JPH1196633A - ライブラリ装置用カートリッジ移送ロボットおよびライブラリ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ハンド機構を多機能化することによりデッキ
とハンド機構との間でカートリッジの挿抜を直接的に行
なえるようにして、ライブラリ装置の小型化や低コスト
化をはかる。 【解決手段】 ハンド機構７ｄを、ハンドベース４１に
上下方向に摺動可能に取り付けられた上下一対のハンド
部材４０ａ，４０ｂと、カートリッジを把持する閉方向
にハンド部材４０ａ，４０ｂを付勢するバネ４２と、ハ
ンド部材４０ａ，４０ｂに取り付けられた上下一対のカ
ムフォロア４３ａ，４３ｂと、これらのカムフォロア４
３ａ，４３ｂの相互間に配設されこれらのカムフォロア
４３ａ，４３ｂの間隔を調整することによりバネ４２の
付勢力に対抗しながらハンド部材４０ａ，４０ｂを開閉
駆動しうるカム４４と、このカム４４を回転駆動するモ
ータ４５とから構成する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】（目次） 発明の属する技術分野 従来の技術 発明が解決しようとする課題 課題を解決するための手段 発明の実施の形態 〔１〕ライブラリ装置の全体構成の説明（図２） 〔２〕アクセッサの全体構成の説明（図３） 〔３〕ハンドアセンブリの説明（図４，図５） 〔４〕ピッカ部の説明（図６〜図１０） 〔５〕チルト機構の説明（図１１〜図１４） 〔６〕ハンド機構の説明（図１，図１５〜図４４） 発明の効果

【０００２】

【発明の属する技術分野】本発明は、磁気テープカート
リッジ，光ディスクカートリッジ等のカートリッジを多
数格納するライブラリ装置内において、そのカートリッ
ジを、収納棚やカートリッジ投入／排出機構やデッキの
間で移送するためのカートリッジ移送ロボット、およ
び、そのカートリッジ移送ロボットを有するライブラリ
装置に関する。

【０００３】

【従来の技術】一般に、ライブラリ装置は、大容量外部
記憶装置として機能するもので、その筐体（ロッカ）内
の収納棚に、例えば磁気テープを記憶媒体として収容す
るカートリッジを数千巻保管し、各カートリッジ内の記
憶媒体に対して記録データの書込／読出等のアクセスが
自動で行なわれている。

【０００４】また、ライブラリ装置には、前述のように
カートリッジを格納する収納棚（ストレージユニット）
がそなえられるほか、カートリッジを外部から装置内へ
投入もしくは装置内から外部へ排出するための機構〔例
えば、ＣＡＳ(Cartridge Access Station)，ＤＥＥ（Di
rect Entry/Exit)，ＦＥＳ(Forced Exit Station）〕
や、カートリッジ内の記憶媒体（磁気テープ）に対して
記録データの書込／読出等のアクセスを行なう複数の磁
気テープデッキ（以下、単にデッキという）や、これら
の収納棚やカートリッジ投入／排出機構やデッキの間で
カートリッジを移送するカートリッジ移送ロボット〔自
動搬送ロボット；以下、アクセッサ（ＡＣＣ）という〕
がそなえられている。

【０００５】このようなライブラリ装置では、上位装置
等から、あるカートリッジに対するアクセス要求を受け
ると、アクセッサが、収納棚へ移動して対象カートリッ
ジを探し、そのカートリッジを、ハンド機構により把持
した状態でデッキまで移送してからそのデッキに挿入す
る。これにより、デッキにおいて、カートリッジ内の記
憶媒体（磁気テープ）に対する処理が行なわれる。処理
を終了してデッキから排出されたカートリッジは、再び
アクセッサのハンド機構により把持され、このアクセッ
サにより収納棚まで移送されて所定位置に収納される。

【０００６】なお、従来、各デッキにはデッキ専用のカ
ートリッジ受渡し機構がそなえられており、アクセッサ
はカートリッジ受渡し機構にカートリッジを一旦挿入
し、実際のデッキへのカートリッジ挿入（ロード）はカ
ートリッジ受渡し機構によって行なわれる。また、デッ
キから排出されたカートリッジはカートリッジ受渡し機
構を介してアクセッサに渡されている。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】近年のコンピュータシ
ステムにおける情報量の増大に伴い、オペレータを必要
とすることなく記録／再生を自在に行なえる状態で情報
を保管する手段として、上述のような完全自動化された
ライブラリ装置が出現し、大量のカートリッジを保管で
きるようになっているが、このようなライブラリ装置の
市場はハイエンドユーザを対象としたもので、かなり高
価なものとなっている。しかし、今後、ライブラリ装置
の市場はミドル／ローエンドユーザに拡大される傾向に
有るので、ミドル／ローエンドユーザを対象とした多機
能で低コストかつコンパクトなライブラリ装置の開発が
急務となり、多機能化，低コスト化且つ小型化を実現す
ることが望まれている。

【０００８】本発明は、このような課題に鑑み創案され
たもので、ハンド機構を多機能化することによりデッキ
とハンド機構との間でカートリッジの挿抜を直接的に行
なえるようにして、ライブラリ装置の小型化や低コスト
化を実現した、ライブラリ装置用カートリッジ移送ロボ
ットを提供するとともに、そのカートリッジ移送ロボッ
トを有するライブラリ装置を提供することを目的とす
る。

【０００９】

【課題を解決するための手段】

（１）上記目的を達成するために、本発明のライブラリ
装置用カートリッジ移送ロボット（請求項１）は、記憶
媒体を収容するカートリッジを格納する収納棚とカート
リッジを投入／排出するためのカートリッジ投入／排出
機構とカートリッジ内の記憶媒体に対するアクセスを行
なうデッキとを有するライブラリ装置内においてカート
リッジを移送すべく、カートリッジを把持して挿抜する
ハンド機構を含むピッカ部と、このピッカ部を所定位置
に移動させるための移動機構とをそなえてなるものであ
って、ハンド機構を、カートリッジに上下から当接して
カートリッジを把持しうる上下一対のハンド部材と、こ
れら上下一対のハンド部材を上下方向に摺動可能に取り
付けられるハンドベースと、カートリッジを把持する閉
方向に上下一対のハンド部材を付勢する付勢機構と、上
下一対のハンド部材に取り付けられた上下一対のカムフ
ォロアと、上下一対のカムフォロアの相互間に配設され
これらのカムフォロアの間隔を調整することにより付勢
機構の付勢力に対抗しながら上下一対のハンド部材を開
閉駆動しうるカムと、このカムを回転駆動する駆動機構
とから構成したことを特徴としている。

【００１０】また、本発明のライブラリ装置（請求項１
４）は、記憶媒体を収容するカートリッジを格納する収
納棚と、カートリッジを投入／排出するためのカートリ
ッジ投入／排出機構と、カートリッジ内の記憶媒体に対
するアクセスを行なうデッキと、これらの収納棚，カー
トリッジ投入／排出機構およびデッキの間でカートリッ
ジを移送すべくカートリッジを把持して挿抜するハンド
機構を含むピッカ部とこのピッカ部を所定位置に移動さ
せるための移動機構とを有するカートリッジ移送ロボッ
トとをそなえてなるものであって、そのカートリッジ移
送ロボットのハンド機構を、カートリッジに上下から当
接してカートリッジを把持しうる上下一対のハンド部材
と、これら上下一対のハンド部材を上下方向に摺動可能
に取り付けられるハンドベースと、カートリッジを把持
する閉方向に上下一対のハンド部材を付勢する付勢機構
と、上下一対のハンド部材に取り付けられた上下一対の
カムフォロアと、上下一対のカムフォロアの相互間に配
設されこれらのカムフォロアの間隔を調整することによ
り付勢機構の付勢力に対抗しながら上下一対のハンド部
材を開閉駆動しうるカムと、このカムを回転駆動する駆
動機構とから構成したことを特徴としている。

【００１１】上述した本発明のライブラリ装置用カート
リッジ移送ロボット（請求項１）およびライブラリ装置
（請求項１４）では、駆動機構によりカムを回転駆動
し、このカムにより上下一対のカムフォロアの間隔を調
整することで、上下一対のハンド部材がその間隔を調整
されながら開閉駆動される。つまり、カムにより上下一
対のカムフォロアの間隔を押し拡げた場合、上下一対の
ハンド部材が開放される。カートリッジをハンド機構に
より把持する際には、前述のような開放状態でハンド部
材の相互間にカートリッジが挿入されるようにハンド機
構（ピッカ部）を移動させてから、カムを駆動機構によ
り回転駆動することで、上下一対のハンド部材が、バネ
の付勢力を受けてカートリッジに上下から当接し、カー
トリッジを把持することができる。

【００１２】（１−１）このとき、カムに、上下一対の
ハンド部材を付勢機構の付勢力により閉じた状態にする
ように上下一対のカムフォロアの間隔を調整するカート
リッジ把持部位と、上下一対のハンド部材を付勢機構の
付勢力に対抗してそれぞれ異なる間隔で開いた状態にす
るように上下一対のカムフォロアの間隔を調整する２以
上のハンド開放部位とを形成し、駆動機構が、カートリ
ッジ把持部位および２以上のハンド開放部位のうちの一
つを上下一対のカムフォロア間に配置させるべく、カム
を回転駆動するように構成してもよい（請求項２）。

