JPS58113777A - 超音波物体検知方法および装置 - Google Patents
超音波物体検知方法および装置Info
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- JPS58113777A JPS58113777A JP56209797A JP20979781A JPS58113777A JP S58113777 A JPS58113777 A JP S58113777A JP 56209797 A JP56209797 A JP 56209797A JP 20979781 A JP20979781 A JP 20979781A JP S58113777 A JPS58113777 A JP S58113777A
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- circuit
- transmission
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- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/02—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems using reflection of acoustic waves
- G01S15/04—Systems determining presence of a target
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- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Remote Sensing (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Power-Operated Mechanisms For Wings (AREA)
- Switches Operated By Changes In Physical Conditions (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はパルス超音波の送受信を行い物体の存在を検知
でる超音波物体検知方法、及びその方法を行う装置に関
する。
でる超音波物体検知方法、及びその方法を行う装置に関
する。
本発明による方法は、例えば自動扉の開閉スイッチ用、
防犯用、車両の後方障害物検知用などに用いられる。
防犯用、車両の後方障害物検知用などに用いられる。
従来この種の装置は、パルス超音波を所定の空間に送１
１する送信器と、物体から反射され九ノ（ルス超音波を
受信し、受信信号レベルが所定の検知レベル以上のとき
・検知信号を出力する受信器とから構成されていた。従
って、従来の構成の装置を超音波雑音の多い場所、例え
ば工場などに配設しり場合、エアーダスト、エアープロ
ア等からの連続音、歳いは工作機械からの衝撃音をも受
信し、その受信信号レベルが検知レベル以上であれば、
検知すべき物体がないにもかかわらず受信器から検知信
号が出力されてしまうという問題点があった。
１する送信器と、物体から反射され九ノ（ルス超音波を
受信し、受信信号レベルが所定の検知レベル以上のとき
・検知信号を出力する受信器とから構成されていた。従
って、従来の構成の装置を超音波雑音の多い場所、例え
ば工場などに配設しり場合、エアーダスト、エアープロ
ア等からの連続音、歳いは工作機械からの衝撃音をも受
信し、その受信信号レベルが検知レベル以上であれば、
検知すべき物体がないにもかかわらず受信器から検知信
号が出力されてしまうという問題点があった。
本発明の目的は、検知レベルを一定の値ではなく、所定
時間内の受信信号の大きさに依存させた、例えば強度の
平均値に対応さ□′せた値とし、さらにこの受信１１号
