JPS58116083A - 直流モ−タの速度制御方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

返亘公！ 本発明は、直流モータを任意の設定速度で、定速回転さ
せるための制御装置に関する。 皿米玉迷 従来、直流モータの定速制御方式としては、ｌ）モータ
の回転速度に比例して発生する、巻線の逆起電圧により
、抵抗ブリッジ回路を構成し、抵抗に関する平衡条件を
用いる方法。 ク　モータの回転速度に比例した電圧または周波数の信
号を発生する、回転速度検出手段を用い、この信号を周
波数→電圧変換し、設定速度に相当する電圧との差に比
例した通′ａ！装置をモータに加える方法。 ３）２）と同様の回転速度検出手段を用い、この信号と
設定速度に相当する基準周波数と位相比較して、位相差
信号をループフィルタを通し、この信号により、モータ
への通電蓋を制御する方法。 等がある。 しかし、１）の方法においては、逆起電圧の温度特性が
悪く、温度補償が困難である。２）の方式は、検出信号
の温度による影響はないが、周波数・電圧変換器を構成
する低域通過フィルタの時定数に応じた応答の遅れが生
じる。３）の方式は、モータの回転数が設定値に近いと
きの微調用として、基準信号との位相差まで制御する場
合に用いられ、２）の制御と併用されることが多い。し
かし、この方式においても、２）と同様の欠点を有する
。立ち上りの応答を速くするために、フィルタの出力を
強制的に固定に切換える方法もあるが、設定スピードを
広い範囲に変化させるためには、タイミングを切換えた
り、フィルタの時定数を切り換えなければならず、構成
が複雑になる。 １−煎 本発明は、上記欠点を解決し、広い範囲にわたって速度
の設定が可能であり、応答時間も、短い制御装置を簡単
な構成で提供することを目的とするものである。また、
本発明は、性能が高く、価格カ廉＜ｆＡつたマイクロコ
ンピュータに適した方式であり、マイクロコンピュータ
を用いることにより、構成も極めて簡単にすることが出
来る。 ３５１０！、Ｄ 一般に直流モータは狭い範囲の回転速度において、近似
的には、一定の電流を通電すると、モータのトルクと負
荷によって定まる一定の加速度を示す。またモータへの
通電をオフすると、負荷の摩擦によって定まる、一定の
負の加速度を示す。 この加速度をαＯＮ、αＯＦＦとすると、この値をあら
かじめ、マイクロコンピュータに記憶させておくことに
より、第４図に示すような制御が可能である。即ち速度
（Ｖ）において、ある時間（ＴＱＮ）だけモータへの通
電を行ない、設定速度（ト）より、ある速度（ΔＶ＋）
だけ速い回転速度に加速する。その後モータの速度検出
用のエンコーダパルスが入力されるまで、モータへの通
電をしゃ断して、設定速度■よりΔＶ−だけ低い速度に
減速する。そしてΔＶ＋とΔ■−とが等しくなるように
、モータへの通電時間（ｒＯＮ）を、上記加速度部、’
２ＯＦＦとからコンピュータによって予測して定める・
このような制御によってモータの平均速度を設定速度Ｖ
とすることができる。 実施例 以下、図面を参照しながら、本発明の実施例について説
明する。 第１図は本発明の実施例として、複数段の複写倍率を有
する、可変倍複写機の光学走査系の駆動に用いた例であ
る。（１）は、照明系を包んだ走査系で、（２）は走査
系を駆動するための直流モータである。（３）は、直流
モータ（２）の回転速度を検出するための、エンコーダ
で、直流モータ（２）の回転速度に比例した周波数のパ
ルスが得られる。 ′！Ｊ２図は直流モータ（２）の速度を制御するための
制御回路の構成を示しており、α〔は直流モータへの通
電をオン、オフするためのスイッチング回路で、正転・
逆転も切り換えることが出来る。 αＤはスイッチング回路α〔を制御するためのマイクロ
コンピュータを用いた制御部であって、この制御部曲内