【００１３】上述の構成により、駆動機構によりカート
リッジ把持部位を上下一対のカムフォロア間に配置させ
た状態では、上下一対のハンド部材が、バネの付勢力を
受けてカートリッジに上下から当接し、カートリッジを
把持することができる。また、駆動機構により、ハンド
開放部位をそれぞれ上下一対のカムフォロア間に配置さ
せた状態では、ハンド開放部位毎に、異なる間隔で上下
一対のハンド部材が開かれることになる。従って、カー
トリッジの厚さに応じてハンド部材の間隔を変更でき、
厚さの異なる各種カートリッジを、ハンド部材の相互間
に導き入れて、ハンド部材により把持することが可能に
なる。

【００１４】（１−２）カムに、このカムと各カムフォ
ロアとの間に隙間を空けた状態で上下一対のハンド部材
を付勢機構の付勢力により閉じた状態にするバッファ機
能付きカートリッジ把持部位と、上下一対のハンド部材
を付勢機構の付勢力に対抗して開いた状態にするように
上下一対のカムフォロアの間隔を調整するハンド開放部
位とを形成し、駆動機構が、バッファ機能付きカートリ
ッジ把持部位およびハンド開放部位のうちの一つを上下
一対のカムフォロア間に配置させるべく、カムを回転駆
動するように構成してもよい（請求項３）。

【００１５】上述の構成により、駆動機構によりバッフ
ァ機能付きカートリッジ把持部位を上下一対のカムフォ
ロア間に配置させた状態では、カムとカムフォロアとの
間に隙間が形成されるので、上下一対のハンド部材は、
カートリッジを把持した状態で、その隙間（ガタ）分だ
け上下に移動し、その隙間がバッファとして機能するこ
とになる。つまり、デッキのカートリッジ挿入口とハン
ド機構で把持されたカートリッジとの間に多少の位置ず
れがあっても、その位置ずれは、前記隙間（ガタ）分の
上下移動により吸収され、その隙間をバッファとして利
用しながら、確実にカートリッジをデッキに挿入するこ
とができる。

【００１６】（１−３）また、カートリッジを把持した
状態で上下一対のハンド部材をハンドベースに対して固
定すべく下側のカムフォロアが嵌合しうるロック溝を、
カムにロック部位として形成し、駆動機構により、バッ
ファ機能付きカートリッジ把持部位，ハンド開放部位お
よびロック部位のうちの一つを上下一対のカムフォロア
間に配置させるべく、カムを回転駆動するように構成し
てもよい（請求項４）。これにより、駆動機構によりロ
ック部位を上下一対のカムフォロア間に配置させた状態
では、下側のカムフォロアがロック溝に嵌合し、上下一
対のハンド部材が、カートリッジを把持した状態でハン
ドベースに対して固定することができる。

【００１７】（１−４）さらに、カートリッジを把持し
た状態で上下一対のハンド部材を強制的に持ち上げるべ
く下側のカムフォロアが嵌合しうるリフトアップ溝を、
カムにリフトアップ部位として形成し、駆動機構が、バ
ッファ機能付きカートリッジ把持部位，ハンド開放部
位，ロック部位およびリフトアップ部位のうちの一つを
上下一対のカムフォロア間に配置させるべく、カムを回
転駆動するように構成してもよい（請求項５）。これに
より、駆動機構によりリフトアップ部位を上下一対のカ
ムフォロア間に配置させた状態では、下側のカムフォロ
アがリフトアップ溝に嵌合し、上下一対のハンド部材
を、カートリッジを把持した状態で強制的に持ち上げる
ことが可能になる。

【００１８】（１−５）付勢機構を、下側のハンド部材
とハンドベースとの間に介設され下側のハンド部材を上
方向へ付勢する第１バネと、上側のハンド部材とハンド
ベースとの間に介設され上側のハンド部材を下方向へ付
勢する第２バネとから構成してもよい（請求項６）。こ
れにより、駆動機構によりバッファ機能付きカートリッ
ジ把持部位を上下一対のカムフォロア間に配置させてカ
ムとカムフォロアとの間に隙間を形成した状態で、第１
バネと第２バネとの付勢力により、ハンド機構で把持さ
れたカートリッジを、前記隙間（ガタ）による上下移動
範囲のほぼ中央で保持することができる。

【００１９】（２）一方、本発明のライブラリ装置用カ
ートリッジ移送ロボット（請求項７）は、前述と同様の
ライブラリ装置内においてカートリッジを移送すべく、
カートリッジを把持して挿抜するハンド機構を含むピッ
カ部と、このピッカ部を所定位置に移動させるための移
動機構とをそなえてなるものであって、ハンド機構に、
カートリッジに押圧力を作用させてカートリッジをデッ
キに挿入させるマウンタ機構をそなえ、このマウンタ機
構を、カートリッジの端面に当接してカートリッジをデ
ッキへ押し込む方向に移動可能にそなえられたマウンタ
アームと、このマウンタアームに形成されたラックと歯
合するピニオンと、マウンタアームを前記方向へ移動さ
せるべくピニオンを回転させる回転駆動機構とから構成
したことを特徴としている。

【００２０】また、本発明のライブラリ装置（請求項１
５）は、その内部で用いられるカートリッジ移送ロボッ
トのハンド機構に、カートリッジに押圧力を作用させて
カートリッジをデッキに挿入させるマウンタ機構をそな
え、このマウンタ機構を、カートリッジの端面に当接し
てカートリッジをデッキへ押し込む方向に移動可能にそ
なえられたマウンタアームと、このマウンタアームに形
成されたラックと歯合するピニオンと、マウンタアーム
を前記方向へ移動させるべくピニオンを回転させる回転
駆動機構とから構成したことを特徴としている。

【００２１】上述した本発明のライブラリ装置用カート
リッジ移送ロボット（請求項７）およびライブラリ装置
（請求項１５）では、カートリッジをデッキに挿入する
際には、カートリッジをハンド機構によりデッキのカー
トリッジ挿入口まで搬送しハンド機構を開放してから、
回転駆動機構によりピニオンを回転駆動し、ピニオンと
このピニオンに歯合するラックとによってマウンタアー
ムをカートリッジ押込み方向へ移動させる。これによ
り、カートリッジは、マウンタアームによって押圧され
ながら、デッキの奥まで挿入される。

【００２２】（２−１）なお、マウンタ機構に、カート
リッジに所定負荷以上の押圧力が作用した場合に超過分
の押圧力を吸収しうるバッファ機構をそなえてもよく
（請求項８）、このとき、バッファ機構を、ピニオンと
回転駆動機構側の駆動軸との間に樹脂ベアリングもしく
は樹脂スペーサを介設することにより構成することがで
きる（請求項９）。

【００２３】上述の構成により、カートリッジに所定負
荷以上の押圧力が作用すると、バッファ機構によりその
超過分の押圧力が吸収される。例えば、ピニオンと回転
駆動機構側の駆動軸との間で、樹脂ベアリングや樹脂ス
ペーサを介してスリップが発生し、その時の摩擦力によ
り超過分の押圧力が吸収され、過剰な押圧力がカートリ
ッジに作用するのを防止することができる。

【００２４】（２−２）また、マウンタアームを、カー
トリッジをデッキへ押し込む方向へ移動可能に支持する
ブッシュをそなえ（請求項１０）、このブッシュを含油
式ブッシュとして構成してもよい（請求項１１）。さら
に、マウンタアームに、ガタ抑え溝を前記方向に沿って
形成するとともに、このガタ抑え溝に嵌合してマウンタ
アームを案内するガタ抑え金具をそなえてもよい（請求
項１２）。これにより、マウンタアームの直進運動がス
ムーズに行なわれる。また、含油式ブッシュを用いるこ
とにより、マウンタアームの直進運動をよりスムーズに
行なえる。

【００２５】（３）また、本発明のライブラリ装置用カ
ートリッジ移送ロボット（請求項１３）は、前述と同様
のライブラリ装置内においてカートリッジを移送すべ
く、カートリッジを把持して挿抜するハンド機構を含む
ピッカ部と、このピッカ部を所定位置に移動させるため
の移動機構とをそなえてなるものであって、ハンド機構
を成す上下一対のハンド部材の間にカートリッジが挿入
されたことを検知する第１センサと、この第１センサに
よりカートリッジの挿入を検知した後にカートリッジの
端面が所定位置に到達したことを検知する第２センサと
をそなえたことを特徴としている。

【００２６】そして、本発明のライブラリ装置（請求項
１６）は、その内部で用いられるカートリッジ移送ロボ
ットに、ハンド機構を成す上下一対のハンド部材の間に
カートリッジが挿入されたことを検知する第１センサ
と、この第１センサによりカートリッジの挿入を検知し
た後にカートリッジの端面が所定位置に到達したことを
検知する第２センサとをそなえたことを特徴としてい
る。