の大きさに依存させた検知レベルよりも電圧が大＾い受
１１１（６号が、周期的にパルス超曽波の送受信を行う
間に、送信後はぼ同時刻に複数回連続して存在するとき
のみ検知信号を出力するという構想にもとづき、検知レ
ベル以上の離散的な超音波衝撃雑音が周囲から受信され
て４誤りて物体検知信号を出力することがなく、また、
検知レベル以上の連続的な超音波雑音が周囲から受信さ
れても誤って物体検知信号を出力することがないばかり
でなく、連続的な超音波雑音が正規の受信信号に重畳さ
れた状態においても信頼性の高い物体検知を行うことに
ある。
時間内の受信信号の大きさに依存させた、例えば強度の
平均値に対応さ□′せた値とし、さらにこの受信１１号
の大きさに依存させた検知レベルよりも電圧が大＾い受
１１１（６号が、周期的にパルス超曽波の送受信を行う
間に、送信後はぼ同時刻に複数回連続して存在するとき
のみ検知信号を出力するという構想にもとづき、検知レ
ベル以上の離散的な超音波衝撃雑音が周囲から受信され
て４誤りて物体検知信号を出力することがなく、また、
検知レベル以上の連続的な超音波雑音が周囲から受信さ
れても誤って物体検知信号を出力することがないばかり
でなく、連続的な超音波雑音が正規の受信信号に重畳さ
れた状態においても信頼性の高い物体検知を行うことに
ある。
本発明においては３、第１の形書の発明としてパルス超
音波の送受信を行い検知信号を出力させ、物体を検知す
る方法において、所定時間内の誼受信信号の平均的な大
きさに依存、させた検知レベルを設定するとともに、咳
検知レベル以上の大無さを有する受信信号が、周期的Ｋ
ｔ＊パルス超音波の送受信を行う間に、送信後はぼ前回
と同時刻に受信されることが所定回数続くときのみ検知
信号を出力するようにした“ことを特徴とする超音波物
体検知方法が提供される。
音波の送受信を行い検知信号を出力させ、物体を検知す
る方法において、所定時間内の誼受信信号の平均的な大
きさに依存、させた検知レベルを設定するとともに、咳
検知レベル以上の大無さを有する受信信号が、周期的Ｋ
ｔ＊パルス超音波の送受信を行う間に、送信後はぼ前回
と同時刻に受信されることが所定回数続くときのみ検知
信号を出力するようにした“ことを特徴とする超音波物
体検知方法が提供される。
本発明においてはまた、第２の形１の発明として、基本
信号および送受制御信号にもとづきラッチ信号およびリ
セット信号を供給する〕（ルス発生回路、比較器であっ
て、−咳比較器の第１の入力回路は受信信号を包路線的
に検波し、該比較器の第２の入力回路は該受信信号の所
定時間内の平均的な大きさを算出しこの算出信号に基準
信号を重畳し、該第１の入力回路の出力信号と咳＠２０
入力回路の出力イｅ号とを比較し、比較結果を供給する
もの、該送受制御信号および該比較器の出力に対応する
信号を受は物体までの距−に対応したパルス数の信号を
計数する第１のカウンタ、＃第１のカウンタの出力、核
パルス発生回路の出力および送受制御信号を受は前回の
計数結果とほぼ一致したことをあられす一致信号を供給
する計数値比較回路、および、該計数値比較回路および
咳パルス発生回路の出力信号を受は該一致イぎ号が連続
して発生する回数を計数する第２のカウンタを具備する
超音波物体検知装置が提供される。
信号および送受制御信号にもとづきラッチ信号およびリ
セット信号を供給する〕（ルス発生回路、比較器であっ
て、−咳比較器の第１の入力回路は受信信号を包路線的
に検波し、該比較器の第２の入力回路は該受信信号の所
定時間内の平均的な大きさを算出しこの算出信号に基準
信号を重畳し、該第１の入力回路の出力信号と咳＠２０
入力回路の出力イｅ号とを比較し、比較結果を供給する
もの、該送受制御信号および該比較器の出力に対応する
信号を受は物体までの距−に対応したパルス数の信号を
計数する第１のカウンタ、＃第１のカウンタの出力、核
パルス発生回路の出力および送受制御信号を受は前回の
