JPS60239688A - 超音波測定デ−タ判定装置 - Google Patents
超音波測定デ−タ判定装置Info
- Publication number
- JPS60239688A JPS60239688A JP59098281A JP9828184A JPS60239688A JP S60239688 A JPS60239688 A JP S60239688A JP 59098281 A JP59098281 A JP 59098281A JP 9828184 A JP9828184 A JP 9828184A JP S60239688 A JPS60239688 A JP S60239688A
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- Japan
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- valid
- valid data
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- ram8
- Prior art date
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- Granted
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
- G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
この発明は、発１１１された超音波と受信された超音ａ
＜反射波）との時間差によって、障害物までの距離等を
測定する装置に適用され、その測定データが有効なデー
タであるか否かを判定する装置に関するものである。
＜反射波）との時間差によって、障害物までの距離等を
測定する装置に適用され、その測定データが有効なデー
タであるか否かを判定する装置に関するものである。
発明の背景
超音波を用いてｍ書物の有無やその障害物までの距離も
しくは角度等を測定するいわゆる超音波ソナーが知られ
ている。
しくは角度等を測定するいわゆる超音波ソナーが知られ
ている。
第１図は、この超音波ソナーの原理を説明するための図
である。送信装＠１から発射された超音彼２は、一般に
障害物３の表面で反射され、その反射波２′が受信装ｗ
４で受信され、その出力５が測定データとして利用され
る。ところが、障害物３の表面で、超音波はいつもきれ
いに反射されるとは限らず、図示のように乱反射波２１
．２２となって受信装＠４に到達しない波も少なくない
。
である。送信装＠１から発射された超音彼２は、一般に
障害物３の表面で反射され、その反射波２′が受信装ｗ
４で受信され、その出力５が測定データとして利用され
る。ところが、障害物３の表面で、超音波はいつもきれ
いに反射されるとは限らず、図示のように乱反射波２１
．２２となって受信装＠４に到達しない波も少なくない
。
したがって、受信装置４が受信する反射波２′のレベル
はいきおい低いものとなる。
はいきおい低いものとなる。
また、たとえば衣服のようにその表面が柔かなものでは
、超音波２の吸収率も高く、この場合にも反射波２′の
レベルは低いものとなる。
、超音波２の吸収率も高く、この場合にも反射波２′の
レベルは低いものとなる。
よって、受信装＠４の感度を比較的＾く設定しなければ
ならないが、そうすると逆に反射波２−でない波まで反
射波と誤って受信される場合が生じ、誤測定を招いてし
まうという欠点があった。
ならないが、そうすると逆に反射波２−でない波まで反
射波と誤って受信される場合が生じ、誤測定を招いてし
まうという欠点があった。
発明の目的
それゆえに、この発明の目的は、上述のようないわゆる
超音波ソナーに適用され、受信され大測定データ（反射
波）が有効なデータか否かを判定して、ソナー全体とし
て精度の高いかつ誤測定のない装置とできるような超音
波測定データ判定装置を提供することである。
超音波ソナーに適用され、受信され大測定データ（反射
波）が有効なデータか否かを判定して、ソナー全体とし
て精度の高いかつ誤測定のない装置とできるような超音
波測定データ判定装置を提供することである。
発明の構成
この発明は、受信装置の出力側に接続され、測定データ
があったことをカウントする第１のカウンタと、測定デ
ータがなかったことをカウントする第２のカウンタと、
第２のカウンタが所定の値（たとえば３）をカウントす
るまでの間に、第１のカウンタがカウントした第ｎｉｌ
目（ｎは自然数、たとえば２）のデータと第ｎ−に番目
