の範囲内ならばその設定トルク入
力を送出し、ブロック内図示特性の範囲外ならばその回
転数におけるブロック内図示特性上のトルクを出力する
特性設定回路であって、この特性設定回路Ｏｖはディス
クブレーキＤＢの動作筒−囲制限用のものである。Ｄ、
はレベル変換増幅器ム４の出力と特性設定回路ＣＶの出
力とをつき合せて偏差出力を送出するつき合せ回路、Ａ
・は入力端につき合せ回路Ｄ４の出力が供給されるトル
ク制御増幅器であって、このトルク制御増幅器ムロの入
出力端間Ｋ ＩＪレーコイルＲＹ、の付勢によってオフ
されるリレー接点（常閉接点） ｒ７１が並列接続され
ている。ＯＯＭＰ。
はトルク制御増幅器ムロの出力が出るとリレーコイルＲ
Ｙ、が付勢される比較器であって、比較器ＣＯＭＰ。
Ｙ、が付勢される比較器であって、比較器ＣＯＭＰ。
の動作によねリレーコイルＢＹ、が付勢されると、リレ
ー接点（常開接点）ｒ７ｔがオンとされる。０工りは油
圧装置でその出力熾はブレーキ操作クリンダＳ工りと接
続されている。Ｄ、はブレーキ操作り、リンダＳ工りの
出力の圧力を検出する圧力検出器ＦＤの出力とトルク制
御増幅器ム、の出力とをつき合せて偏差出力を圧力制御
増幅器Ａ、に送出するつき合せ回路、Ｄ、は圧力制御増
幅器Ａ？の出力とサーボ弁８ＥＶからのフィードバック
信号（ディスクブレーキＤＢの油圧制御信号）をつき合
せて偏差出力をサーボ電渡制紬増幅器ＡｓＫ送出するつ
き合せ回路であって、サーボ電流制御増幅器Ａ−の出力
をサーボ弁ｓｍｖに供給してサーボ弁ＳＫＹを制翻しサ
ーボ弁ｓｇｖの出“力にもとづきブレーキ操作７１Ｊン
ダＳ工りを制御し、ブレーキ掃作７リンダＳ工りの出力
はディスクブレーキＤＢに供給さね、ディスクブレーキ
ＤＢに制動をかけトルク制御する。
ー接点（常開接点）ｒ７ｔがオンとされる。０工りは油
圧装置でその出力熾はブレーキ操作クリンダＳ工りと接
続されている。Ｄ、はブレーキ操作り、リンダＳ工りの
出力の圧力を検出する圧力検出器ＦＤの出力とトルク制
御増幅器ム、の出力とをつき合せて偏差出力を圧力制御
増幅器Ａ、に送出するつき合せ回路、Ｄ、は圧力制御増
幅器Ａ？の出力とサーボ弁８ＥＶからのフィードバック
信号（ディスクブレーキＤＢの油圧制御信号）をつき合
せて偏差出力をサーボ電渡制紬増幅器ＡｓＫ送出するつ
き合せ回路であって、サーボ電流制御増幅器Ａ−の出力
をサーボ弁ｓｍｖに供給してサーボ弁ＳＫＹを制翻しサ
ーボ弁ｓｇｖの出“力にもとづきブレーキ操作７１Ｊン
ダＳ工りを制御し、ブレーキ掃作７リンダＳ工りの出力
はディスクブレーキＤＢに供給さね、ディスクブレーキ
ＤＢに制動をかけトルク制御する。
このような構成にすると、制御は２つのメインループに
より行なわれる。一つはエディツクダイナモメータＫＯ
ＤＹ の制御で信号の主な流れは、設定器Ｓ、→レベル
変換増幅器Ａ、→つき合せ２回路り、→トルク制御増幅
器Ａ、→つき合せ回路Ｄｓ→電流制御増幅器ム、→位相
制卸回路Ｇ１→サイリスタ変換装置ＴＲＹ→エディツク
ダイナモメータＫＯＤＹ →トルク検出器ｒ、Ｃ→レベ
ル変換増幅器ム４→レベル変換増幅器ム―→ＩＪ ミッ
タ回路ＬＭτ→つき合せ回路Ｄ１→トルク制御制御器Ａ
、のルートとなる。
より行なわれる。一つはエディツクダイナモメータＫＯ
ＤＹ の制御で信号の主な流れは、設定器Ｓ、→レベル
変換増幅器Ａ、→つき合せ２回路り、→トルク制御増幅
器Ａ、→つき合せ回路Ｄｓ→電流制御増幅器ム、→位相