計数結果とほぼ一致したことをあられす一致信号を供給
する計数値比較回路、および、該計数値比較回路および
咳パルス発生回路の出力信号を受は該一致イぎ号が連続
して発生する回数を計数する第２のカウンタを具備する
超音波物体検知装置が提供される。
本発４４の一実施例としての超音波物体検知方法を行う
装置が第１図に示される。第１図において、２１はパル
ス超音波の送受信を行う送受波器、２２は送信パルス超
音波Ｕｔ の搬送波として利用される基本信号８（ロ
）を発生する発振器、２５は蚊発振器２２からの基本信
号Ｓ（ロ）をクロック入力信号として分周・論理動作を
行い送受制御信号としての送受切換信号８ （ｃ）を出
力するパルス発生器、２４は送受切換１ぎ号８ （ｃ）
に応答し送信時には発振器２２を送受波器２１に接続し
、受信時には送受波器２１を増＠橋２５に接続する送受
切換器、２ｓは増１−器、５は前記発振器２２からの基
本信号Ｓ（ロ）、前記送受切換信号Ｓ （ｃ）及び前記
増幅９２５の出力信号８（ｄ）を入力し、物体が実際に
存在するときだけ検知信号を出力する誤動作防止回路で
ある。
装置が第１図に示される。第１図において、２１はパル
ス超音波の送受信を行う送受波器、２２は送信パルス超
音波Ｕｔ の搬送波として利用される基本信号８（ロ
）を発生する発振器、２５は蚊発振器２２からの基本信
号Ｓ（ロ）をクロック入力信号として分周・論理動作を
行い送受制御信号としての送受切換信号８ （ｃ）を出
力するパルス発生器、２４は送受切換１ぎ号８ （ｃ）
に応答し送信時には発振器２２を送受波器２１に接続し
、受信時には送受波器２１を増＠橋２５に接続する送受
切換器、２ｓは増１−器、５は前記発振器２２からの基
本信号Ｓ（ロ）、前記送受切換信号Ｓ （ｃ）及び前記
増幅９２５の出力信号８（ｄ）を入力し、物体が実際に
存在するときだけ検知信号を出力する誤動作防止回路で
ある。
さらに該誤動作防止回路５の構成を示す第２図において
、３１は基本信号Ｓ（ロ）及び単受切換信号Ｓ （ｃ）
を入力とし、複数回の送信毎に第１のラッチ信号８（荀
とリセット信号８（０を出力すると共に、毎回の送信と
とに第２及び第５のラッチ信号８（ｆ５゜ｓＨを出力す
るパルス発生回路、５２は発ｍ５２２からの基本信号Ｓ
＠を分周する分周回路、！！ｉＦｉ増幅器２５の出力電
圧と骸出力電圧の平均値に対応した検知レベルとを北壁
する電圧比較器、３４は送受切換信号８ （ｃ）がセッ
ト端子に、電圧比較器３３の出力信号Ｓ （ｎ）がリセ
ット端子に各々加えられる几−８フリツプ・７０ツブ回
路、３Ｓｉｊ分周回路３２の出力信号と８−８フリツグ
・フロッグ回路５４の出力信号とが入力されるアンドゲ
ート、ｓｂｎ該アンドゲート３５の出力信号がクロック
パルス端子に、送受切換信号８ Ｃｃ）がりセット端子
に各々加えられる第１のカウンタ、３７に＃＠１のカウ
ンタ３６の計数結果と前回の計数結果とが等し−とき出
力端子２＞ビ゛１″となる計数比較回路、３８＃′ｉ該
計数比較回路３７の出力信号がクロックパルス端子に、
リセット信号５（ｆ）がリセット端子に各々加えられる
第２のカウンタ、３９Ｆｉ咳第２のカウンタ５８のＱｏ
−子の出力信号がデータ端子に、第１のラッチ傷−ｊ１
８（６）がクロックパルス端子に各々加えられるＤ−フ
リップ・フロ１１回路である。
、３１は基本信号Ｓ（ロ）及び単受切換信号Ｓ （ｃ）
を入力とし、複数回の送信毎に第１のラッチ信号８（荀
とリセット信号８（０を出力すると共に、毎回の送信と
とに第２及び第５のラッチ信号８（ｆ５゜ｓＨを出力す
るパルス発生回路、５２は発ｍ５２２からの基本信号Ｓ
＠を分周する分周回路、！！ｉＦｉ増幅器２５の出力電
圧と骸出力電圧の平均値に対応した検知レベルとを北壁
する電圧比較器、３４は送受切換信号８ （ｃ）がセッ
ト端子に、電圧比較器３３の出力信号Ｓ （ｎ）がリセ
ット端子に各々加えられる几−８フリツプ・７０ツブ回
路、３Ｓｉｊ分周回路３２の出力信号と８−８フリツグ