には８ビツトの内部タイマを有する。 制御部０旧こは複写機の複写倍率に対応して設定される
モータ（２）の設定速度Ｖ、走査系（１）を正転成いは
逆転させる走査指令Ｓ、停止〔ブレーキ〕指令Ｂ等の複
写に要する棟々の制御信号が印加されるとともに、波形
整形回路Ｏ２を介して、直流モータ（２）の速度検出用
のエンコーダ（３）から、モータの実速度Ｖに対応した
パルス間隔を有するパルスが印加され、さらに該エンコ
ーダ（３）からのパルス間隔を測定するための固定周波
数の基準パルスが基準発振器（１３）から印加される。 そして制御部０１）において、エンコーダ（３）から生
じる、互いに隣接する２個のパルス間隔の間に、基準発
振器αＪから生じるパルスの数を内部タイマで計数し、
その計数値から直流モータ（２）の回転速度を算出する
。この実施例ではエンコーダは、直流モータ（２）の１
回転につき５０のパルスを発生し、一方、基準発振器の
発振周波数は、２００ｋＨｚである。たとえば、直流モ
ータ（２）が４０Ｏｒｐｍで定速回転しているとき、制
御部面で計数される基準発振のパルス数は６００となる
ように設定されている。そして、直流モータ（２）の回
転速度が早（なると、エンコーダ（３）からのパルス間
隔が短かくなるので、マイクロコンピュータの処理が追
従できなくなり、結果的に直流モータ（２）の検出速度
の精度が低下する。このような不具合を防止するためた
とえばエンコーダ（３）の出力側に分局器を設けてもよ
い。 制御部（１１）には直流モータ（２）をこの発明の原理
にしたがって速度制御するための第３図（イ）〜に）に
示すプログラムが記憶されているとともに、通常の複写
動作を実行するプログラムも記憶されている。 なお複写動作については本発明と関係ないので説明を省
略する。 また制御部αυのメモリには、直流モータ（２）のアー
マチュアに一定の電流を短時間流したときに生じる加速
度αＯＮを表わすデータと電流をしゃ断したとき負荷と
の関係で生じるマイナスの加速度αＯＦＦを表わすデー
タ、ならびに、設定速度■に対して予じめ定められた速
度の偏差Δ■＋とΔ■−と、しｆＶ＋Ｉ＝ｌΔＶ−１と
なるようなモータの開時間ＴｏＮを予測する計算式Ｆ　
（Ｖ　、　ｖ　）を記憶している。 そして直流モータ（２）がある速度で回転している場合
、エンコーダ（３）から１つのパルスＰ１が第４図に示
すように制御部Ｕ旧こ印加されると、制御邪圓は、αＯ
Ｎ　、αＯＦＦ、Ｔｉｑモータの速度■および設定速度
■からモータへの通電時間ＴＯＮｉをＦ（Ｖ、りにより
演算し、その時間ＴＯＮｉによってスイッチング回路叫
をオンとして、直流モータ（２）に所定の電圧■ｏＮｉ
を供給し、該直流モータ（２）を加速する。 ＴｏＮ　ｉ経過後、モータ速度はＶ十Δ■となると、ス
イッチング回路朋はオフとなる。これによって、直流モ
ータ（２）への通電はしゃ断され、該直流モータ（２）
は減速する。 次にエンコーダ（３）から次のパルスＰ２が制御部（１
１１に印加されると、前述と同様の作動で、モータ速度
が■＋バ＋になる時間ＴＯＮ　ｉ十□が計算され、この
ＴＯＮ　ｉ　＋１の時間５、再びスイッチング回路（１
０１をオンとして直流モータ（２）に給電し、加速する
。以下同様の動作によって、エンコーダ（３）からパル
スを受ける毎にモータを駆動して、直流モータ（２）を
設定速度に保つ。 上述の制御動作を第３図（イ）〜第３図に）を参照して
、さらに詳述する。 制御部αυは複写機の他のプロセスを制御する他のマイ
クロコンピュータによって、他のプロセスと同期して制
御される。以後、このプロセス制御用のマイクロコンピ
ュータをマスターと呼ぶ。制御部αυはリセットがかか
ると、ステップ■で内部の初期化を行なった後、マスタ
ーからの指令持ちとなる。マスターは、プロセスのある
過程において、原稿走査タイミングになると、制御部ｑ
旧こ走査タイミングであることを示す、スキャン信号と