【００２７】上述した本発明のライブラリ装置用カート
リッジ移送ロボット（請求項１３）およびライブラリ装
置（請求項１６）では、カートリッジが上下一対のハン
ド部材の間に存在することを第１センサの検知結果によ
り保証した状態で、第２センサにより、カートリッジの
端面が所定位置に到達したことを敏感に検知することが
できる。

【００２８】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施の形態を説明する。 〔１〕ライブラリ装置の全体構成の説明 図２は本実施形態を適用されるライブラリ装置の全体構
成を模式的に示す斜視図であり、この図２に示すよう
に、本実施形態のライブラリ装置１は、多数の磁気テー
プカートリッジ１０（図９，図１０参照；記憶媒体とし
て磁気テープを収容するカートリッジ）を格納し、各磁
気テープカートリッジ１０に対して記録データの書込／
読出等のアクセスを行なうものである。

【００２９】そして、ライブラリ装置１は、例えば、左
右２つのアクセッサユニット（以下、それぞれＬＡＵ，
ＲＡＵと略記）２および３と、カートリッジストレージ
ユニット（以下、ＣＳＵと略記）４と、テープドライブ
マウントユニット（以下、ＴＭＵと略記）５と、アクセ
ッサエクステンドユニット（以下、ＡＥＵと略記）６と
を連結して構成されるとともに、これらのユニット２〜
６内を移動してカートリッジ１０を移送するカートリッ
ジ移送ロボット（自動搬送ロボット；以下、単にアクセ
ッサという）７を左右に１台ずつ有している。

【００３０】ＬＡＵ２およびＲＡＵ３は、それぞれ、ア
クセッサ７のガレージとしての機能を果たすほか、ＲＡ
Ｕ３の表側（外部空間側、つまりオペレータが操作する
側）には、ライブラリ装置１に対しカートリッジ１０の
投入もしくは排出を行なうための上下一対のカートリッ
ジ投入／排出機構〔ＣＡＳ(Cartridge Access Statio
n)〕１１，１１と、不良カートリッジを強制的に外部へ
排出するためのカートリッジ強制排出機構〔ＦＥＳ(For
ced Exit Station）〕１３とがそなえられている。ま
た、ＬＡＵ２の表側にもＦＥＳ１３がそなえられてい
る。

【００３１】ＣＳＵ４は、多数のカートリッジ１０を格
納するもので、本実施形態では、カートリッジ直接投入
／排出機構〔ＤＥＥ（Direct Entry/Exit)〕１２を上下
に５台ずつ合計１０台有している。各ＤＥＥ１２は、ラ
イブラリ装置１に対して複数のカートリッジ１０の同時
投入もしくは同時排出を行なうべく、複数のカートリッ
ジ１０を収納したマガジン（図示省略）をセットされる
ものである。

【００３２】また、ＬＡＵ２，ＲＡＵ３やＣＳＵ４の内
側壁面には、多数のカートリッジ１０を収納すべく多数
のセルを有する収納棚（図示省略）が設けられ、ＣＡＳ
１１やＤＥＥ１２から投入されたカートリッジ１０は、
アクセッサ７により収納棚の所定セルに格納されるよう
になっている。ＴＭＵ５は、複数（図２中では６台）の
磁気テープデッキ（以下、単にデッキという）５ａを有
しており、各デッキ５ａは、アクセッサ７により移送さ
れてきたカートリッジ１０内の磁気テープに対して記録
データの書込／読出処理を行なうものである。

【００３３】ＡＥＵ６は、アクセッサ７に作動用電力を
供給する電源（図示省略）や、アクセッサ７を制御する
ためのコントローラ（図示省略）を有している。これら
のユニット２〜６は、相互に連結され、その裏面側（前
述した表側の反対側）を壁面等に接触させるようにして
配置され、ライブラリ装置１を形成している。また、ラ
イブラリ装置１内には、ユニット２〜６を貫通するアク
セッサ７のための動作空間（アクセッサ通路）９が形成
され、この動作空間９の底面上には、各アクセッサ７が
動作空間９内を移動できるように各アクセッサ７を案内
するレール（Ｘレール）８が付設されている。

【００３４】各アクセッサ７は、カートリッジ１０を把
持して挿抜するハンド機構７ｄ（図１５〜図４４参照）
を有するほか、このハンド機構７ｄを含むハンドアセン
ブリ７ａを所定位置に移動させるべく、Ｘレール８に沿
って水平方向に移動する台車７ｂと、この台車７ｂ上で
ハンドアセンブリ７ａを鉛直方向に案内する垂直コラム
７ｃとを移動機構として有している。本発明は、このア
クセッサ７に関するものであり、その構成や動作につい
ては、図１および図３〜図４４を参照しながら後述す
る。

【００３５】上述のごとく構成されたライブラリ装置１
では、ＣＡＳ１１やＤＥＥ１２から投入されるカートリ
ッジ１０は、アクセッサ７のハンド機構７ｄにより把持
されて取り出され、アクセッサ７により動作空間９を通
じて収納棚の所定セルに挿入・格納される。そして、収
納棚の各セルに格納された多数のカートリッジ１０の中
から、上位装置により指定されたカートリッジ１０が、
アクセッサ７のハンド機構７ｄにより把持されて取り出
され、アクセッサ７により動作空間９を通じてＴＭＵ５
のデッキ５ａまで移送されデッキ５ａに挿入される。

【００３６】デッキ５ａにおいて、カートリッジ１０に
収容された磁気テープに対する記録／再生処理が行なわ
れた後には、このデッキ５ａ内のカートリッジ１０が、
デッキ５ａから排出され、アクセッサ７のハンド機構７
ｄにより把持されて取り出され、アクセッサ７により動
作空間９を通じて収納棚の所定セルに挿入・格納され
る。

【００３７】なお、収納棚に格納されているカートリッ
ジ１０をライブラリ装置１の外部へ排出する際には、排
出対象のカートリッジ１０は、アクセッサ７のハンド機
構７ｄにより把持されて収納棚から取り出され、アクセ
ッサ７により動作空間９を通じてＣＡＳ１１またはＤＥ
Ｅ１２まで移送され、ＣＡＳ１１またはＤＥＥ１２の所
定位置（セル）に挿入される。

【００３８】〔２〕アクセッサの全体構成の説明 図３は本実施形態のアクセッサ７を示す正面図で、この
図３に示すように、アクセッサ７は、前述した通り、ハ
ンド機構７ｄを含むハンドアセンブリ７ａや、台車７
ｂ，垂直コラム７ｃから構成されている。ハンドアセン
ブリ７ａは、支持ベース７ｅ上に、チルトベース７ｆを
介して、ハンド機構７ｄを含むピッカ部７ｇを載置して
構成されている。その詳細構成については後述する。

【００３９】ハンドアセンブリ７ａを成す支持ベース７
ｅは、垂直コラム７ｃに沿って鉛直方向に形成されたガ
イドレール７ｈに案内されながら上下方向にスライド移
動できるように、垂直コラム７ｃに装着されている。ま
た、支持ベース７ｅは、ベルト（図示省略；垂直コラム
７ｃの上下位置に内蔵された上下一対のプーリに巻回さ
れたベルト）に連結されている。このベルトを昇降駆動
用モータ７ｉにより回動させることで、支持ベース７ｅ
つまりはハンドアセンブリ７ａの全体が、上下方向に移
動して所定高さに位置決めされるように構成されてい
る。

【００４０】台車７ｂは、垂直コラム７ｃの下端側に一
体的に連結され、垂直コラム７ｃを支持しながらＸレー
ル８に沿って走行するものである。この台車７ｂには、
Ｘレール８を上下から挟み込みながら台車７ｂの走行に
伴って回動する上下一対の走行ローラ７ｊ，７ｊが、前
後２組枢着されている。また、Ｘレール８には、その長
手方向に沿って走行駆動用ラック（図示省略）が形成さ
れている。そして、台車７ｂには、そのラックに歯合し
て走行駆動用モータ７ｋにより回転駆動されるピニオン
（図示省略）がそなえられている。

【００４１】さらに、アクセッサ７の動作空間９の上部
には、Ｘレール８と平行にトップレール１４が敷設され
ている。そして、垂直コラム７ｃの上端側には、そのト
ップレール１４を左右から挟み込みながら台車７ｂの走
行に伴って回動する左右一対のガイドローラ７ｍ，７ｍ
が、前後２組枢着されている。従って、走行駆動用モー
タ７ｋがピニオンを回転駆動することにより、ピニオン
と走行駆動用ラックとが歯み合いながら、アクセッサ７
の全体がＸレール８に沿って移動する。また、昇降駆動
用モータ７ｉがベルトを回動させることにより、ハンド
アセンブリ７ａの全体が垂直コラム７ｃに沿って上下方
向に移動する。このようにして、ハンドアセンブリ７ａ
（ハンド機構７ｄを含むピッカ部７ｇ）が、Ｘレール８
と垂直コラム７ｃとを含む面内の所定位置に移動して位
置決めされる。