・フロッグ回路５４の出力信号とが入力されるアンドゲ
ート、ｓｂｎ該アンドゲート３５の出力信号がクロック
パルス端子に、送受切換信号８ Ｃｃ）がりセット端子
に各々加えられる第１のカウンタ、３７に＃＠１のカウ
ンタ３６の計数結果と前回の計数結果とが等し−とき出
力端子２＞ビ゛１″となる計数比較回路、３８＃′ｉ該
計数比較回路３７の出力信号がクロックパルス端子に、
リセット信号５（ｆ）がリセット端子に各々加えられる
第２のカウンタ、３９Ｆｉ咳第２のカウンタ５８のＱｏ
−子の出力信号がデータ端子に、第１のラッチ傷−ｊ１
８（６）がクロックパルス端子に各々加えられるＤ−フ
リップ・フロ１１回路である。
また前記電圧比較器３３の＊ｂｘτ示す第３図において
、５！５１．！５５２はダイオード、５５Ｂ〜Ｓ５５は
抵抗器、５５４．！＄３７は＝ｙｙデンナ、５５８はコ
ンパレータである。抵抗＠’Ａ ！Ｉ Ｓ及びコンデン
サ３５６の一方の端子は接地されている。
、５！５１．！５５２はダイオード、５５Ｂ〜Ｓ５５は
抵抗器、５５４．！＄３７は＝ｙｙデンナ、５５８はコ
ンパレータである。抵抗＠’Ａ ！Ｉ Ｓ及びコンデン
サ３５６の一方の端子は接地されている。
抵抗器５Ｓ４及びコンタクｆｓ’５７の結合点には電圧
Ｖｒが印加される。
Ｖｒが印加される。
前記計数比較回路Ｓ７の構成を示す第４図において、３
７１は第１のカウンタ３６の出力を記憶するラッチ回路
、３７２は該ラッチ回路５ア１０出力と第１のカウンタ
５４の出力とを比較するコンパレータ、Ｓ７３はアンド
ゲート、Ｓア４は峡アンドゲートの出力信号でリセット
され、さらに送受切換信号Ｓ （ｃ）によってセットさ
れるＲ−８７リツプ・フロップ回路、３７５はコンパレ
ータ５７２の出力信号がデータ端子に入力され、第２の
ラッチ信号８（ｆ５がクロックパルス端子に人力さ１： れると共に、送受切換信号８（Ｃ）によりてリセツ）さ
れるＤ−７リツプ・７０ツブ回路、３７４は咳Ｄ−７リ
ツプ・フロップ回路５７ＳＣ）出力と′Ｂ−１Ｓクリッ
プ・フロップ回路３７４の出力が接続されるアンドゲー
トである。
７１は第１のカウンタ３６の出力を記憶するラッチ回路
、３７２は該ラッチ回路５ア１０出力と第１のカウンタ
５４の出力とを比較するコンパレータ、Ｓ７３はアンド
ゲート、Ｓア４は峡アンドゲートの出力信号でリセット
され、さらに送受切換信号Ｓ （ｃ）によってセットさ
れるＲ−８７リツプ・フロップ回路、３７５はコンパレ
ータ５７２の出力信号がデータ端子に入力され、第２の
ラッチ信号８（ｆ５がクロックパルス端子に人力さ１： れると共に、送受切換信号８（Ｃ）によりてリセツ）さ
れるＤ−７リツプ・７０ツブ回路、３７４は咳Ｄ−７リ
ツプ・フロップ回路５７ＳＣ）出力と′Ｂ−１Ｓクリッ
プ・フロップ回路３７４の出力が接続されるアンドゲー
トである。
第１図〜第４図に示した本発明の実施例の装置の動作を
第５図を用いて説明する。パルス発生器２５からの送受
切換信号８（ｃ）に応答する送受切換器２４によって発
！ｒｉ器２２と送受波＠２１とが接続され、時間ＴＯご
とにパルス幅ｔなるパルス超音波が所定領域に送信され
、送信後直ちに送受切換器２４を介して送受波器２１と
増幅器２５が接続され、受信体制に移る。
第５図を用いて説明する。パルス発生器２５からの送受
切換信号８（ｃ）に応答する送受切換器２４によって発
！ｒｉ器２２と送受波＠２１とが接続され、時間ＴＯご
とにパルス幅ｔなるパルス超音波が所定領域に送信され
、送信後直ちに送受切換器２４を介して送受波器２１と
増幅器２５が接続され、受信体制に移る。
まず外部からの雑音がなく所定領域に物体１が存在する
ときについて述べる。物体１からの反射信号が送受波器
２１によって受信され、増幅器２５で増幅される。増幅
された信号８（Φが誤動作防止回路３の比較器５３に入
力される。ここで、比較＠！５！Ｓ内の電圧比較器５５
８の＋端子に接続された抵抗１１に５３ Ｎ及びコンデ