（ｋは、ｋ≦（ｎ−１）の自然数、たとえば１）とを比
較し、それが予め定める近似範囲内であれば、２つのデ
ータを有効と判定する判定手段とを備えた構成である。
があったことをカウントする第１のカウンタと、測定デ
ータがなかったことをカウントする第２のカウンタと、
第２のカウンタが所定の値（たとえば３）をカウントす
るまでの間に、第１のカウンタがカウントした第ｎｉｌ
目（ｎは自然数、たとえば２）のデータと第ｎ−に番目
（ｋは、ｋ≦（ｎ−１）の自然数、たとえば１）とを比
較し、それが予め定める近似範囲内であれば、２つのデ
ータを有効と判定する判定手段とを備えた構成である。
さらに、より好ましくは、判定手段が有効と判定した２
つのデータの平均値を算出する手段とそれを表示する表
示装置とを備えた構成をしている。
つのデータの平均値を算出する手段とそれを表示する表
示装置とを備えた構成をしている。
上記構成におけるカウンタおよび各機能手段は、たとえ
ばマイクロコンピュータによって実現することができる
。
ばマイクロコンピュータによって実現することができる
。
以下には、この発明の一実施例について、その動作を中
心に説明をする。
心に説明をする。
実施例の説明
この発明の一実施例は、第２図に示すように、たとえば
ＣＰｔＪ６．ＲＯＭ７およびＲＡＭ８等を備えるマイク
ロコンピュータによって構成されている。第３図は、そ
のＲＡＭ８に記憶される有効データ記憶エリアを表わす
図解図である。また、第４図は、マイクロコンピュータ
によって構成されたこの発明の一実施例の動作を説明す
るためのフロー図である。第２図ないし第４図を参照し
て、この発明の動作について説明をする。
ＣＰｔＪ６．ＲＯＭ７およびＲＡＭ８等を備えるマイク
ロコンピュータによって構成されている。第３図は、そ
のＲＡＭ８に記憶される有効データ記憶エリアを表わす
図解図である。また、第４図は、マイクロコンピュータ
によって構成されたこの発明の一実施例の動作を説明す
るためのフロー図である。第２図ないし第４図を参照し
て、この発明の動作について説明をする。
送信装置ＩＩ（第１図参照）によって超音波が発射され
ると同時に、この実施例は制御動作がスタートされる。
ると同時に、この実施例は制御動作がスタートされる。
このとき、２つのカウンタＮおよびＫは共にそのカウン
ト値が０である。ここに、カウンタＮおよびＫは、共に
受信装置４（第１図参照）の出力側に接続され、その出
力５が与えられるカウンタである。これらのカウンタＮ
およびＫは、ＣＰＵ６とＲＡＭ８どによっていわゆるソ
フト的に実現されている。カウンタＮは予め定める一定
時間サイクル内に受信装置！４の測定データ５（第１図
参照）がなかったときそのカウント値をカウントアツプ
するカウンタ（第２のカウンタ）である。また、カウン
タには受信１！１１４の測定データ５があったことをカ
ウントするカウンタ（第１のカウンタ）である。
ト値が０である。ここに、カウンタＮおよびＫは、共に
受信装置４（第１図参照）の出力側に接続され、その出
力５が与えられるカウンタである。これらのカウンタＮ
およびＫは、ＣＰＵ６とＲＡＭ８どによっていわゆるソ
フト的に実現されている。カウンタＮは予め定める一定
時間サイクル内に受信装置！４の測定データ５（第１図
参照）がなかったときそのカウント値をカウントアツプ
するカウンタ（第２のカウンタ）である。また、カウン
タには受信１！１１４の測定データ５があったことをカ
ウントするカウンタ（第１のカウンタ）である。
受信装置４が入力データをリード、すなわち測定する度
に、ＣＰｔＪ６はそのリードされたデータの中に仮有効
データがあるか否かの判定をする。
に、ＣＰｔＪ６はそのリードされたデータの中に仮有効
データがあるか否かの判定をする。
この判定は、たとえば予めＲＯＭ７に設定されて−いる
所定のレベル以上の波が測定されたか否かによって判定
される。
所定のレベル以上の波が測定されたか否かによって判定
される。
仮有効データなしと判定された場合、カウンタＮはその
カウント値が１インクリメントされ、その値がたとえば
「３」になるまで繰返される。そして、カウンタＮの値
が３になった場合、すなわち送信装置ｌｌ（第１図参照
）によって超音波が発振されて後、一定時間内に反射波
が認められない場合は、有効データなしと判定されて、
この装置の制御動作は終了する。
カウント値が１インクリメントされ、その値がたとえば
「３」になるまで繰返される。そして、カウンタＮの値
が３になった場合、すなわち送信装置ｌｌ（第１図参照
）によって超音波が発振されて後、一定時間内に反射波
が認められない場合は、有効データなしと判定されて、