、設定走査速度間のデータを出力す８゜ 制御部ａＤでは、ステップ■■でスキャン信号と設定走
査速度（ト）を受けると、ステップ■でエンコーダ（３
）のパルス間隔を測定するための、インターバル・タイ
マ（Ｔｌ）をクリアし、現在スキャン用のモータ（２）
が停止しているため、モータのオン時間（通電時間）を
規定するモータオンタイ？（ｒＯＮ）に十分大きな初期
値をセットし、また、制御部圓のタイマー・レジスタ（
Ｔｒｅｇ）をクリアし、このタイマレジスタの初期値を
示すレジスタ（ｒ）Ｇこ、（Ｔｒｅｇ）の最大値をセッ
トする。本実施例で用６ｉだマイクロコンピュータの内
部タイマーレジスタ（Ｔｒｅｇ）は、８ビツトのアップ
・カウンタであるため、タイマーレジスタ（Ｔｒｅｇ）
にはゼロタイマ（１）には、２＠＝２５６が、セットさ
れる。タイマーの初期値のセットが完了すると、ステ・
ンプ■、■で外部割込み信号による処理ＦＴ因と、タイ
マー割込み匡扇＝ηを許可し、スイ・ンチング回路０α
を正転オンにセットし、モータ（２）を起動する。その
後、主ルーチンでは、スキャン信号カイオフ１こなり、
走査終了タイミングになるのを待ち統

【ｊる（ステップ
■）。この割込みのうち、ロロＩ−口Ｇｉ、マイクロコ
ンピュータの内部タイマーレジスタ（Ｔｒｅｇ）が、外
部クロック端子（ＥＣＫ月こ接続された基準発振器α３
のパルスをカウント・ア゛ンプし、オーバー・フローし
たとぎに割込みが発生する。 タイマレジスタ（Ｔｒｅｇ）は、オーツイー・フローの
後も再びゼロから、外部クロック端子（ＥＣＫ）ｌこパ
ルスが来る毎にカウントを続ける。もう一方の割込み３
は、外部割込み端子（ＩＮＴ）に、エンコーダ（３）か
らのパルスが入力されることにより割込みが発生する。 各々の割込みは、割込みが発生すると、複写動作用の主
ルーチンの実行を一時中断し、それぞれ対応する割込み
処理ルーチンに制御が移り、処理終了後、元の生ルーチ
ンに制御が戻される。また、一方の割込み処理中に、他
方の割込みが発生した場合には、後者の割込み処理が終
了するまで保留され、前の処理終了後、生ルーチンに制
御は戻らずに、後の割込み処理ルーチンに制御が移され
る。また、同時に割込みが発生した場合には、外部割込
みが優先される。 ステップ■でスイッチング回路（ｍＩＩＩを正転オンに
セットすると、直流モータ（２）は正転方向に回転を開
始し、直流モータ（２）の回転速度に比例した周波数で
エンコーダ（３）からパルスが出力され始める。 しかし、直流モータ（２）が回転を開始したときには、
まだ、回転数も低いため、エンコーダ（３）からのパル
ス間隔が長（、タイマー・レジスタ（Ｔｒｅｇ）のオー
バー・フローが先に起こる。これにより、タイマー割り
込みが発生し、王ルーチンから匝三口に制御が移る。第
３図（ロ）の匡雨＝刀では、まず、ステップＴ−１で現
在直流モータＯ３がオン状態であるかチェックし、オン
状態であれば、ステップＴ−２でモータ・オン・タイマ
ー（ＴＱＮ　）カラ、タイマー・レジスタ（Ｔｒｅｇ）
の初期値（１）を減じる。そしてステップＴ−３で、も
しくＴＱＮ）が負またはゼロになればステップＴ−４で
モータ（２）をオフする。モータ（２）の立上り時、タ
イマ（ＴＱＮ）には十分大きな値がセットされているた
め、この条件は成立しない。次にステップＴ−５でイン
ターバル・タイマ（ＴＩ）に（１）を加えて（ＴＩ）を
更新する。最後にステップＴ−５で（１）にσｒｅｇ）
の最大値（【ｍａｘ）（ここでは２８）をセットして、
処理を終了し、制御を王ルーチンに戻す。タイマー・レ
ジスタ（Ｔｒｅｇ）は、オーバー・フロー後もゼロから
続けてカウントを行なうため、次にタイマー割込みが発
生するのは、外部クロック端子ＥＣＫのパルスを２＝２
５６カウントした後となる。 これはタイマーレジスタ（Ｔｒｅｇ）に’ｍａｘ（”２
　　）をセットしたことに等しい。本実施例では、外部