ンサ５５４０時定数は、反射信号を包路線検波できるよ
うに定められており、また一端子に接続された抵抗器ｓ
３４゜Ｓ３５及びコンタク？３ｓ７の時定数は、前記抵
抗＠５５３及びコンタクｔｓ！ｂの時定数よ抄も十分大
きな値に定められている。この場合の検知レベル８ （
ｏ）は、反射信号の所定時間内の平均値がほぼ零である
ために反射信号の所定時間内の平均値では殆んど変化さ
れず、はぼ電圧Ｖｒ に等しい。
ときについて述べる。物体１からの反射信号が送受波器
２１によって受信され、増幅器２５で増幅される。増幅
された信号８（Φが誤動作防止回路３の比較器５３に入
力される。ここで、比較＠！５！Ｓ内の電圧比較器５５
８の＋端子に接続された抵抗１１に５３ Ｎ及びコンデ
ンサ５５４０時定数は、反射信号を包路線検波できるよ
うに定められており、また一端子に接続された抵抗器ｓ
３４゜Ｓ３５及びコンタク？３ｓ７の時定数は、前記抵
抗＠５５３及びコンタクｔｓ！ｂの時定数よ抄も十分大
きな値に定められている。この場合の検知レベル８ （
ｏ）は、反射信号の所定時間内の平均値がほぼ零である
ために反射信号の所定時間内の平均値では殆んど変化さ
れず、はぼ電圧Ｖｒ に等しい。
従って、電圧比較器３３８の出力信号８（ｎ）が出力さ
れ、Ｒ−８７リツプ・フロッグ回路Ｓ４が該電圧比較器
３３８の出力信号８（Ｑ）によってリセットされる。一
方、Ｒ−８７リツプ・７０ツブ回路５４は、送受切換信
号８ （ｃ）により予めセットされていたので、骸Ｒ−
８７リツプ・７０ツブ回路５４のＱ端子からは、パルス
−超音波の送信時点から受信時点までの時間、即ち物体
までの距離に対応した時間に相当するパルス信号が出力
される。
れ、Ｒ−８７リツプ・フロッグ回路Ｓ４が該電圧比較器
３３８の出力信号８（Ｑ）によってリセットされる。一
方、Ｒ−８７リツプ・７０ツブ回路５４は、送受切換信
号８ （ｃ）により予めセットされていたので、骸Ｒ−
８７リツプ・７０ツブ回路５４のＱ端子からは、パルス
−超音波の送信時点から受信時点までの時間、即ち物体
までの距離に対応した時間に相当するパルス信号が出力
される。
該パルス信号は前記アンドゲート３５に入力される。一
方、発振器２２からの基本信号Ｓ（ロ）が分周回路３２
により分周されてアントゲ−）５５に入力され、該アン
ドゲート３５は物体までの距離に対応したパルス数の信
号Ｓ（ロ）を出力し、骸信号Ｓ（ωを第１のカウンタ５
６によりて計数する０次に、該第１のカウンタ５６０計
数出力が計数比較回路３７のラッチ回路３７１のデータ
端子に加えられると共に、コンパレータ３７２の一方の
入力端子に加えられゐ、コンパレータ３７２の他方の入
力端子にはラッチ回路５７１の出力、即ちカウンタ５６
０前回の計数結果が入力されており、カウンタ３６の計
数内容が前回と一致したとき、Ｄ−クリップ・７リツプ
回路３７５のデータ端子に論理値″′１″が印加される
。その後パルス発生回路５１からの第５のラッチ信号Ｓ
■がＤ−７リツプ・フロップ回路３９のクロック端子に
入力されると、Ｄ−７リツプ・フロップ回路３７５のＱ
端子の出力値が１１″になり、アンドゲート３７６を介
して第２のカウンタ３８の計数状態が１つ進む。
方、発振器２２からの基本信号Ｓ（ロ）が分周回路３２
により分周されてアントゲ−）５５に入力され、該アン
ドゲート３５は物体までの距離に対応したパルス数の信
号Ｓ（ロ）を出力し、骸信号Ｓ（ωを第１のカウンタ５
６によりて計数する０次に、該第１のカウンタ５６０計
数出力が計数比較回路３７のラッチ回路３７１のデータ
端子に加えられると共に、コンパレータ３７２の一方の
入力端子に加えられゐ、コンパレータ３７２の他方の入
力端子にはラッチ回路５７１の出力、即ちカウンタ５６
０前回の計数結果が入力されており、カウンタ３６の計
数内容が前回と一致したとき、Ｄ−クリップ・７リツプ
回路３７５のデータ端子に論理値″′１″が印加される
。その後パルス発生回路５１からの第５のラッチ信号Ｓ