【００４２】〔３〕ハンドアセンブリの説明 図４および図５はそれぞれ本実施形態のアクセッサ７に
おけるハンドアセンブリ７ａを示す正面図および平面図
で、これらの図４および図５に示すように、本実施形態
のハンドアセンブリ７ａにおいて、ハンド機構７ｄは、
ピッカ部７ｇ（ピッカベース３０）に対して前後進可能
に装着され、図６〜図１０を参照しながら後述するごと
く、サーボモータ３１およびタイミングベルト３２によ
りＬＭガイド３３に沿って前後方向（図５の左右方向）
にスライド駆動されるようになっている。

【００４３】また、ピッカ部７ｇ（ピッカベース３０）
は、チルトベース７ｆに対して揺動可能に装着され、支
持ベース７ｅ側にそなえられたチルトモータ２６，板カ
ム２７およびガイドローラ２８とピッカ部７ｇ側にそな
えられたカムフォロア２９とから成る揺動駆動機構１６
により、支軸（回転軸，シャフト）３０ａのまわりに揺
動駆動されるようになっている。上述したチルトベース
７ｆおよび揺動駆動機構１６から成るチルト機構１５の
詳細については、図１１〜図１４を参照しながら後述す
る。

【００４４】さらに、チルトベース７ｆは、支持ベース
７ｅに対して旋回可能に装着され、旋回駆動用モータ２
０，プーリ２０ａ，２１，タイミングベルト２２により
鉛直軸まわりに旋回駆動されるようになっている。つま
り、旋回駆動用モータ２０は、駆動軸２０ｂを鉛直方向
に配置した状態で支持ベース７ｅ側に固設され、その駆
動軸２０ｂに取り付けられたプーリ２０ａを鉛直軸まわ
りに回転駆動するものである。また、チルトベース７ｆ
は、支持ベース７ｅに対して鉛直軸まわりに旋回可能に
支持され、プーリ２１が、その旋回軸と同軸的にチルト
ベース７ｆに取り付けられている。そして、プーリ２０
ａとプーリ２１とにはタイミングベルト２２が巻回され
ている。

【００４５】従って、旋回駆動用モータ２０がプーリ２
０ａを回転駆動することにより、モータ２０の回転駆動
力が、タイミングベルト２２およびプーリ２１を介して
チルトベース７ｆに伝達され、このチルトベース７ｆ
が、ピッカ部７ｇやハンド機構７ｄとともに鉛直軸まわ
りに旋回駆動される。また、プーリ２１の下方には、ケ
ーブルケーシング２３がそなえられるとともに、プーリ
２１やチルトベース７ｆと一体的に回動する回動位置検
出用のスリット付き円板２４が取り付けられている。

【００４６】ケーブルケーシング２３には、支持ベース
７ｅ側とチルトベース７ｆ側との間で各種信号の送受や
電力供給を行なうためのケーブル（図示省略）が、旋回
動を許容できるように、旋回軸に対して渦状に内蔵され
ている。スリット付き円板２４は、支持ベース７ｅ側に
固定されたフォトセンサ２５の位置を通過するように配
置されており、この円板２４に形成されたスリット（図
示省略）をフォトセンサ２５にて検知することにより、
チルトベース７ｆの旋回位置、即ち、ピッカ部７ｇ（ハ
ンド機構７ｄ）がどの方向を向いているかを検知できる
ようになっている。

【００４７】なお、図４および図５に示すように、ピッ
カ部７ｇには、前述したピッカベース３０，サーボモー
タ３１，タイミングベルト３２およびＬＭガイド３３の
他に、左右一対のガイド部材３５ａ，３５ｂと、ローラ
３６ａ，アーム３６ｂ，コイルバネ３６ｃ，フラグ３６
ｄおよび回転軸３６ｅから成るカートリッジ識別用のア
クチュエータ３６と、フォトセンサ３７と、回転軸３８
ａのまわりに揺動可能で且つバネ３８ｂにより付勢され
た爪（係止部材）３８とがそなえられているが、これら
の各部の詳細については、図６〜図１０を参照しながら
後述する。

【００４８】また、図４および図５に示すように、ハン
ド機構７ｄには、上下一対のハンド部材４０ａ，４０ｂ
と、ハンドベース４１と、バネ４２と、上下一対のカム
フォロア４３ａ，４３ｂと、カム４４と、ハンド開閉駆
動用モータ４５と、リニアウェイ４６と、ラック５１ａ
付きのマウンタアーム５１，ピニオン５２，マウンタア
ーム駆動用モータ５３等から成るマウンタ機構５０と、
ＣＩＰ／ＣＳＰユニット７０とがそなえられている。こ
のハンド機構７ｄは本発明の特徴的な構成を含む部分で
あり、その詳細については、図１および図１５〜図４４
を参照しながら後述する。

【００４９】〔４〕ピッカ部の説明 図６〜図１０は本実施形態のアクセッサ７におけるピッ
カ部７ｇを示すもので、図６はその正面図、図７はその
平面図、図８はその側面図、図９および図１０はそれぞ
れピッカ部７ｇにおけるハンド機構７ｄの前進状態を示
す平面図および側面図である。なお、図中、既述の符号
と同一の符号は同一もしくは略同一の部分を示してい
る。

【００５０】図６〜図８に示すように、ハンド機構７ｄ
は、ピッカ部７ｇに対して前後進可能に装着され、サー
ボモータ３１およびタイミングベルト３２によりＬＭガ
イド３３に沿って前後方向（図８の左右方向）にスライ
ド駆動されるようになっている。つまり、ハンド機構７
ｄのハンドベース４１は、タイミングベルト３２に連結
されている。また、タイミングベルト３２は、図６，図
７，図９および図１０に示すように、ピッカベース３０
の前後にそれぞれ配置されたプーリ３２ａ，３２ｂと、
サーボモータ３１の駆動軸（図示省略）に連結されたプ
ーリ３１ａとに巻回されるとともに、ガイドローラ３２
ｃにより案内されている。

【００５１】従って、タイミングベルト３２をサーボモ
ータ３１により回動させることで、ハンドベース４１つ
まりはハンド機構７ｄの全体が、前後方向に移動し、図
６〜図８に示す引込み状態（後退位置）と、図９および
図１０に示すカートリッジ１０の受渡しを行なう状態
（前進位置）とのいずれかの位置に配置されるように構
成されている。

【００５２】なお、ピッカベース３０の後端には、ハン
ド機構７ｄをホーム位置（後退位置）まで引き込んだこ
とを検知するためのピッカホームセンサ（フォトセン
サ）３４が取り付けられている。一方、本実施形態で
は、ライブラリ装置１内で複数種類のカートリッジ１０
を取り扱うべく、ハンド機構７ｄにより把持された状態
でピッカ部７ｇに保持されるカートリッジ１０の種類を
識別するための種類識別機構が、後述するごとくアクチ
ュエータ３６およびフォトセンサ３７から構成されて、
ピッカ部７ｇにそなえられている。

【００５３】そして、ピッカ部７ｇには、ハンド機構７
ｄにより把持されてピッカ部７ｇ内へ導かれるカートリ
ッジ１０をその両側から保持しながら案内する左右一対
のガイド部材３５ａ，３５ｂがそなえられている。これ
らの左右一対のガイド部材３５ａ，３５ｂの間隔は、複
数種類のカートリッジ１０のうちの最も大きなものより
も僅かに大きく設定されている。

【００５４】また、本実施形態の種類識別機構は、ピッ
カ部７ｇに保持されるカートリッジの一側面の凹凸に応
じて移動するアクチュエータ３６と、このアクチュエー
タ３６の移動量を検知する検知部としてのフォトセンサ
３７と、このフォトセンサ３７により検知されたアクチ
ュエータ３６の移動量に基づいてカートリッジ１０の種
類を識別する識別部（図示省略；アクセッサ７の動作を
制御する制御用ＣＰＵ等）とから構成されている。

【００５５】本実施形態のアクチュエータ３６は、一方
のガイド部材３５ａ側にそなえられ、前述した通り、ロ
ーラ３６ａ，アーム３６ｂ，コイルバネ３６ｃ，フラグ
３６ｄおよび回転軸３６ｅから構成されている。ここ
で、ローラ３６ａは、ガイド部材３５ａからカートリッ
ジ側へ突出するように配置され、カートリッジ１０の一
側面に当接しながらカートリッジ１０の移動面と直交す
る軸まわりに回転するものである。アーム３６ｂは、ロ
ーラ３６ａを枢着されるとともに、ピッカ部７ｇに対し
てカートリッジ１０の移動面と直交する回転軸３６ｅの
まわりに揺動可能に取り付けられ、カートリッジ１０の
一側面の凹凸に応じて揺動するものである。コイルバネ
３６ｃは、ローラ３６ａをカートリッジ１０の一側面に
押圧するようにアーム３６ｂを付勢するものである。フ
ラグ３６ｄは、アーム３６ｂから突設され、このアーム
３６ｂの揺動動作に伴って移動するものである。