クロック端子ＥＣＫに接続された基準発振器の発振周波
数が２００　ｋＨｚであるため、この時間は、　１．２
８ｍｓとなる。このようにして、しばらくは、巴ツ二刀
だけが発生する。 その後、エンコーダ（３）からのパルスが発生し、外部
割込みが発生すると、匡Ｅ口刃に制御が移される。四Ｅ
口ｌでは、ます、ステップＥ−１でインターバルタイマ
（Ｔｌ）に現在のタイマーレジスタ（Ｔｒｅｇ）の値を
加算し、今回のエンコーダ・パルスの間隔を求める。そ
して、ステップＥ−２でこれより、現在の直流モータ（
２）の速度（ｖ）を求める。そして、ステップＥ−３で
モータ・オン・タイマー（”ＯＮ）に一時ゼロをセット
する。次に、ステップＥ−４でこの速度（Ｖ）と、あら
かじめ設定された設定速度（目標速度）凹を、最適時間
関数Ｆ（ｖ、Ｖ）に代入する。Ｆ　（ｖ　、　Ｖ　）は
次のような関数である。直流モータは、狭い範囲の回転
速度において、近似的には一定の電流を通電すると、モ
ータのトルクと負荷によって定まる一定の加速度を示す
。また、モータへの通電をオフすると、負荷の摩擦によ
って定まる、一定の負の加速度を示す。この加速度をα
ＯＮ’αＯＦＦとすると、この値をあらかしめ、マイク
ロコンピュータに記憶させておくことにより、第、４図
に示すような制御が可能である。速度（ｖ）において、
ある時間（ＴＯＮ）だけ、モータへの通電をオンして、
設定速度間より、ある速度（ΔＶ＋）だけ速い回転速度
に加速する。 その後、次のエンコーダパルスが、入力されるまで、モ
ータをオフし、設定速度（ロ）より、（ΔＶ−）だけ低
い速度に減速する。そしてΔＶ十とΔＶ−が等しくなる
ように（ＴＱＮ）を予測して定める。このような制御の
定常状態では、第５図のようになり、モータ・オンのと
きの平均速度とモータ・オフのときの平均速度はいずれ
も設定速度間となる。この方式では、すべての時間にお
ける速度を設定速度間にすることは出来ないが、エンコ
ーダ（３）のパルス周波数を十分に高くとり、定常状態
での速度変動を押えることにより、複写機の走査系の制
御として、十分実用可能なものとすることができる。 関数Ｆ（ｖ、Ｖ）は、常に値が定まるわけでな（、速度
（■）がある値以上速くなると、全くモータをオンしな
くても、次のエンコーダからのパルスが来るまでの平均
スピードが設定速度（９）を越えてしまう（ステップ・
Ｅ−４−ＮＯ）。このような場合にはＦ（ｖ、Ｖ）の値
は求めることが出来ない。そこで、このような場合には
、ステップＥ−７で次のエンコーダからのパルスが来る
まで、モータをオフとするように、インターバルタイマ
（ＴＯＮ）の値をゼロとすれば良い。Ｆ（ｖ、Ｖ）が定
まるときには、ステップＥ−５でモータ・オン・タイマ
ー（ＴＱＮ）に関数Ｆ（ｖ、Ｖ）をセットし、ステップ
Ｅ−６でスイッチング回路ααをモータ・オンにセット
する。そして、ステップＥ−７でエンコーダ（３）から
のパルスが来るまでの時間を測定するためにインターバ
ルタイマ（ＴＩ）にゼロをセットし、（ＴＯＮ）のうち
、タイマー・レジスタ（Ｔｒｅｇ）の最大時（’ｍａｌ
）で割算したときの金敷をタイマ（１）に、そして、そ
の補数をタイマー・レジスタ（Ｔｒｅｇ）に、それぞれ
セットする。そのため、関数Ｆ（ｖ、Ｖ）で求まる時間
は基準発振周波数の計数値に換算された値となッテイる
。（ＩＩ、（Ｔｒｅｇ）、（ＴＩ）、（ＴＯＮ）にデー
タをセットすると、口の＝口の処理を終了し、主ルーチ
ンに制御を戻す。 このように匡直】口でエンコーダパルスの間隔が測定さ
れ、エンコーダ（３）からパルスが入力される毎に現在
の回転速度と、設定速度から最適モータ・オン時間（Ｔ
ＱＮ）が匡のコロで決定される。９では、次のエンコー
ダ・パルスの間隔を測定しながら、上記オン時間を管理
し、オン時間経過後、モータをオフする。この繰返しに
より、モータの平均回転速度は設定値に保たれる。 本実施例では、設定速度が４０Ｏｒｐｍにおいて、１秒