■がＤ−７リツプ・フロップ回路３９のクロック端子に
入力されると、Ｄ−７リツプ・フロップ回路３７５のＱ
端子の出力値が１１″になり、アンドゲート３７６を介
して第２のカウンタ３８の計数状態が１つ進む。
このように、物体１が存在すれば、第２のカウンタ５８
は送信毎に計数が進み、、ｎ回目の送信時点で蚊カウン
タ３８のＱｎ端子の出力値が＠１ ＃になり、パルス発
生回路３１からの第１のラッチ信号８（ｂ）により、Ｄ
−７リツプーフロツプ３９のＱ端子から検知信号が＠１
″として出力される。
は送信毎に計数が進み、、ｎ回目の送信時点で蚊カウン
タ３８のＱｎ端子の出力値が＠１ ＃になり、パルス発
生回路３１からの第１のラッチ信号８（ｂ）により、Ｄ
−７リツプーフロツプ３９のＱ端子から検知信号が＠１
″として出力される。
次に、物体１が存在せず、周囲から衝撃音（第５図、Ｎ
１ として図示の亀の）が受信された場合について述べ
る。衝撃音は散発的に生じ、かつパルス超音波の送信周
期とは同期していないから、第１のカウンタ３６０計数
結果が毎周期ごと異なるので、検知信号は′１″として
出力されない。
１ として図示の亀の）が受信された場合について述べ
る。衝撃音は散発的に生じ、かつパルス超音波の送信周
期とは同期していないから、第１のカウンタ３６０計数
結果が毎周期ごと異なるので、検知信号は′１″として
出力されない。
また周囲からの連続的な雑音（第５図、Ｎ２ として
図示のもの）が存在し、この連続的な雑音が物体からの
受信信号に重畳されて受信された場合について述べる。
図示のもの）が存在し、この連続的な雑音が物体からの
受信信号に重畳されて受信された場合について述べる。
第３図のコンパレータ５５６の検知ｖ ヘ＃ ８ （ｏ
）が連続的な雑音の増幅器２５の出力電圧の平均値分に
相当するだけ電圧Ｖｒ よりも上昇する。その結果とし
て、コンパレータ５５８は、物体１からの信号だけで反
転し、連続的な雑音では反転しないので、周囲からの連
続的な雑音による誤動作をい 防止することができる。
）が連続的な雑音の増幅器２５の出力電圧の平均値分に
相当するだけ電圧Ｖｒ よりも上昇する。その結果とし
て、コンパレータ５５８は、物体１からの信号だけで反
転し、連続的な雑音では反転しないので、周囲からの連
続的な雑音による誤動作をい 防止することができる。
本発明の実施にあたっては、前述の実施例のほか種々の
変形形態をとることが可能である０例えば、前述の実施
例では送受波器を送信及び受信に兼用したものについて
述べたが、これに限らず、送信、受信に別ｋｆ）送受波
器を用いても同様の効果がある。
変形形態をとることが可能である０例えば、前述の実施
例では送受波器を送信及び受信に兼用したものについて
述べたが、これに限らず、送信、受信に別ｋｆ）送受波
器を用いても同様の効果がある。
本発明によれば、検知レベル以上の離散的な超音波Ｉｌ
寧雑音が［囲から受信されても誤って物体検知信号を出
力することがない。本発明によればまた、検知レベル以
上の連続的な超音波雑音が周囲から受信されても誤つ−
て物体検知信号を出力することがないばかしでなく、連
続的な超音波雑音が正規の受信信号に重畳された状態に
おいても信頼性の高い物体検知を行うことができる。
寧雑音が［囲から受信されても誤って物体検知信号を出
力することがない。本発明によればまた、検知レベル以
上の連続的な超音波雑音が周囲から受信されても誤つ−
て物体検知信号を出力することがないばかしでなく、連
続的な超音波雑音が正規の受信信号に重畳された状態に
おいても信頼性の高い物体検知を行うことができる。
第１図は本発明の一実施例としての物体検知用超音波送
受信方法を行う装置ｔの構成を示すブロック回路図、第
２図はｔｇ１図装置における誤動作防止回路の構成を示
す回路図、第３図はｔ１ｇ２図回路における電圧比較器
の構成を示す回路図、第４図は第２図回路における計数
