JPS6151515B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6151515B2 JPS6151515B2 JP52002413A JP241377A JPS6151515B2 JP S6151515 B2 JPS6151515 B2 JP S6151515B2 JP 52002413 A JP52002413 A JP 52002413A JP 241377 A JP241377 A JP 241377A JP S6151515 B2 JPS6151515 B2 JP S6151515B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- command
- motor
- inverter
- speed
- speed command
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 5
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
- Stopping Of Electric Motors (AREA)
- Inverter Devices (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、インバータ制御方法に係り、特にモ
ータの減速制御および停止精度の向上を図ること
のできるインバータの制御方法に関する。
ータの減速制御および停止精度の向上を図ること
のできるインバータの制御方法に関する。
一般に、モータ制御用のインバータ装置におい
ては、速度指令に応じてインバータの出力電圧、
出力周波数を制御することでモータの始動加速，
減速停止を行なう。
ては、速度指令に応じてインバータの出力電圧、
出力周波数を制御することでモータの始動加速，
減速停止を行なう。
従来のインバータ制御装置は、第１図に速度指
令Ｆの特性を示すように、Ｏ点よりＰ１点までの
始動加速に対しては始動直後のインバータ出力周
波数が低く、インバータ出力の相回転がゆつくり
していて定速運転までのむだ時間が多く、さらに
加速時の初期のトルクが不足し、急加速の応答が
悪かつた。
令Ｆの特性を示すように、Ｏ点よりＰ１点までの
始動加速に対しては始動直後のインバータ出力周
波数が低く、インバータ出力の相回転がゆつくり
していて定速運転までのむだ時間が多く、さらに
加速時の初期のトルクが不足し、急加速の応答が
悪かつた。
また、モータの減速後の停止時において、モー
タが圧延設備等のテーブル駆動用として用いられ
る場合、テーブルの停止精度を良くする必要があ
るが、このためには充分な停止精度を確保するた
めに、第１図のＰ２より一旦Ｐ３点まで減速した
後、クリープ速度にてＰ４点まで低速運転し、位
置検出器等の検出でＰ４点にてインバータ制御装
置に直流制動指令DBを与え、モータを一定制動
トルクの直流制動でＰ５点にて停止させている。
これは、第２図に示すように、高いクリープ速度
での直流制動印加の場合、テーブルにおける搬送
材のもつ慣性の大小により、一定直流電流による
制動では制御開始から停止までの移動距離の差が
大きく、充分な停止精度が得られないことによ
る。このように、低いクリープ速度まで減速した
後の直流制動では、減速開始から直流制動印加ま
での減速制御に関する時間が長く、速やかな減速
停止制御をできず、全体の稼動率を下げる要因に
なつていた。一方、高いクリープ速度での早期の
直流制動印加において、その停止精度を上げるに
は、搬送材の重量毎に直流制動電流の設定レベル
を変える複雑な操作または制御装置を必要とする
ものであつた。
タが圧延設備等のテーブル駆動用として用いられ
る場合、テーブルの停止精度を良くする必要があ
るが、このためには充分な停止精度を確保するた
めに、第１図のＰ２より一旦Ｐ３点まで減速した
後、クリープ速度にてＰ４点まで低速運転し、位
置検出器等の検出でＰ４点にてインバータ制御装
置に直流制動指令DBを与え、モータを一定制動
トルクの直流制動でＰ５点にて停止させている。
これは、第２図に示すように、高いクリープ速度
での直流制動印加の場合、テーブルにおける搬送
材のもつ慣性の大小により、一定直流電流による
制動では制御開始から停止までの移動距離の差が