制卸回路Ｇ１→サイリスタ変換装置ＴＲＹ→エディツク
ダイナモメータＫＯＤＹ →トルク検出器ｒ、Ｃ→レベ
ル変換増幅器ム４→レベル変換増幅器ム―→ＩＪ ミッ
タ回路ＬＭτ→つき合せ回路Ｄ１→トルク制御制御器Ａ
、のルートとなる。
もう一つはディスクブレーキＤＢの制御で、信号の主な
流れは、設定器Ｂ１→特性設定回路ＣＶ→つき合せ回路
Ｄ４→トルク制御制御器Ａ６→つき合せ回路り、→圧力
制動増幅器ムフ→つき合せ回路Ｄ１→サーボ電流電流制
御器Ａｌ→サーボ弁８１ｆｆ→ブレーキ操作シリンダ日
ＩＬ→ディスクブレーキＤＢ→トルク検出器ＬＯ→レベ
ル変換増幅器Ａ４→つき合せ回路Ｄ４→トルク制御制御
器ムロのルートとなる。
流れは、設定器Ｂ１→特性設定回路ＣＶ→つき合せ回路
Ｄ４→トルク制御制御器Ａ６→つき合せ回路り、→圧力
制動増幅器ムフ→つき合せ回路Ｄ１→サーボ電流電流制
御器Ａｌ→サーボ弁８１ｆｆ→ブレーキ操作シリンダ日
ＩＬ→ディスクブレーキＤＢ→トルク検出器ＬＯ→レベ
ル変換増幅器Ａ４→つき合せ回路Ｄ４→トルク制御制御
器ムロのルートとなる。
上記２つの制御ループの切替は自動的に行なわれ、自動
制御を行なう制御ループは運転中においては必ず１つの
ループのみで行なわれる。そして制御の主体はエディツ
クダイナモメータｌ０ＤＹ でディスクブレーキＤＢは
補助に使用される。
制御を行なう制御ループは運転中においては必ず１つの
ループのみで行なわれる。そして制御の主体はエディツ
クダイナモメータｌ０ＤＹ でディスクブレーキＤＢは
補助に使用される。
（１１設定器Ｓ、の設定された吸収トルクが、第１図の
エディツクダイナモメータの吸収トルク特性カーブに示
す範囲においては、エデイツクダイナモメ・−夕のみで
吸収トルクを補償する。この場合の動作について以下説
明する。
エディツクダイナモメータの吸収トルク特性カーブに示
す範囲においては、エデイツクダイナモメ・−夕のみで
吸収トルクを補償する。この場合の動作について以下説
明する。
設定器Ｓ１において、吸収トルクを設定する。この場合
、設定器Ｓ、の出力の信号レベルはフルスフ−ｋ （Ｆ
８）Ｔｍｔ （ここでＴｍＩ）Ｔｍｌ）とする。そし
てレベ乍変換増幅器Ａ１は信号レベルをフルスケール（
Ｆ Ｂ）でＴｍｌとする。レベル変換増幅器納の出力信
号を設定としてトルク制研１増幅、器ム、にリミッタ回
路ＬＭＴからの検出信号との差が入力されて、トルクを
一定とするように電流指令を出す。
、設定器Ｓ、の出力の信号レベルはフルスフ−ｋ （Ｆ
８）Ｔｍｔ （ここでＴｍＩ）Ｔｍｌ）とする。そし
てレベ乍変換増幅器Ａ１は信号レベルをフルスケール（
Ｆ Ｂ）でＴｍｌとする。レベル変換増幅器納の出力信
号を設定としてトルク制研１増幅、器ム、にリミッタ回
路ＬＭＴからの検出信号との差が入力されて、トルクを
一定とするように電流指令を出す。
トルク制御増幅器Ａ、の出力信号とＡＣ−Ｄｏ変換器Ｃ
８の電流検出信号の差が′ｗＬ流制御増幅器Ａ、に入力
され、電流制鉛増幅器ム、の出力は位相制御回路Ｇ、に
入力され、位相制御回路Ｇ、の出力にもとづきサイリス
タ変換装置ＴＢＹのサイリスタゲートを制卸し、エディ
ツクダイナモメータＫＣＤＹ に電流工ｆを流す。エデ
ィツクダイナモメータＥ（ＤＹ での吸収トルクはトル
ク検出器ＩＩＣにより検出され、レベル変換増幅器ム４
．ム、を通り、さらにリミッタ回路ＬＭＴを通過しトル