比較−の構成を示す回路図、第５図は第１図の装置の動
作を説明するための信号波形図である。 （符号の説明） １ ・・・・物体、 ２１・・・・送受波器、 ２２−・・・発振器、 ２′５・・・拳パルス発生器、 ２４・・・・送受切換器、 ２５・・・・増幅器、 ３ ・・・・誤動作防止回路、 ３１・・■パルス発生回路、 ５２１・ｅ分周回路、 ３３−０・電圧比較器、 ３４・１・Ｒ−８フリツプ・フロップ回路、５５傘・φ
・アンドゲート、 ５６−・・・カウンタ、 ３７・・・・計数比較回路、 ３８・ｅ−・カウンタ、 ５９−・・・Ｉ）−フリップ・フロップ回路。 以下余白
受信方法を行う装置ｔの構成を示すブロック回路図、第
２図はｔｇ１図装置における誤動作防止回路の構成を示
す回路図、第３図はｔ１ｇ２図回路における電圧比較器
の構成を示す回路図、第４図は第２図回路における計数
比較−の構成を示す回路図、第５図は第１図の装置の動
作を説明するための信号波形図である。 （符号の説明） １ ・・・・物体、 ２１・・・・送受波器、 ２２−・・・発振器、 ２′５・・・拳パルス発生器、 ２４・・・・送受切換器、 ２５・・・・増幅器、 ３ ・・・・誤動作防止回路、 ３１・・■パルス発生回路、 ５２１・ｅ分周回路、 ３３−０・電圧比較器、 ３４・１・Ｒ−８フリツプ・フロップ回路、５５傘・φ
・アンドゲート、 ５６−・・・カウンタ、 ３７・・・・計数比較回路、 ３８・ｅ−・カウンタ、 ５９−・・・Ｉ）−フリップ・フロップ回路。 以下余白
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、 パルス超ｆ波の送受イぎを行い検知信号を出力さ
せ、嘴体を検知する方法において、所定時間内の受＠匿
号の平均的な大ささに依存させた検知レベルを設定する
とともに、該検知レベル以上の大きさを有する受信１号
が、周期的に該パルス超音波の送受信を行う間に、送信
後はぼ前回と同時刻に受信されることが所定回数続くと
きのみ検知信号を出力するようにしたことを、％徴とす
る超音波物体検知方法。 λ 基本備考２よび送受制御信号にもとづきラッチ信・
号およびＷセット信号を供給するパルス発生回路（５１
）、比較！（５Ｓ ）であって、核比ｔｌｌＵａｃ）第
１の入力回路は受信１ｇ号を包結線的に検波し、該比較
器の第２の入力回路は該受信信号の所定時間内の平均的
な大きさを算出しこの算出信号に基準＋ｇ号を直畳し、
鎖環１の入力回路の出力信号と該第２の人力１ｇ回路の
出力信号とを比較し比１１１２結果を供給するもの、 該送受制御信号≧よび該比較！（５５）の出力に対応す
る信号を受は物体までの距離に対応したパルス数の信号
を計数する第１のカウンタ（５６）、該第１０カウンタ
（５６）の出力、該パルス発生回路（５１）の出力およ
び送受制御信号を受は前回の計数結果とほぼ一致したこ
とをあられす一致信号を供給する計数値比較回路（”
）％および、 該ｉｔ数数比比較回路３７）および蚊パルス発生回路（
３１）の出力信号を受は該一致信号が連続して発生する
回数を計数する第２のカウンタ（５６）、を鵬博する超
音波物体検知装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56209797A JPS58113777A (ja) | 1981-12-28 | 1981-12-28 | 超音波物体検知方法および装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56209797A JPS58113777A (ja) | 1981-12-28 | 1981-12-28 | 超音波物体検知方法および装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58113777A true JPS58113777A (ja) | 1983-07-06 |
| JPH0119552B2 JPH0119552B2 (ja) | 1989-04-12 |