大きく、充分な停止精度が得られないことによ
る。このように、低いクリープ速度まで減速した
後の直流制動では、減速開始から直流制動印加ま
での減速制御に関する時間が長く、速やかな減速
停止制御をできず、全体の稼動率を下げる要因に
なつていた。一方、高いクリープ速度での早期の
直流制動印加において、その停止精度を上げるに
は、搬送材の重量毎に直流制動電流の設定レベル
を変える複雑な操作または制御装置を必要とする
ものであつた。
本発明の目的は、モータの負荷の軽量に拘らず
良好な減速制御が行なえ、かつ、停止精度を良好
ならしめるインバータの制御方法を提供するにあ
る。
良好な減速制御が行なえ、かつ、停止精度を良好
ならしめるインバータの制御方法を提供するにあ
る。
このような目的を達成するため、本発明の特徴
は、速度指令とインバータ間に、当該速度指令の
変化率を規定値内に抑制するリミツタを設け、モ
ータの停止指令時、上記リミツタの変化率以上に
上記速度指令を低下することにより、当該リミツ
タで規定される変化率の速度指令を上記インバー
タの指令とし、上記モータ速度が所定の低速度に
なつたとき、上記インバータに直流制動指令を与
えるようにしたところにある。
は、速度指令とインバータ間に、当該速度指令の
変化率を規定値内に抑制するリミツタを設け、モ
ータの停止指令時、上記リミツタの変化率以上に
上記速度指令を低下することにより、当該リミツ
タで規定される変化率の速度指令を上記インバー
タの指令とし、上記モータ速度が所定の低速度に
なつたとき、上記インバータに直流制動指令を与
えるようにしたところにある。
第３図は本発明の一実施例を示すブロツク図で
ある。傾斜リミツタ１は、与えられる速度指令の
傾斜が規定する変化率以上にあるときに規定値に
抑制するもので、モータの停止指令（DB指令）
が与えられた際に、急激に低下させた速度指令に
対して、規定された変化率で低下する指令を出力
する。電圧設定器２は傾斜リミツタ１を通した速
度指令に応じてインバータ（図示しない）の出力
電圧を制御する電圧指令を得る。絶対値回路３は
傾斜リミツタ１を通した速度指令の絶対値を検出
する。比較器４は絶対値回路３からの速度指令が
予め設定した直流制御周波数に相当する電圧に達
したことを検出する。直流制動時間設定器５は比
較器４の検出でインバータを所定時間かつ一定電
流の直流制動モードに切換える直流制動指令を得
る。比較器６は複対値回路３からの速度指令が予
め設定した始動開始周波数に相当する電圧に達し
たことを検出する。周波数設定器７は、始動加速
時には、傾斜リミツタ１を通した速度指令よりも
高い周波数の周波数指令を得、比較器６の検出時
には、傾斜リミツタ１を通した速度指令に応じて
インバータの出力周波数を制御する周波数指令を
得る。
ある。傾斜リミツタ１は、与えられる速度指令の
傾斜が規定する変化率以上にあるときに規定値に
抑制するもので、モータの停止指令（DB指令）
が与えられた際に、急激に低下させた速度指令に
対して、規定された変化率で低下する指令を出力
する。電圧設定器２は傾斜リミツタ１を通した速
度指令に応じてインバータ（図示しない）の出力
電圧を制御する電圧指令を得る。絶対値回路３は
傾斜リミツタ１を通した速度指令の絶対値を検出
する。比較器４は絶対値回路３からの速度指令が
予め設定した直流制御周波数に相当する電圧に達
したことを検出する。直流制動時間設定器５は比
較器４の検出でインバータを所定時間かつ一定電
流の直流制動モードに切換える直流制動指令を得
る。比較器６は複対値回路３からの速度指令が予
め設定した始動開始周波数に相当する電圧に達し
たことを検出する。周波数設定器７は、始動加速
時には、傾斜リミツタ１を通した速度指令よりも
高い周波数の周波数指令を得、比較器６の検出時
には、傾斜リミツタ１を通した速度指令に応じて
インバータの出力周波数を制御する周波数指令を
得る。
このような構成において、速度制御の形態は、
第４図に示すように、始動加速時には速度零（実
際には比較器６で判別できる程度のレベルであ
り、最高速度の１％〜２％相当）の値でＰ１なる
実効的な周波数指令を周波数定器７から得る。こ
れにより、第５図にモータのトルク特性との関係
を示すように、Ｐ１′点相当の高いトルクが発生
し、Ｐ３′点を経てＰ２点に至るようなトルク変