間の平均速度のバラツキが０．３％以内で、速度変動の
幅は５％以内であった。 このようにして、原稿走査中は、定速制御が行なわれる
。その後、マスターからのスキャン信号がオフされ、主
ルーチンのステップ■でスキャン終了を検出する。これ
により、主ルーチンのステップ■では、２とＥＥの割込
みを 禁止して定速制御を終了し、ステップ■でスイッチング
回路α〔を逆転オンにセットし、光学走査系を走査開始
位置に向けて戻す。このときは、定速制御はされない。 その後、走査開始位置に近くなると、マスターはステッ
プ［相］でブレーキ信号を出力する。これにより主ルー
チンのステップ■ではスイッチング回路ＯＧを回生ブレ
ー今にセットし、逆転速度を減速する。その後、光学走
査系が走査開始位置に戻ると、ステップ＠でマスターか
らブレーキ信号がオフされる。主ルーチンのステップ［
相］ではこれを検出するとモータをオフし、再びスキャ
ン信号待ちに戻る。 上記実施例は複写機の光学走査系への例であったが、本
発明はこれに限定されるものでなく、給紙装置や、感光
ドラム駆動等、他の装置を駆動するための直流モータへ
の応用も可能である。このような場合、制御に用いるマ
イクロコンピュータに十分な能力があれば、複数のモー
タを制御したり、他のプロセスの制御と平行して行なう
ことも可能である。また、マイクロコンピュータに正確
な基準発振を有する場合には、外部の基準発振の必要は
ない。さらに、現在の半導体技術により、制御部、基準
発振部、波形整形部、スイッチング部を一つのチップに
まとめることにより、小型化・低コスト化が可能である
。 また、上記実施例では、エンコーダ（３）からのパルス
発生毎に直流モータ（２）をオンとする制御について説
明したが、これは、パルス発生に伴ってモータに対する
通電を断ち、そのＯＦＦ時間（ＴＯＦＦ）を上記条件の
下で演算して°求めるようにしても良い。 然るに、このようにした場合、モータ速度制御時（ＩＮ
Ｆ−Ｔ、Ｅ許可時）、モータに過負荷がかかるとモータ
が停止してしまうといった不都合が生じるおそれがある
ため、上記実施例のものが好ましい方式といえる。 複写機の複写倍率を変更すると、制御部０１１に入力さ
れる設定速度■の値が夏わり、したがって関数Ｆ（Ｖ、
ｖ）の値も変化して、制御部Ｑｌｌで演算されるモータ
オン時間−が変化する。これによって直流モータ（２）
の速度も変化させることができる。 りＬｌ 以上詳述したように、この発明は、直流モータの速度制
御において、早い速度で間欠運転を行なうとともに、そ
のパルス間隔とオン時間は、該モータの速度に応じたパ
ルスによって定めることによって、モータを定速度運転
するようにしたから複雑なフィードバック制御装置を不
要として、マイクロコンピュータ等のディジタル装置に
よって、簡単な構成で速度制御できる利点を有する。 ＴｏＮ　の計算　弐Ｆ（Ｖ、ｖ）の−例を以下に説明す
る。 条件として、ｉ番目のパルスＰ、が発生したときに次の
モータオン時間Ｔ。Ｎｉを求める場合を考える。 パルスＰ１発生時ｃ時間ｔｉ）の速度をｖｔｉとすると
き、ＴｏＮｉだけモータに通電すると、”０１）ｖ（ｔ
ｉ＋Ｔ　　、）”ｖｔ＋ＴＯＮｉ”ＯＮＮＩ ”ＯＮｉ”　”ＯＦＦ ”ｖｔ　ｉ　”ＯＮ　ｉ　’αＯＮ” σＩ　（ｉ＋１）”ＯＮｉ’°″ＯＦＦ上式において、
σ　、　　−Ｔ　　、）＝Ｔ　　　に相１　（１＋１）
ＯＮｔ　　　０ＦＦｉ 当する。 ここで、ＴｏＮｉモーＪＫ通電したときの増加速度△■
、がＴ。ＦＦｉ後の減少速度△■２と等しいという条件
を与えると、 ことで”Ｉｉ＋□は未知であシ、次の式で計算される。 即ち、Ｔ　、　　間の平均速度はＶであるから、１（１
＋１） その間の移動距離をλとすると。 αＯＮ’ と々る。従って、”ＯＮｉは加４）弐１鉤式の連立方程
式の解とがる。ただし、■　、は、前回のパルス【　１ 間隔Ｔ、のときのＴ　　　　とＴ、とから計算に１＊　