Family
ID=16578748
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56209797A Granted JPS58113777A (ja) | 1981-12-28 | 1981-12-28 | 超音波物体検知方法および装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58113777A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60239688A (ja) * | 1984-05-15 | 1985-11-28 | Daihatsu Motor Co Ltd | 超音波測定デ−タ判定装置 |
| JPH02205789A (ja) * | 1989-02-03 | 1990-08-15 | Nec Corp | ソーナー受信装置 |
| WO2011145140A1 (ja) * | 2010-05-19 | 2011-11-24 | 三菱電機株式会社 | 障害物検知装置 |
| US9676932B2 (en) | 2012-08-02 | 2017-06-13 | Rohm And Haas Company | Adsorbing vinyl ester binders |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2019143977A (ja) * | 2018-02-15 | 2019-08-29 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 判定システム、センサシステム、及び判定方法 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS502985A (ja) * | 1973-05-08 | 1975-01-13 |
-
1981
- 1981-12-28 JP JP56209797A patent/JPS58113777A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS502985A (ja) * | 1973-05-08 | 1975-01-13 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JPH0344679B2 (ja) * | 1984-05-15 | 1991-07-08 | Daihatsu Motor Co Ltd | |
| JPH02205789A (ja) * | 1989-02-03 | 1990-08-15 | Nec Corp | ソーナー受信装置 |
| WO2011145140A1 (ja) * | 2010-05-19 | 2011-11-24 | 三菱電機株式会社 | 障害物検知装置 |
| JP5128006B2 (ja) * | 2010-05-19 | 2013-01-23 | 三菱電機株式会社 | 障害物検知装置 |
| US8797829B2 (en) | 2010-05-19 | 2014-08-05 | Mitsubishi Electric Corporation | Obstacle detection device |
| US9676932B2 (en) | 2012-08-02 | 2017-06-13 | Rohm And Haas Company | Adsorbing vinyl ester binders |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0119552B2 (ja) | 1989-04-12 |
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