化の後、Ｐ２点よりＰ３点に至る点線で示した所
要加速トルクを発生しながら最高速度に達する。
このように、始動加速時は、加速当初から充分な
周波数速度指令（20％速度程度）を与え、また充
分なトルクをわずかなむだ時間を経て発生できる
ので、モータの速度の追従性を極めて良好にでき
る。
第４図に示すように、始動加速時には速度零（実
際には比較器６で判別できる程度のレベルであ
り、最高速度の１％〜２％相当）の値でＰ１なる
実効的な周波数指令を周波数定器７から得る。こ
れにより、第５図にモータのトルク特性との関係
を示すように、Ｐ１′点相当の高いトルクが発生
し、Ｐ３′点を経てＰ２点に至るようなトルク変
化の後、Ｐ２点よりＰ３点に至る点線で示した所
要加速トルクを発生しながら最高速度に達する。
このように、始動加速時は、加速当初から充分な
周波数速度指令（20％速度程度）を与え、また充
分なトルクをわずかなむだ時間を経て発生できる
ので、モータの速度の追従性を極めて良好にでき
る。
また、減速時には、Ｐ４点からの減速開始でモ
ータは第５図に示すように制御トルクを発生し、
Ｐ４′点からＰ５′点に至る点線で示した所要減速
トルクを発生しながら第４図のＰ５点でクリープ
速度に達する。そして、Ｐ６点でモータの停止指
令（DB指令）が入ると、傾斜リミツタ１は、急
激に低下する速度指令の傾斜に拘らず、当該傾斜
リミツタで決まる変化率の傾きを持つ速度指令を
出し、モータは傾斜リミツタの規定減速トルクを
発生しながら減速する。その後、インバータ出力
の相回転が遅くなり過ぎない程度の低い周波数
（10％程度速度）になつたときに、比較器４の検
出信号でインバータに直流制動指令（DBON）を
与えてモータをＰ８点にて停止させる。このよう
に、減速停止時は、搬送材の慣性のばらつきにも
拘らず、モータの減速特性を系の性能一杯の所で
使用した後の直流制動により搬送材の停止精度を
高めかつ停止時間も短縮できる。何故ならば、イ
ンバータ出力周波数の変化によりモータの減速を
行なう場合、その期間においてモータ側の要求す
る減速トルクでバランスしたすべり特性でモータ
は減速するので、減速率は負荷の軽重に拘らず一
定であり、負荷によるばらつきは機械的定数のば
らつきによる差だけとなる。これに対して、一定
電流による直流制動をかける場合、負荷の軽重に
拘らず制動トルクがモータ特性により定まる値と
なつて制動時間にばらつきが生じ、さらに機械的
時定数にも周波数変化による差以上のものが出て
くるためである。
ータは第５図に示すように制御トルクを発生し、
Ｐ４′点からＰ５′点に至る点線で示した所要減速
トルクを発生しながら第４図のＰ５点でクリープ
速度に達する。そして、Ｐ６点でモータの停止指
令（DB指令）が入ると、傾斜リミツタ１は、急
激に低下する速度指令の傾斜に拘らず、当該傾斜
リミツタで決まる変化率の傾きを持つ速度指令を
出し、モータは傾斜リミツタの規定減速トルクを
発生しながら減速する。その後、インバータ出力
の相回転が遅くなり過ぎない程度の低い周波数
（10％程度速度）になつたときに、比較器４の検
出信号でインバータに直流制動指令（DBON）を
与えてモータをＰ８点にて停止させる。このよう
に、減速停止時は、搬送材の慣性のばらつきにも
拘らず、モータの減速特性を系の性能一杯の所で
使用した後の直流制動により搬送材の停止精度を
高めかつ停止時間も短縮できる。何故ならば、イ
ンバータ出力周波数の変化によりモータの減速を
行なう場合、その期間においてモータ側の要求す
る減速トルクでバランスしたすべり特性でモータ
は減速するので、減速率は負荷の軽重に拘らず一
定であり、負荷によるばらつきは機械的定数のば
らつきによる差だけとなる。これに対して、一定
電流による直流制動をかける場合、負荷の軽重に
拘らず制動トルクがモータ特性により定まる値と
なつて制動時間にばらつきが生じ、さらに機械的
時定数にも周波数変化による差以上のものが出て
くるためである。
以上明らかにしたように、本発明によれば、モ
ータの負荷の軽重に拘らず良好な減速制御が行な
え、かつ良好な停止精度を得ることができる。
ータの負荷の軽重に拘らず良好な減速制御が行な
え、かつ良好な停止精度を得ることができる。
第１図，第２図は従来の制御装置における速度
指令特性を示す図、第３図は本発明によるインバ