ク検出信号（Ｔｍ＋をフルスケールとする信号）として
フィードバックされつき合せ回路り、に供給し、レベル
変換増幅器Ａ１の出力との差がトルク制御増幅器ム、に
入力され制御される。ディスクブレーキ制御ループは、
比較器ＣｔＯＭＦ。
８の電流検出信号の差が′ｗＬ流制御増幅器Ａ、に入力
され、電流制鉛増幅器ム、の出力は位相制御回路Ｇ、に
入力され、位相制御回路Ｇ、の出力にもとづきサイリス
タ変換装置ＴＢＹのサイリスタゲートを制卸し、エディ
ツクダイナモメータＫＣＤＹ に電流工ｆを流す。エデ
ィツクダイナモメータＥ（ＤＹ での吸収トルクはトル
ク検出器ＩＩＣにより検出され、レベル変換増幅器ム４
．ム、を通り、さらにリミッタ回路ＬＭＴを通過しトル
ク検出信号（Ｔｍ＋をフルスケールとする信号）として
フィードバックされつき合せ回路り、に供給し、レベル
変換増幅器Ａ１の出力との差がトルク制御増幅器ム、に
入力され制御される。ディスクブレーキ制御ループは、
比較器ＣｔＯＭＦ。
が不動作でリレーコイルＲＹ、は付勢されずリレー接点
ｒ７ｚはオンのままであり、従ってトルク制卸（２）次
に設定器Ｓ、の設定された吸収トルクが第１図のエディ
ツクダイナモメータＫ（ＤＹ の吸収トルクを回転数が
ＮＢ、以下の範囲で７越えたら、制御Ａ−ｒ−７’はエ
ディツクダイナモメータＩＣ！ＤＹ からディスクブレ
ーキＤＢＩＣ移る。この時、エディツクダイナモメータ
ＥＯＤＹ に工、として最大電流を流し、その回転数
ＮＢ＋における吸収トルクを確保する・そして吸収トル
クの不足分をディスクブレーキＤＢにより制動をかけ、
吸収トルクは第２図、第３図に示す範囲において補償さ
れる。第２図に詔いて、Ｔｍｙは最大制動トルクである
。
ｒ７ｚはオンのままであり、従ってトルク制卸（２）次
に設定器Ｓ、の設定された吸収トルクが第１図のエディ
ツクダイナモメータＫ（ＤＹ の吸収トルクを回転数が
ＮＢ、以下の範囲で７越えたら、制御Ａ−ｒ−７’はエ
ディツクダイナモメータＩＣ！ＤＹ からディスクブレ
ーキＤＢＩＣ移る。この時、エディツクダイナモメータ
ＥＯＤＹ に工、として最大電流を流し、その回転数
ＮＢ＋における吸収トルクを確保する・そして吸収トル
クの不足分をディスクブレーキＤＢにより制動をかけ、
吸収トルクは第２図、第３図に示す範囲において補償さ
れる。第２図に詔いて、Ｔｍｙは最大制動トルクである
。
この場合の動作について説明すると、まず回転数が１１
Ｂ１以下の範囲において、設定器日＋の設定レベルがエ
ディツクダイナモメータの吸収トルクを越えた場合、ト
ルク制御増幅器Ａ、の出力は最大の定格電流を流す指令
を出すと同時に比較器。ＯＭＰ。
Ｂ１以下の範囲において、設定器日＋の設定レベルがエ
ディツクダイナモメータの吸収トルクを越えた場合、ト
ルク制御増幅器Ａ、の出力は最大の定格電流を流す指令
を出すと同時に比較器。ＯＭＰ。
を動作させる０この比較器００ＭＰ、のリレーコイルＲ
Ｙ、の付勢によりリレー接点（常開接点） ｒ７ｒはオ
ンとされ、リレー接点（常閉接点） ７７４はオフとさ
れる。そしてエディツクダイナモメータ１ＣＯＤＹＫ最
大電済を流し、その回転数における吸収トルクを確保す
る。
Ｙ、の付勢によりリレー接点（常開接点） ｒ７ｒはオ
ンとされ、リレー接点（常閉接点） ７７４はオフとさ
れる。そしてエディツクダイナモメータ１ＣＯＤＹＫ最
大電済を流し、その回転数における吸収トルクを確保す
る。