【００５６】そして、フォトセンサ３７は、フラグ３６
ｄの移動に伴ってこのフラグ３６ｄにより遮光されるも
ので、前記識別部は、フォトセンサ３７からの遮光状態
情報に基づいてカートリッジ１０の種類を識別するよう
に構成されている。なお、本実施形態では、アクセッサ
７に、ライブラリ装置１内の所定位置に配置された診断
セル（図示省略）に対する診断カートリッジ（図示省
略）の出し入れを行なわせることにより、アクセッサ７
の寸法精度を診断するための診断機能がそなえられてお
り、前述したアクチュエータ３６，フォトセンサ３７お
よび識別部から成る種類識別機構が、その診断カートリ
ッジの一側面の凹凸形状（つまりフォトセンサ３７から
の遮光状態情報）に基づいて、複数種類のカートリッジ
１０のうちの一つとして診断カートリッジを識別できる
ようになっている。

【００５７】さらに、本実施形態のアクセッサ７では、
ハンド機構７ｄを、カートリッジ１０をピッカ部７ｇ内
へ引き込んだ状態でカートリッジ１０を掴み直す動作を
行なうように、アクセッサ７の動作が制御されるように
なっている。このハンド機構７ｄによるカートリッジ１
０の掴み直し動作時には、アクチュエータ３６が、コイ
ルバネ３６ｃの付勢力を受けカートリッジ１０の他側面
を他方のガイド部材３５ｂに押圧するようになってお
り、カートリッジ１０の他側面の位置をピッカ部７ｇ内
で常に一定にする位置決め機構としての機能を果たして
いる。

【００５８】このとき、カートリッジ１０の掴み直し動
作時に、ハンド機構７ｄから一旦放されたカートリッジ
１０がピッカ部７ｇから飛び出すのを防止すべく、ガイ
ド部材３５ｂ側には、爪（係止部材）３８がそなえられ
ている。この爪３８は、ガイド部材３５ｂからカートリ
ッジ側へ突出するように配置され、回転軸３８ａのまわ
りに揺動可能で且つバネ３８ｂにより適当な力で付勢さ
れていて、ハンド機構７ｄによるカートリッジ１０の挿
抜動作時にはカートリッジ１０により排動される一方
で、ハンド機構７ｄによるカートリッジ１０の掴み直し
動作時にはカートリッジ１０を係止するものである。

【００５９】本実施形態のアクセッサ７のピッカ部７ｇ
は、上述のごとく、種類識別機構や、位置決め機構とし
て機能するアクチュエータ３６や、飛び出し防止用の爪
３８を有しているので、以下のような作用効果を得るこ
とができる。各種カートリッジ１０は、いずれも左右一
対のガイド部材３５ａ，３５ｂに案内されながら、ハン
ド機構７ｄによってピッカ部７ｇ内へ導かれる。また、
アクチュエータ３６は、ピッカ部７ｇ内へ引き込まれた
カートリッジ１０の一側面の凹凸（外形寸法）に応じて
移動（開閉）する。そして、その移動量がカートリッジ
１０の外形寸法（カートリッジ１０の種類）に応じて変
化することを利用し、カートリッジ１０の種類が識別さ
れる。

【００６０】つまり、ハンド機構７ｄによってカートリ
ッジ１０がピッカ部７ｇ内へ引き込まれると、ローラ３
６ａは、回転してカートリッジ１０の移動を許容しなが
ら、コイルバネ３６ｃの付勢力によりカートリッジ１０
の一側面に当接し、その凹凸に応じてアーム３６ｂを回
転軸３６ｅまわりに揺動させる。このアーム３６ｂの揺
動動作に同期してフラグ３６ｄが移動し、このフラグ３
６ｄの移動量が、フォトセンサ３７により遮光状態情報
として検知され、フォトセンサ３７からの遮光状態情報
に基づいて、識別部（図示省略）によりカートリッジ１
０の種類が識別される。

【００６１】このようにして、ピッカ部７ｇに保持され
るカートリッジ１０の種類を識別することができるの
で、その識別結果に応じた処理（種類に応じた収納棚や
デッキ５ａへのカートリッジ移送・挿入処理等）を確実
に行なうことができ、一つのライブラリ装置１内で複数
種類のカートリッジ１０を同時に取り扱うことが可能に
なるので、複数種類のカートリッジ１０を確実に移送で
き、利用者の使い勝手の幅が広がり、利用者からの多様
なニーズに応えることができる。

【００６２】また、ハンド機構７ｄは、カートリッジ１
０をピッカ部７ｇ内へ引き込んだ状態でカートリッジ１
０を掴み直す動作を行なうが、このとき、カートリッジ
１０の一側面に当接するローラ３６ａが、コイルバネ３
６ｃの付勢力をアーム３６ｂを介して受け、カートリッ
ジ１０の他側面をその種類に関係なく常にガイド部材３
５ｂに押し付ける。

【００６３】これにより、各種カートリッジ１０を取り
扱う場合であっても、ピッカ部７ｇ内で、カートリッジ
１０の他側面をガイド部材３５ｂに当接させた一定の位
置（基準位置）に各種カートリッジ１０を常にリセット
することができる。従って、アクセッサ７内でカートリ
ッジ１０の種類を認識できると同時にカートリッジ１０
の位置付け（基準位置へのリセット）を行なうことがで
きるため、カートリッジ１０を、その種類に応じた収納
棚やデッキ５ａに対して容易に挿入することが可能にな
る。

【００６４】さらに、前述のごとくハンド機構７ｄによ
るカートリッジ１０の掴み直し動作を行なった場合に、
万一、カートリッジ１０がピッカ部７ｇ内から外方へ移
動しても、カートリッジ１０は爪３８に係止されピッカ
部７ｇ内から外方へ落下するのを防止することができ
る。つまり、爪３８にはバネ３８ｂにより適当な付勢力
が作用されているため、ハンド機構７ｄをサーボモータ
３１やタイミングベルト３２により前後進させてカート
リッジ１０を出し入れする際、爪３８は、カートリッジ
１０からサーボモータ３１による駆動力を受け、バネ３
８ｂの付勢力に対抗して排動され、カートリッジ１０の
出し入れ動作が規制されない。しかし、バネ３８ｂの付
勢力により、カートリッジ１０の自重だけでは爪３８を
排動できないようになっており、カートリッジ１０は爪
３８に係止される。

【００６５】従って、アクセッサ７内でのカートリッジ
１０の位置付け（基準位置へのリセット）に際して、ハ
ンド機構７ｄがカートリッジ１０を放しても、飛び出し
防止用の爪３８が機能し、カートリッジ１０をピッカ部
７ｇ内に確実に保持した状態を常に維持できるため、振
動やアクセッサ７自体の異常動作に対してもカートリッ
ジ１０がピッカ部７ｇから外方へ飛び出すことなく、高
い信頼性をもってライブラリ装置１を運用することがで
きる。

【００６６】またさらに、本実施形態のアクセッサ７で
は、磁気テープ等の記憶媒体を収容するカートリッジ１
０のみならず、診断カートリッジも識別することが可能
になり、ハンド機構７ｄが診断カートリッジを把持して
いる場合には、それに対応した動作を行なうことができ
る。これにより、アクセッサ７自体の寸法に異常がない
かどうかを診断する際、診断用の特殊なカートリッジを
使用しても、そのカートリッジが診断用のものであるこ
とを認識できるため、アクセッサ７自体の診断動作を円
滑かつ確実に行なうことができる。

【００６７】また、診断から正常運用に切り替わった時
に、もし診断カートリッジをハンド機構７ｄが掴んだま
まの状態であっても、それを認識できるため、診断カー
トリッジを掴んだまま正常運用に入ってしまうという異
常行為を未然に防止することができる。 〔５〕チルト機構の説明 さて、本実施形態においては、ユニット毎にカートリッ
ジ１０を挿入／排出する角度が異なるため、ハンド機構
７ｄによるカートリッジ挿抜角度を変える必要がある。

【００６８】本実施形態のハンド機構７ｄによるカート
リッジ挿抜方向（角度）としては、水平方向（０°）
と、水平方向から所定角度だけ下方へ向かう方向との２
種類がある。デッキ５ａでは、通常、カートリッジ１０
は水平方向（０°）に挿抜される一方、収納棚などで
は、カートリッジ１０が地震等の振動により収納棚のセ
ルから落下しないように水平方向よりも下方へ向かった
状態（例えば１２°）で収納されているため、カートリ
ッジ１０はその角度で挿抜される。

【００６９】そこで、本実施形態のアクセッサ７には、
水平面に対するカートリッジ挿抜方向の角度を調整する
チルト機構１５として、図１１〜図１４に示すようなも
のがそなえられている。図１１（ａ）および図１１
（ｂ）はいずれも本実施形態のアクセッサ７におけるチ
ルト機構１５を模式的に示す側面図で、図１１（ａ）は
ピッカ部７ｇの水平配置状態を示し、図１１（ｂ）はピ
ッカ部７ｇのチルト状態（水平方向よりも１２°だけ下
方へ向かった状態）を示している。また、図１２〜図１
４も本実施形態のアクセッサ７におけるチルト機構１５
を示すもので、図１２および図１３はいずれもはその要
部（チルトベース７ｆ）を示す斜視図、図１４はその模
式的な平面図である。なお、図中、既述の符号と同一の
符号は同一もしくは略同一の部分を示しているので、そ
の詳細な説明は省略する。