この装置の制御動作は終了する。
仮有効データありと判定された場合、カウンタにの値を
１インクリメントし、カウンタ１り−１の場合、その仮
有効データをＲＡＭ８の５ＴＡＩエリアヘスドアする。
１インクリメントし、カウンタ１り−１の場合、その仮
有効データをＲＡＭ８の５ＴＡＩエリアヘスドアする。
同様に、カウンタＫが２になったときは、そのときリー
ドされた仮有効データをＲＡＭ８の５ＴＡ２エリアにス
トアする。
ドされた仮有効データをＲＡＭ８の５ＴＡ２エリアにス
トアする。
そし／て、５ＴＡ１にストでされた仮有効データとＳＴ
△２にストアされた仮有効データとを読出し、ＣＰｔＪ
６はその２つのデータを比較する。その結果、５ＴＡ１
と５ＴＡ２どにストアされていた２つのデータが、予め
定める近似範囲内にあれ（１１、その２つのデータを共
に有効データと判定して、その平均値を粋出し、表示装
置９に表示させで、制御動作を終える。
△２にストアされた仮有効データとを読出し、ＣＰｔＪ
６はその２つのデータを比較する。その結果、５ＴＡ１
と５ＴＡ２どにストアされていた２つのデータが、予め
定める近似範囲内にあれ（１１、その２つのデータを共
に有効データと判定して、その平均値を粋出し、表示装
置９に表示させで、制御動作を終える。
もし、５ＴＡ１とＳ’ＴＡ２とにストアされたデータが
近似範囲にない場合、すなわち２つのデータが大きく異
なる値をしている場合は、さらに次にリードされるデー
タを持つ。そしてそのデータをＳ Ｔ Ａ ３にストア
する。そして、５ＴＡ３にストアされたデータと５１７
Ａ２にストアされたデータとを比較し、それが所定の近
似範囲にあるときは（の２つのデータを有効データと判
定し、その平均値を表示する。
近似範囲にない場合、すなわち２つのデータが大きく異
なる値をしている場合は、さらに次にリードされるデー
タを持つ。そしてそのデータをＳ Ｔ Ａ ３にストア
する。そして、５ＴＡ３にストアされたデータと５１７
Ａ２にストアされたデータとを比較し、それが所定の近
似範囲にあるときは（の２つのデータを有効データと判
定し、その平均値を表示する。
Ｓ Ｔ’ Ａ ３にストアされたデータと５ＴＡ２にス
トアされたデータどが大きく異なる場合は、さらに５Ｔ
Ａ３にストアされたデータと５ＴＡ１にストアされたデ
ータとを比較し、それらが近似範囲にあれば、それら２
つのデータを有効なデータとする。ぞして、いずれの場
合にも、２つのデータの平均値を最終的な有効データど
して表示する。
トアされたデータどが大きく異なる場合は、さらに５Ｔ
Ａ３にストアされたデータと５ＴＡ１にストアされたデ
ータとを比較し、それらが近似範囲にあれば、それら２
つのデータを有効なデータとする。ぞして、いずれの場
合にも、２つのデータの平均値を最終的な有効データど
して表示する。
また、いずれのエリアにストアされたデータも相互に近
似していない場合は、有効データなしと判定して、動作
を終了する。
似していない場合は、有効データなしと判定して、動作
を終了する。
なお、上記実施例では、カウンタＮのカウント値を３ど
したが、その値は、測定時ｒＪＪＳにより任意の値に変
更すればにい。
したが、その値は、測定時ｒＪＪＳにより任意の値に変
更すればにい。
また、リードされる仮予約データのストアの回数も、任
意に定めることができる。
意に定めることができる。
発明の効果
以上のように、この発明によれば、いわゆる超音波ソナ
ーが測定したデータの有効性が適切に判定されるため、
超音波ソナー全体として精痕の高いかつ誤測定のないも
のとすることができる。
ーが測定したデータの有効性が適切に判定されるため、
超音波ソナー全体として精痕の高いかつ誤測定のないも
のとすることができる。
第１図は、超音波ソナーの測定原理を説明するための図
である。第２図は、この発明の一実施例の構成ブロック
図である。第３図は、ＲＡＭの有効データ記憶エリアを
示す図解図である。第４図は、この発明の一実施例の動
作を説明するための７０−図である。 図におい−（，２は発射された超音波、２１五反躬波、
３は障害物、４は受信装置、５は測定データを示す。 特許出願人 ダイハツ工業株式会社 、、：ｉｔ“′代
理 人 弁理士 深 見 久 部 １−ｌＩ。 （ほか２名） 第１図 第２図
である。第２図は、この発明の一実施例の構成ブロック
図である。第３図は、ＲＡＭの有効データ記憶エリアを
示す図解図である。第４図は、この発明の一実施例の動
作を説明するための７０−図である。 図におい−（，２は発射された超音波、２１五反躬波、
３は障害物、４は受信装置、５は測定データを示す。 特許出願人 ダイハツ工業株式会社 、、：ｉｔ“′代