ータ制御方法を実現する一実施例の要部ブロツク
図、第４図は本発明における速度指令特性を示す
図、第５図は本発明における速度指令特性に対す
るモータのトルク特性を示す図である。 １……傾斜リミツタ、２……電圧設定器、３…
…絶対値回路、４，６……比較器、５……直流制
動時間設定器、７……周波数設定器。
指令特性を示す図、第３図は本発明によるインバ
ータ制御方法を実現する一実施例の要部ブロツク
図、第４図は本発明における速度指令特性を示す
図、第５図は本発明における速度指令特性に対す
るモータのトルク特性を示す図である。 １……傾斜リミツタ、２……電圧設定器、３…
…絶対値回路、４，６……比較器、５……直流制
動時間設定器、７……周波数設定器。
Claims (1)
- １ 速度指令と、該指令に応じて出力電圧・出力
周波数を制御するインバータと、該インバータに
よつて給電されるモータとを備え、上記モータの
停止指令に応じて当該モータを停止制御するもの
において、上記速度指令とインバータ間に当該速
度指令の変化率を規定値内に抑制するリミツタを
設け、上記停止指令時、上記リミツタの変化率以
上に上記速度指令を低下して当該リミツタで規定
される変化率の速度指令を上記インバータに与
え、上記モータ速度が所定の低速度になつたと
き、上記インバータに直流制動指令を与えること
を特徴とするインバータの制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP241377A JPS5388114A (en) | 1977-01-14 | 1977-01-14 | Inverter controlling device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP241377A JPS5388114A (en) | 1977-01-14 | 1977-01-14 | Inverter controlling device |
Related Child Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56105516A Division JPS5759487A (en) | 1981-07-08 | 1981-07-08 | Controlling device for imverter |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5388114A JPS5388114A (en) | 1978-08-03 |
| JPS6151515B2 true JPS6151515B2 (ja) | 1986-11-08 |
Family
ID=11528549
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP241377A Granted JPS5388114A (en) | 1977-01-14 | 1977-01-14 | Inverter controlling device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5388114A (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58148677A (ja) * | 1982-02-26 | 1983-09-03 | Meidensha Electric Mfg Co Ltd | インバ−タの始動方法 |
| JPH07261845A (ja) * | 1994-03-18 | 1995-10-13 | Nippondenso Co Ltd | サーボモータの位置決め制御装置 |
| JP4501955B2 (ja) * | 2007-04-16 | 2010-07-14 | 株式会社日立製作所 | 交流電動機の制御方法 |
-
1977
- 1977-01-14 JP JP241377A patent/JPS5388114A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5388114A (en) | 1978-08-03 |
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