【００７０】図１１（ａ），図１１（ｂ），図１２およ
び図１３にも示すごとく、ピッカ部７ｇ（ピッカベース
３０）は、チルトベース７ｆに対して支軸（回転軸，シ
ャフト）３０ａのまわりに揺動可能に装着され、支持ベ
ース７ｅ側にそなえられたチルトモータ２６，板カム２
７およびガイドローラ２８とピッカ部７ｇ側にそなえら
れたカムフォロア２９とから成る揺動駆動機構１６によ
り、支軸３０ａのまわりに揺動駆動されるようになって
いる。

【００７１】即ち、本実施形態のチルト機構１５は、チ
ルトベース７ｆと揺動駆動機構１６とから構成されてお
り、チルトベース７ｆにおいては、ピッカ部７ｇが、カ
ートリッジ１０の挿抜先に対向するピッカ部前面側〔図
１１（ａ），図１１（ｂ）や図１４の左側〕の上部に配
置された支軸３０ａのまわりに揺動可能に支持されてい
る。また、揺動駆動機構１６は、ピッカ部７ｇの後側
〔図１１（ａ），図１１（ｂ）や図１４の右側〕の下部
側面に配置されている。

【００７２】そして、揺動駆動機構１６は、ピッカ部７
ｇの後部側面に突設されたカムフォロア２９と、チルト
ベース７ｆに対してカートリッジ挿抜方向へ移動可能に
そなえられ前後移動に伴ってカムフォロア２９を上下方
向へ案内する板カム２７と、この板カム２７をチルトベ
ース７ｆに対してカートリッジ挿抜方向へ移動させる駆
動機構１７とから構成されている。

【００７３】チルトベース７ｆ側には、図１１（ａ），
図１１（ｂ）や図１３に示すように、ピッカ部７ｇの後
部側面において、板カム２７を支持するための前後一対
のガイドローラ２８，２８が上下２組枢着されている。
板カム２７には、ガイド用長穴２７ａが前後方向に形成
され、このガイド用長穴２７ａに、チルトベース７ｆ側
に枢着された下側の前後一対のガイドローラ２８，２８
が嵌合している。また、板カム２７の水平上縁部２７ｃ
には、チルトベース側に枢着された上側の前後一対のガ
イドローラ２８，２８が上方側から当接している。これ
により、板カム２７は、ガイドローラ２８によって案内
されながらカートリッジ挿抜方向（前後方向）へ移動で
きるように、チルトベース７ｆに取り付けられている。

【００７４】また、図１１（ａ），図１１（ｂ），図１
３および図１４に示すように、板カム２７には、ラック
２７ｄが形成されており、このラック２７ｄに、図１３
および図１４に示すごとくチルトモータ２６の駆動軸
（図示省略）に取り付けられたピニオン２６ａが歯合し
ている。なお、図１４においてチルトモータ２６の図示
は省略されている。

【００７５】従って、チルトモータ２６によりピニオン
２６ａを回転駆動すると、このピニオン２６ａと歯合す
るラック２７ｄによって回転運動が板カム２７の直線運
動に変換され、板カム２７がカートリッジ挿抜方向（前
後方向）へ往復駆動されるようになっている。つまり、
チルトモータ２６，ピニオン２６ａおよびラック２７ｄ
により、駆動機構１７が構成されている。

【００７６】さらに、板カム２７には、カムフォロア２
９が嵌合する揺動駆動用長穴２７ｂが形成されている。
この揺動駆動用長穴２７ｂは、高さの異なる２つの水平
部２７ｂ−１および２７ｂ−３と、これらの水平部２７
ｂ−１，２７ｂ−３の間を結ぶ傾斜部２７ｂ−２とを有
している。前方側の水平部２７ｂ−１は、ピッカ部７ｇ
を水平に保持するための部分である。図１１（ａ）に示
すように、長穴２７ｂの水平部２７ｂ−１にカムフォロ
ア２９が位置する状態では、ピッカ部７ｇは水平に配置
され、ハンド機構７ｄによるカートリッジ挿抜方向は水
平に保持される。

【００７７】また、後方側の水平部２７ｂ−３は、前方
側の水平部２７ｂ−１よりも高い位置に形成されてお
り、ピッカ部７ｇの前面を水平方向から所定角度（例え
ば１２°）だけ下方へ向けたチルト状態にピッカ部７ｇ
を保持するための部分である。図１１（ａ）に示す状態
から板カム２７を前方向〔図１１（ａ）の左方向〕へ移
動させ、カムフォロア２９を水平部２７ｂ−１から傾斜
部２７ｂ−２を通じて水平部２７ｂ−３へ案内して移動
させることにより、図１１（ｂ）に示すように、ピッカ
部７ｇは支軸３０ａまわりに揺動してチルト状態とな
り、ハンド機構７ｄによるカートリッジ挿抜方向は水平
方向から所定角度（例えば１２°）だけ下方へ向けた状
態で保持される。

【００７８】上述のごとく構成された本実施形態のアク
セッサ７におけるチルト機構１５では、ピッカ部７ｇ
が、このピッカ部７ｇの後側に配置された揺動駆動機構
１６により、ピッカ部前面側に配置された支軸３０ａの
まわりに揺動駆動され、水平面に対するカートリッジ挿
抜方向の角度が調整される。つまり、チルト動作の支点
（つまり支軸３０ａの位置）がピッカ部７ｇの前側に配
置され、力点（揺動駆動機構１６による駆動位置つまり
カムフォロア２９の位置）がピッカ部７ｇの後側に配置
されるため、支点（支軸３０ａ）からハンド機構７ｄ
（ハンド部材４０ａ，４０ｂ）の先端位置までの距離Ｌ
₂ に対して支点から力点（カムフォロア２９）までの距
離Ｌ₁ を十分に大きく設定することが可能になる。

【００７９】従って、本実施形態のチルト機構１５で
は、Ｌ₂ ／Ｌ₁ を１以下に設定することが可能で、力点
（カムフォロア２９）での寸法誤差ｄｙがハンド機構７
ｄの先端位置で拡大・増幅されることはない。このよう
に、本実施形態のチルト機構１５によれば、チルト動作
の支点，力点の位置関係を変えるだけで、極めて簡素な
構成により、ハンド機構７ｄによるカートリッジ挿抜角
度の精度が大幅に向上し、直接的にデッキ５ａに対して
カートリッジ１０の挿抜を行なうのに十分な、ハンド機
構先端の位置精度を確保することができる。これによ
り、デッキ５ａ毎にカートリッジ受渡し機構をそなえる
ことなく、ハンド機構７ｄから各デッキ５ａに対して直
接的にカートリッジ１０を挿抜することが可能になり、
ライブラリ装置１の小型化や低コスト化に大きく寄与す
る。

【００８０】〔６〕ハンド機構の説明 さて、以下に、本発明の本発明の特徴的な構成を含むハ
ンド機構７ｄの詳細構成について説明する。図１５およ
び図１６はそれぞれ本実施形態のアクセッサ７における
ハンド機構７ｄを示す平面図および側面図、図１７〜図
２０は本実施形態のアクセッサ７のハンド機構７ｄの要
部を取り出して示すもので、図１７はその平面図、図１
８は図１７の XVIII矢視図、図１９は図１７の XIX矢視
図、図２０は図１７のXX矢視図である。

【００８１】これらの図１５〜図２０に示すように、本
実施形態のハンド機構７ｄには、前述の通り、ハンド部
材４０ａ，４０ｂ，ハンドベース４１，バネ４２，カム
フォロア４３ａ，４３ｂ，カム４４，ハンド開閉駆動用
モータ４５，リニアウェイ４６，マウンタ機構５０，Ｃ
ＩＰ／ＣＳＰユニット７０等がそなえられている。な
お、図中、既述の符号と同一の符号は同一もしくは略同
一の部分を示している。

【００８２】上下一対のハンド部材４０ａ，４０ｂは、
カートリッジ１０に上下から当接してこのカートリッジ
１０を把持しうるものであり、これらのハンド部材４０
ａ，４０ｂは、左右一対のリニアウェイ（直動ベアリン
グ，ＬＭガイド）４６，４６を介して上下方向に摺動可
能にハンドベース４１に取り付けられている。ハンド部
材４０ａ，４０ｂの間には３本のバネ（付勢機構）４２
が介設され、これらのバネ４２によりハンド部材４０
ａ，４０ｂはカートリッジ１０を把持する閉方向に付勢
されている。

【００８３】なお、図１（ａ）および図１（ｂ）に示す
ように、各リニアウェイ４６は、ハンドベース４１側に
取り付けられる１本のガイドレール４６ｃと、このガイ
ドレール４６ｃに沿って上下方向に案内されて摺動する
２つのブロック（ベアリング）４６ａ，４６ｂとから構
成され、これらのブロック４６ａ，４６ｂに、ハンド部
材４０ａ，４０ｂがそれぞれ取り付けられている。ただ
し、図１（ａ）および図１（ｂ）では一方のリニアウェ
イ４６のみが図示されている。また、リニアウェイ４６
は、図１（ａ）および図１（ｂ）に示すように１本だけ
そなえてもよい。