理 人 弁理士 深 見 久 部 １−ｌＩ。 （ほか２名） 第１図 第２図
Claims (3)
- （１） 受信された超音波に基づいてｍ書物の６照また
はその方向もしくは距離等を判定する装置であって、 受信装置の出力側に接続され、測定デー・−夕があった
ことをカウントする第１のカウンタ、受信装置の出力側
に接続され、測定データがなかったことをカウントする
第２のカウンタ、および 前記第２０カウンタが所定の値をカウントするまでの間
に、前記第１のカウンタがカウントした第ｎ番目（ｎは
自然数）のデータと第ｎ−に番目（ｋは、ｋ≦（ｎ−１
）の自然数）とを比較し、それが予め定める近似ｔ！囲
内であれば、その２つのデータを有効と判定する判定手
段とを備える、超音波測定データ判定装置。 - （２） 前記超音波測定データ判定装置は、さらに、前
記判定手段が有効と判定した２つのデータの平均値を搾
出する手段と、それを表示する表示装置とを備える、特
許請求の範囲第１項記載の超音波測定データ判定装置。 - （３） 前記ｎは３である、特許請求の範囲第１項また
は第２１１記載の超音波測定データ判定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59098281A JPS60239688A (ja) | 1984-05-15 | 1984-05-15 | 超音波測定デ−タ判定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59098281A JPS60239688A (ja) | 1984-05-15 | 1984-05-15 | 超音波測定デ−タ判定装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60239688A true JPS60239688A (ja) | 1985-11-28 |
| JPH0344679B2 JPH0344679B2 (ja) | 1991-07-08 |
Family
ID=14215541
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59098281A Granted JPS60239688A (ja) | 1984-05-15 | 1984-05-15 | 超音波測定デ−タ判定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60239688A (ja) |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5816573U (ja) * | 1981-07-27 | 1983-02-01 | 株式会社日本自動車部品総合研究所 | 自動車後方の障害物検知装置 |
| JPS58113777A (ja) * | 1981-12-28 | 1983-07-06 | Nippon Soken Inc | 超音波物体検知方法および装置 |
| JPS58205879A (ja) * | 1982-05-27 | 1983-11-30 | Nissan Motor Co Ltd | 車両周辺監視装置 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5816573B2 (ja) * | 1977-10-14 | 1983-03-31 | 株式会社精工舎 | リ−ドスイッチの整列装置 |
-
1984
- 1984-05-15 JP JP59098281A patent/JPS60239688A/ja active Granted
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5816573U (ja) * | 1981-07-27 | 1983-02-01 | 株式会社日本自動車部品総合研究所 | 自動車後方の障害物検知装置 |
| JPS58113777A (ja) * | 1981-12-28 | 1983-07-06 | Nippon Soken Inc | 超音波物体検知方法および装置 |
| JPS58205879A (ja) * | 1982-05-27 | 1983-11-30 | Nissan Motor Co Ltd | 車両周辺監視装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0344679B2 (ja) | 1991-07-08 |
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