リレー接点（常閉接点） ｒ７＋のオフによりディスク
ブレーキＤＢのトルク制御増幅器Ａ・は制御しゃ断を解
除されて制御を始める。
ブレーキＤＢのトルク制御増幅器Ａ・は制御しゃ断を解
除されて制御を始める。
ディスクブレーキＤＢの制卸］が開始されると、即ちト
ルク制御増幅器Ａ６の出方が出ると比較［９ｃＯＭＰ。
ルク制御増幅器Ａ６の出方が出ると比較［９ｃＯＭＰ。
が動作し、リレー接点（常開接点） ｒ７宜がオンし、
従ってリレー接点（常開接点） ｒｙｌとリレー接点（
常開接点） ｒ７ｍのアンド条件が成立してつき合せ回
路Ｄ＋にΔＴ段設定エディツクダイナモメータＥＯＤＹ
だけの運転からディスクブレーキＤＢを補助的に追加
運転に入る際のハンチング防止をするためのわずかのト
ルク分）が加えられるため、っま抄エディツクダイナモ
メータ１！ＩＣＤＹ のトルク制卸増幅器Ａ、の入力に
Δ丁設定分力よ加えられることになる。ディスクブレー
キで制御中は常につき合せ回路り、の設定入力はレベル
変換増幅器Ａ、の出力とΔＴ設定入カとであるから、リ
ミッタ回路ＬＭＴを通しての検出信号より大きくなるた
め、エディツクダイナモメータＥＣＤＹ は最大の定格
電流を流すだけの動作になり、エディツクダイナモメー
タＥＯＤＹ のトルク制御ループはオープンになり動作
しない状態となる。
従ってリレー接点（常開接点） ｒｙｌとリレー接点（
常開接点） ｒ７ｍのアンド条件が成立してつき合せ回
路Ｄ＋にΔＴ段設定エディツクダイナモメータＥＯＤＹ
だけの運転からディスクブレーキＤＢを補助的に追加
運転に入る際のハンチング防止をするためのわずかのト
ルク分）が加えられるため、っま抄エディツクダイナモ
メータ１！ＩＣＤＹ のトルク制卸増幅器Ａ、の入力に
Δ丁設定分力よ加えられることになる。ディスクブレー
キで制御中は常につき合せ回路り、の設定入力はレベル
変換増幅器Ａ、の出力とΔＴ設定入カとであるから、リ
ミッタ回路ＬＭＴを通しての検出信号より大きくなるた
め、エディツクダイナモメータＥＣＤＹ は最大の定格
電流を流すだけの動作になり、エディツクダイナモメー
タＥＯＤＹ のトルク制御ループはオープンになり動作
しない状態となる。
エディツクダイナモメータＥＣＤＹ での吸収トルクの
不足分をディスクブレーキＤＢでトルク制御することに
なる。即ち設定器ｓ１→特性設定回路ＣＶ→つき合せ回
路Ｄ４→トルク制紬増幅器Ａ６→っき合せ回路り、→圧
力制側増幅器Ａ？→っき合せ回路Ｄ・→サーボ電流制卸
増幅器ム８→サーボ弁ｓ］ｌＣｖ →ブレーキ操作７リ
ンダＢ工Ｌ→ディスクブレーキＤＢの制動ルートと、デ
ィスクブレーキＤＢ→トルク検出器ＬＣ→レベル変換増
幅器Ａ４→っき合せ回路Ｄ４に至るフィードバックルー
トと、ディスクブレーキＤＢ→パルスピックアップｐｐ
→周波数誉会会−電圧変換器ＦＶ→特性設定回路０ＶＩ
Ｃ至るフィードバックルートと、ブレーキ操作シリンダ
ＳＩＬ→圧力検出器ＰＤ→っき合せ回路り、に至るフィ
ードバックルートとからなる制御ルートによりトルク制
御が行なわれる。
不足分をディスクブレーキＤＢでトルク制御することに
なる。即ち設定器ｓ１→特性設定回路ＣＶ→つき合せ回
路Ｄ４→トルク制紬増幅器Ａ６→っき合せ回路り、→圧
力制側増幅器Ａ？→っき合せ回路Ｄ・→サーボ電流制卸
増幅器ム８→サーボ弁ｓ］ｌＣｖ →ブレーキ操作７リ
ンダＢ工Ｌ→ディスクブレーキＤＢの制動ルートと、デ