【００８４】〔６−１〕ハンド部材の開閉機構の説明 次に、図１および図２１〜図３４を参照しながら、本実
施形態のハンド機構７ｄにおけるハンド部材４０ａ，４
０ｂの開閉機構について説明する。ここで、図１（ａ）
および図１（ｂ）は、それぞれ、本実施形態のアクセッ
サ７におけるハンド機構７ｄの要部を一部破断して模式
的に示す側面図および斜視図であり、これらの図１
（ａ）および図１（ｂ）に示すように、ハンド部材４０
ａ，４０ｂには、それぞれカムフォロア４３ａ，４３ｂ
が取り付けられている。これら上下一対のカムフォロア
４３ａ，４３ｂの相互間には、円盤２段カム４４が配設
されている。

【００８５】この円盤２段カム４４は、カムフォロア４
３ａ，４３ｂの間隔を調整することによりバネ４２の付
勢力に対抗しながらハンド部材４０ａ，４０ｂを開閉駆
動しうるもので、上側のカムフォロア４３ａの外周面と
当接しうる円盤状の第１カム４４ａと、下側のカムフォ
ロア４３ｂの外周面と当接しうる円盤状の第２カム４４
ｂとから構成され、第２カム４４ｂには、後述するよう
なロック溝４４ｃが形成されている。

【００８６】そして、円盤２段カム４４は、ハンド開閉
駆動用モータ（駆動機構）４５の回転駆動軸４５ａに連
結され、このハンド開閉駆動用モータ４５によって回転
駆動されるようになっている。ここで、円盤２段カム４
４の具体的な形状および機能について、図２１〜図２４
を参照しながら説明する。なお、図２１および図２２は
それぞれカム４４を示す側面図および正面図、図２３
（ａ）および図２３（ｂ）はそれぞれ図２１のＡ−Ａ線
に沿う断面図および図２１のＢ−Ｂ線に沿う断面図、図
２４はカム４４のカム曲線を示す図である。

【００８７】これらの図２１，図２２，図２３（ａ）お
よび図２３（ｂ）に示すように、本実施形態のカム４４
には、上側のカムフォロア４３ａの外周面と当接しうる
円盤状の第１カム４４ａと、下側のカムフォロア４３ｂ
の外周面と当接しうる円盤状の第２カム４４ｂとが連設
されている。また、第２カム４４ｂの外周の一部（後述
するロック部位４４−３）には、下側のカムフォロア４
３ｂが嵌合しうるロック溝４４ｃが形成されている。な
お、第１カム４４ａの断面形状を図２３（ａ）に、第２
カム４４ｂおよびロック溝４４ｃの断面形状を図２３
（ｂ）に示す。

【００８８】また、これらの第１カム４４ａ，第２カム
４４ｂおよびロック溝４４ｃによって、カム４４には、
図２４に示すように、ハンド開放部位４４−１，バッフ
ァ機能付きカートリッジ把持部位４４−２およびロック
部位４４−３が形成されている。ハンド開放部位４４−
１がカムフォロア４３ａ，４３ｂの間に配置されると、
ハンド部材４０ａ，４０ｂをバネ４２の付勢力に対抗し
て開いた状態にするようにカムフォロア４３ａ，４３ｂ
の間隔が調整される。

【００８９】バッファ機能付きカートリッジ把持部位４
４−２がカムフォロア４３ａ，４３ｂの間に配置される
と、図２５に示すごとく、カム４４（第１カム４４ａ，
第２カム４４ｂ）と各カムフォロア４３ａ，４３ｂとの
間には隙間（ガタ）が形成され、この状態でハンド部材
４０ａ，４０ｂはバネ４２の付勢力により閉じられてカ
ートリッジ１０を把持した状態になる。前記隙間（ガ
タ）は、後述するごとくバッファ機能を果たすものであ
る。

【００９０】ロック部位４４−３は、前述したロック溝
４４ｃを形成された部位であり、このロック部位４４−
３がカムフォロア４３ａ，４３ｂの間に配置されると、
図２６に示すごとく、ロック溝４４ｃに下側のカムフォ
ロア４３ｂが嵌合することにより、前記隙間（ガタ）が
無くなり、ハンド部材４０ａ，４０ｂが、カートリッジ
１０を把持した状態で、ハンドベース４１に対して固定
されるようになっている。

【００９１】なお、図２５は、バッファロックオフ状態
（ガタ有り状態）でのカートリッジ把持状態を模式的に
示す要部側面図、図２６は、バッファロックオン状態
（ガタ無し状態）でのカートリッジ把持状態を模式的に
示す要部側面図である。そして、ハンド開閉駆動用モー
タ４５が、ハンド開放部位４４−１，バッファ機能付き
カートリッジ把持部位４４−２およびロック部位４４−
３のうちの一つをカムフォロア４３ａ，４３ｂ間に配置
させるべく、カム４４を正転／反転駆動するようになっ
ている。

【００９２】ここで、モータ４５によりカム４４を正転
駆動するか反転駆動するかは、ハンド部材４０ａ，４０
ｂ間にカートリッジ１０を把持した状態で前記隙間を形
成するか否か（バッファロックオフ／オン）によって決
定される。例えば、ハンド開状態とバッファ機能付き
（隙間／ガタ有り）のハンド閉状態との切替を行なう場
合、部位４４−１〔０°（３６０°）〕と部位４４−２
との間でカム４４は正転／反転駆動される。

【００９３】また、ハンド開状態とバッファ機能無し
（隙間／ガタ無し）のハンド閉状態との切替を行なう場
合、部位４４−１〔３６０°（０°）〕と部位４４−３
との間でカム４４は正転／反転駆動される。さらに、バ
ッファ機能付き（隙間／ガタ有り）のハンド閉状態とバ
ッファ機能無し（隙間／ガタ無し）のハンド閉状態との
切替（バッファ機能有無の切替）を行なう場合、部位４
４−２と部位４４−３との間でカム４４は正転／反転駆
動される。

【００９４】次に、上述のごとく構成された、本実施形
態のハンド部材４０ａ，４０ｂの開閉機構の動作につい
て説明する。モータ４５によりカム４４のハンド開放部
位４４−１をカムフォロア４３ａ，４３ｂ間に配置した
場合、カム４４によりカムフォロア４３ａ，４３ｂの間
隔が押し拡げられてハンド部材４０ａ，４０ｂが開放さ
れる。カートリッジ１０をハンド機構７ｄにより把持す
る際には、開放状態のハンド部材４０ａ，４０ｂの相互
間にカートリッジ１０を挿入してから、モータ４５によ
りカム４４のカートリッジ把持位置４４−２をカムフォ
ロア４３ａ，４３ｂ間に配置することで、ハンド部材４
０ａ，４０ｂが、バネ４２の付勢力を受けてカートリッ
ジ１０に上下から当接し、カートリッジ１０を把持す
る。

【００９５】このとき、図２５に示すように、カム４４
ａ，４４ｂとカムフォロア４３ａ，４３ｂとの間に隙間
がそれぞれ形成されるので、ハンド部材４０ａ，４０ｂ
は、カートリッジ１０を把持した状態で、その隙間（ガ
タ）分だけ上下に移動することができ、その隙間がバッ
ファとして機能することになる。従って、デッキ５ａの
カートリッジ挿入口とハンド機構７ｄで把持されたカー
トリッジ１０との間に多少の位置ずれがあっても、その
位置ずれは、前記隙間（ガタ）分の上下移動により吸収
され、その隙間をバッファとして利用しながら、確実に
カートリッジ１０をデッキ５ａに挿入することができ
る。

【００９６】また、モータ４５によりカム４４のロック
部位４４−３をカムフォロア４３ａ，４３ｂ間に配置す
ると、図２６に示すように、下側のカムフォロア４３ｂ
が第２カム４４のロック溝４４ｃに嵌合し、ハンド部材
４０ａ，４０ｂが、カートリッジ１０を把持した状態で
ハンドベース４１に対して固定される。例えば、カート
リッジ１０を収納棚から抜き取る際に収納棚でカートリ
ッジ１０を係止している係止部材をカートリッジ１０か
ら外す際には、カートリッジ１０をハンド部材４０ａ，
４０ｂにより把持しながら微小量だけ持ち上げる必要が
ある。このような場合、本実施形態では、図２６に示ご
とくバッファロックオンとすることにより、カートリッ
ジ１０を把持した状態でハンド部材４０ａ，４０ｂをハ
ンドベース４１に対して固定すれば、ガタによってハン
ド機構４０ａ，４０ｂが上下するのを抑止でき、カート
リッジ１０を確実に持ち上げることが可能になる。