　　　　　０Ｎ（ｉ−１）ＩＳ より求められる。（後述） しかしながら、上記の処理をマイクロコンピュータを用
いて行う場合、計算に要する時間が長くなりすぎるおそ
れがあるので、モータが定常速度に立上った後は、 （１０７）Ｔ　　、＝ａ １（１＋１）　　　Ｖ と近似しても良い。 そして、モータの立上シ時は前回の実測パルス間隔Ｔ１
ｉを近似値として用いると、 となる。 ただし。 である。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明が適用される複写機の走査機構の一例
を示す斜視図、第２図はこの発明の一実施例を示すブロ
ック図、第３図ピ）ないしくニ）は第２図の実施例に用
いられるプログラムを示すフローチャート、９Ｊ４図は
＄２図の実施例の動作を示す波形図、ｉ５図はモータ速
度の平均が一定となることを説明する図である。 ＋２１・・・直流モータ、　＋３１・・・エンコーダ、
（１０）・・・スイッチング回路、αυ・・・制御部 特許出願人　ミノルタカメラ株式会社 代理人弁理士青山葆外２名 第３図（で）　　　　　　　第３図（０）第３図（八）
　　　　　　　　第３図Ｃ：、）手続補正書（自発） １．事件の表示 昭和５６年特許願第　　２１４４１１　　　万２発明の
名称 直流モータの速度制御方式 ３、補正をする者 事件との関係　特許出願人 住所　　大阪市東区安土町２丁目３０番地大阪国際ビル
４、代理人 ５、補正命令の日付　　自　発 ６、補正の対象　　明細書の特許請求の範囲および発明
の詳細な説明の欄 ７、補正の内容 （１）特許請求の範囲を別紙のとおり補正する。 （２）明細書２１頁３行〜４行に ２αＯＮ−”ＯＦＦ とあるを、 （１０４）　ＴｏＮ、＝　２Ｖ−２ｖｔ　ｉ−”Ｉ　（
ｉ＋１）　’″０ＦＦ２″ＯＮ−“ＯＦＦ と補正する。 （３）明細＠２２頁８行〜１３行に とあるを、 と補正する。 特許請求の範囲 １、直流モータの回転速度に比例した周波数のパルス信
号を発生するパルス発生手段と、該パルス発生手段のパ
ルス間隔からモータの回転速度を検出する手段と、あら
かじめ求められる通電時のモータの加速度と通電を断っ
たときのモータの加速度とを記憶する手段とを有し、モ
ータ回転時、モータに所定時間（ＴＯＮ）通電したとき
のモータの回転速度が、目標値Ｖに対してＶ＋Δ■１と
なり、その後通電を所定時間（ｒＯＦＦ）断ったときの
回転速度かＶ−Δ■２θｖ１．Δ■２は正数）とした場
合、ＴＯＮ　＋”０ＦＦ−パルス間隔 Δ■　＝ΔＶ ２ となるように、上記検出されたモータの回転速度と記憶
された加速度とを用いてと、あるいはＴ。ＦＦを求め、
上記パルス発生毎にＴＯＮあるいはＴｏＦトによってモ
ータへの通電を制御して、平均的に定速■を得るように
したことを特徴とする直流モータの速度制御方式。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、直流モータの回転速度に比例した周波数のパルス信
   号を発生するパルス発生手段と、該パルス発生手段のパ
   ルス間隔からモータの回転速度を検出する手段と、あら
   かじめ求められる通電時のモータの加速度と通電を断っ
   たときのモータの加速度とを記憶する手段とを有し、モ
   ータ回転時、モータに所定時間（ＴＯＮ　）通電したと
   きのモータの回転速度が、目標値■に対してｖ＋、ΔＶ
   ｒとなり、その後通電を所定時間（”０ＦＦ）断ったと
   きの回転速度が■−Δ■２（＃□、Δｖｉマ正数）とし
   た場合、−十”ＯＦＦ　”パルス間隔 Δ■ｌ＝Δ■２ となるように、上記検出されたモータの回転速度と記憶
   された加速度とを用いて−あるいは５バを求め、上記パ
   ルス発生毎に雇あるいはＴｏＦＦによってモータへの通
   電を制御して、平均的に定速■を得るようにしたことを
   特徴とする直流モータの速度制御方式。