ィスクブレーキＤＢ→トルク検出器ＬＣ→レベル変換増
幅器Ａ４→っき合せ回路Ｄ４に至るフィードバックルー
トと、ディスクブレーキＤＢ→パルスピックアップｐｐ
→周波数誉会会−電圧変換器ＦＶ→特性設定回路０ＶＩ
Ｃ至るフィードバックルートと、ブレーキ操作シリンダ
ＳＩＬ→圧力検出器ＰＤ→っき合せ回路り、に至るフィ
ードバックルートとからなる制御ルートによりトルク制
御が行なわれる。
次に設定器Ｓ１の設定を下げたり、回転速度が上ったり
すると、特性設定回路ａＶの出力は下がり、つき合せ回
路Ｄ４の偏差出力が零となったとき、ディースフブレー
キＤＢのトルク制御増幅器Ａ−の出力も零となり、比較
器００ＭＰ、のリレーコイルＲＹ、は消勢されリレー接
点（常開接点）ｒｙｇＶｉオツとなる。よってΔ丁設定
分はつき合せ回路り、に入力されなくなる。このためト
ルク制御増幅器Ａ、の出力は低下し、比較器（１！ＯＭ
Ｆ、も不動作となや、リレー接点（常開接点） ｒ７ｍ
はオフし、エディツクダイナモメータＥＯＤＹ の励磁
電流は減少され吸、収トルクは下がる。またこのときリ
レー接点（常閉接点）ｒ７’１のオンによりディスクブ
レーキＤＢのトルク制御増幅器ム・が制細しゃ断され、
ディスクブレーキＤＢは作動しなくなる。つまシ、エデ
ィツクダイナモメータｌ０ＤＹ で設定器日、に対する
吸収トルク制御が行なわれることになる。
すると、特性設定回路ａＶの出力は下がり、つき合せ回
路Ｄ４の偏差出力が零となったとき、ディースフブレー
キＤＢのトルク制御増幅器Ａ−の出力も零となり、比較
器００ＭＰ、のリレーコイルＲＹ、は消勢されリレー接
点（常開接点）ｒｙｇＶｉオツとなる。よってΔ丁設定
分はつき合せ回路り、に入力されなくなる。このためト
ルク制御増幅器Ａ、の出力は低下し、比較器（１！ＯＭ
Ｆ、も不動作となや、リレー接点（常開接点） ｒ７ｍ
はオフし、エディツクダイナモメータＥＯＤＹ の励磁
電流は減少され吸、収トルクは下がる。またこのときリ
レー接点（常閉接点）ｒ７’１のオンによりディスクブ
レーキＤＢのトルク制御増幅器ム・が制細しゃ断され、
ディスクブレーキＤＢは作動しなくなる。つまシ、エデ
ィツクダイナモメータｌ０ＤＹ で設定器日、に対する
吸収トルク制御が行なわれることになる。
上述した本発明を用いれば次のような穐々の効果を奏す
る。
る。
（１）エディツクダイナモメータとディスクブレー中等
の制動装置とを組合せたことＫよシ、総合吸収トルクの
向上が図られ、従って第３図に示す斜線部の範囲の制御
が可能となり、低回転での動力吸収試験が可能にな９、
実用性の向上が図れる。
の制動装置とを組合せたことＫよシ、総合吸収トルクの
向上が図られ、従って第３図に示す斜線部の範囲の制御
が可能となり、低回転での動力吸収試験が可能にな９、
実用性の向上が図れる。
（２）制動装置の強度は、一般的には第５図の範囲を考
慮する必要があるが、本発明では第５図の斜線部の範囲
は不要となるので、制動装置の耐久性が大巾に向上でき
る。
慮する必要があるが、本発明では第５図の斜線部の範囲
は不要となるので、制動装置の耐久性が大巾に向上でき
る。
（３）従来、手動操作でしか行なわれなかった範囲を自
動制御で運転できる。
動制御で運転できる。
（４）従って、従来の場合に比べて、高精度、高速応答
の制御ができる。
の制御ができる。
第１図はエディツクダイナモメータの吸収トルクの特性
図、第２図はディスクブレーキの制動トルク特性図、第
３図はエディツクダイナモメータとディスクブレーキの
合成吸収トルク特性図、第４図は本発明による自動制卸
装置の一実施例を示す構成図、第５図は本発明の説明図
であって、図中８．は設定器、ＢＯＤＹ はエディツク
ダイナモメータ、ＬＯはトルク検出器、ＤＢはディスク
ブレーキ、ＣＯＭＦ、 、 ＯＯＭＦ、は比較器を示す
。 第５図
図、第２図はディスクブレーキの制動トルク特性図、第
３図はエディツクダイナモメータとディスクブレーキの
合成吸収トルク特性図、第４図は本発明による自動制卸
装置の一実施例を示す構成図、第５図は本発明の説明図
であって、図中８．は設定器、ＢＯＤＹ はエディツク
ダイナモメータ、ＬＯはトルク検出器、ＤＢはディスク
ブレーキ、ＣＯＭＦ、 、 ＯＯＭＦ、は比較器を示す
。 第５図
Claims (1)
- エディツクダイナモメータとディスクブレーキなどの制
動装置を組合せた動力吸収装置において、設定された吸
収トルクが前記エディツクダイナモメータの回転数対吸
収トルク特性カーブの範囲内においては前記エディツク
ダイナモメータのみで吸収トルクを補償し、設定された
吸収トルクが前記エディツクダイナモメータの吸収トル
クを所定の回転数μ下の低回転範囲で越えたら、前記エ
ディツクダイナモメータには最大ｍ流を汗して前記所定
の回転数における吸収トルクを確保し、前記エディツク
ダイナモメータでの吸収トルクの不足分を１ＩｉｆＪ記
制動装置により制動をかけて補償するようにしたことを
特徴とする自動制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57000684A JPS58119012A (ja) | 1982-01-06 | 1982-01-06 | 自動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57000684A JPS58119012A (ja) | 1982-01-06 | 1982-01-06 | 自動制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58119012A true JPS58119012A (ja) | 1983-07-15 |
Family
ID=11480582
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57000684A Pending JPS58119012A (ja) | 1982-01-06 | 1982-01-06 | 自動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58119012A (ja) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4842590A (ja) * | 1971-10-04 | 1973-06-20 |
-
1982
- 1982-01-06 JP JP57000684A patent/JPS58119012A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4842590A (ja) * | 1971-10-04 | 1973-06-20 |
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