【００９７】上述のような開閉機構を有する本実施形態
のハンド機構７ｄ（アクセッサ７）によれば、ハンド部
材４０ａ，４０ｂの開閉機構を極めて簡素かつコンパク
トに構成でき、図２に示すようなライブラリ装置１の小
型化や低コスト化を実現することができる。また、カム
フォロア４３ａ，４３ｂ間にカム４４のバッファ機能付
きカートリッジ把持部位４４−２を配置することによ
り、デッキ５ａのカートリッジ挿入口とハンド機構７ｄ
で把持されたカートリッジ１０との間に多少の位置ずれ
があっても、その位置ずれは、カム４４ａ，４４ｂとカ
ムフォロア４３ａ，４３ｂとの間のガタ分の上下移動に
より吸収される。

【００９８】つまり、本実施形態では、ガタをバッファ
として積極的に活用し、ガタ分だけハンド部材４０ａ，
４０ｂを自在に相手側（デッキ５ａのカートリッジ挿入
口）に倣わせることにより、確実にカートリッジ１０を
デッキ５ａに挿入することができる。従って、デッキ５
ａ毎にカートリッジ受渡し機構をそなえる必要がなくな
り、ライブラリ装置１の小型化や低コスト化に寄与する
ことになる。

【００９９】次に、本実施形態のハンド機構７ｄにおけ
るハンド部材４０ａ，４０ｂの開閉機構の各種変形例に
ついて、図２７〜図３４を参照しながら説明する。 〔６−１−１〕カムの第１変形例の説明 図２７は本実施形態のハンド機構７ｄにおけるカムの第
１変形例についてのカム曲線を示す図であり、この図２
７に示すように、第１変形例としてのカム４４Ａも、カ
ム４４とほぼ同様の円盤２段カムとして構成されてい
る。そして、カム４４Ａでは、図２７に示すように、上
側のカムフォロア４３ａの外周面に当接する第１カム４
４ａと、下側のカムフォロア４３ｂの外周面に当接する
第２カム４４ｂとによって、１つのカートリッジ把持部
位４４Ａ−１と２つのハンド開放部位４４Ａ−２および
４４Ａ−３とが形成されている。

【０１００】カートリッジ把持部位４４Ａ−１がカムフ
ォロア４３ａ，４３ｂの間に配置されると、各カムフォ
ロア４３ａ，４３ｂとカム４４Ａ（第１カム４４ａ，第
２カム４４ｂ）とが略接触した状態（隙間の無い状態）
で、ハンド部材４０ａ，４０ｂは、バネ４２の付勢力に
より閉じられてカートリッジ１０を把持した状態にな
る。

【０１０１】また、２つのハンド開放部位４４Ａ−２お
よび４４Ａ−３は、それぞれ、カムフォロア４３ａ，４
３ｂの間に配置されると、ハンド部材４０ａ，４０ｂを
バネ４２の付勢力に対抗してそれぞれ異なる間隔で開い
た状態にするようにカムフォロア４３ａ，４３ｂの間隔
を調整するようになっている。ここでは、ハンド開放部
位４４Ａ−３の方が、ハンド開放部位４４Ａ−２よりも
ハンド部材４０ａ，４０ｂの間隔を大きく拡げるように
形成されている。

【０１０２】そして、ハンド開閉駆動用モータ４５が、
カートリッジ把持部位４４Ａ−１，ハンド開放部位４４
Ａ−２および４４Ａ−３のうちの一つをカムフォロア４
３ａ，４３ｂ間に配置させるべく、カム４４Ａを正転／
反転駆動するようになっている。上述のようなカム４４
Ａは、厚さの異なる異種媒体（カートリッジ１０）がラ
イブラリ装置１内に混在する場合に用いられるものであ
り、カートリッジ把持部位４４Ａ−１の位置（０°）を
基準位置とし、カム４４Ａをカートリッジ１０の厚さに
応じて基準位置から正転／反転駆動することにより、ハ
ンド開放部位４４Ａ−２および４４Ａ−３のうちの一方
がカムフォロア４３ａ，４３ｂ間に配置される。

【０１０３】正転側のハンド開放部位４４Ａ−３は、把
持対象のカートリッジ１０が厚い場合に使用され、カー
トリッジ把持部位４４Ａ−１とハンド開放部位４４Ａ−
３との間でカム４４Ａを往復動させることによりハンド
部材４０ａ，４０ｂが開閉駆動される。また、逆転側の
ハンド開放部位４４Ａ−２は、把持対象のカートリッジ
１０が薄い場合で、特に、ハンド部材４０ａ，４０ｂの
開き幅（間隔）を、ハンド開放部位４４Ａ−３による開
き幅まで開くことができないという制約がある場合に使
用され、カートリッジ把持部位４４Ａ−１とハンド開放
部位４４Ａ−２との間でカム４４Ａを往復動させること
によりハンド部材４０ａ，４０ｂが開閉駆動される。

【０１０４】上述のごとく構成されたカム４４Ａを用い
たハンド機構７ｄでは、カートリッジ１０の厚さや、ハ
ンド部材４０ａ，４０ｂの開き幅の制限に応じて、ハン
ド部材４０ａ，４０ｂの間隔を変更でき、厚さの異なる
各種カートリッジを、ハンド部材４０ａ，４０ｂの相互
間に導き入れて、ハンド部材４０ａ，４０ｂにより確実
に把持することが可能になる。

【０１０５】従って、前述した本実施形態のピッカ部７
ｇにおける種類識別機構の作用と相まって、複数種類の
カートリッジの混在するライブラリ装置１を実現するこ
とができる。なお、図２７に示すようなカム４４Ａにお
いて、カートリッジ把持部位４４Ａ−１に代えて図２４
により前述したようなバッファ付きカートリッジ把持部
位やロック部位を形成してもよいし、３以上のハンド開
放部位を形成してもよい。また、カムフォロア４３ａ，
４３ｂの間隔を無段階に調整できるようにカム４４Ａを
形成すれば、モータ４５によりカム４４Ａの適当な部位
をカムフォロア４３ａ，４３ｂ間に配置するだけで、ハ
ンド部材４０ａ，４０ｂの間隔を任意の開き幅に調整す
ることも可能になる。

【０１０６】〔６−１−２〕カムの第２変形例の説明 図２８は本実施形態のハンド機構７ｄにおけるカムの第
２変形例についてのカム曲線を示す図であり、この図２
８に示すように、第２変形例としてのカム４４Ｂも、カ
ム４４とほぼ同様の円盤２段カムとして構成されてい
る。この第２変形例のカム４４Ｂでは、図２８に示すよ
うに、カム４４と同様の第１カム４４ａ，第２カム４４
ｂおよびロック溝４４ｃに加え、後述するリフトアップ
溝４４ｄにより、ハンド開放部位４４Ｂ−１，バッファ
機能付きカートリッジ把持部位４４Ｂ−２，ロック部位
４４Ｂ−３およびリフトアップ部位４４Ｂ−４が形成さ
れている。

【０１０７】ハンド開放部位４４Ｂ−１，バッファ機能
付きカートリッジ把持部位４４Ｂ−２およびロック部位
４４Ｂ−３は、図２４を参照しながら前述したハンド開
放部位４４−１，バッファ機能付きカートリッジ把持部
位４４−２およびロック部位４４−３と同様のものであ
るので、その説明は省略する。第２変形例のカム４４Ｂ
におけるリフトアップ部位４４Ｂ−４は、図２８に示す
ごとく、ロック溝４４ｃに連通するようにリフトアップ
溝４４ｄを形成された部位であり、このリフトアップ部
位４４Ｂ−４がカムフォロア４３ａ，４３ｂの間に配置
されると、リフトアップ溝４４ｄに下側のカムフォロア
４３ｂが嵌合することにより、前記隙間（ガタ）が無く
なるとともに、ハンド部材４０ａ，４０ｂが、カートリ
ッジ１０を把持した状態で、ハンドベース４１に対して
強制的に持ち上げられて固定されるようになっている。

【０１０８】そして、ハンド開閉駆動用モータ４５が、
部位４４Ｂ−１〜４４Ｂ−４のうちの一つをカムフォロ
ア４３ａ，４３ｂ間に配置させるべく、カム４４Ｂを正
転／反転駆動するようになっている。上述のごとく構成
されたカム４４Ｂを用いたハンド機構７ｄでは、前述し
たカム４４を用いたハンド機構７ｄと同様の作用効果が
得られるほか、前述した例のようにカートリッジ１０を
ハンド部材４０ａ，４０ｂにより把持しながら微小量だ
け持ち上げる必要がある場合、ハンド開閉駆動用モータ
４５によりリフトアップ部位４４Ｂ−４をカムフォロア
４３ａ，４３ｂ間に配置する。これにより、下側のカム
フォロア４３ｂがリフトアップ溝４４ｄに嵌合し、ハン
ド部材４０ａ，４０ｂが、カートリッジ１０を把持した
状態で強制的に持ち上げられるので、ハンドアセンブリ
７ａの全体を上昇駆動させることなく、収納棚でのカー
トリッジ１０と係止部材との係合状態の解除等の動作を
確実かつ容易に行なうことができる。

【０１０９】〔６−１−３〕カムの第３変形例の説明 図２９および図３０は、いずれも第３変形例としてのカ
ム４４Ｃをそなえた本実施形態のハンド機構７ｄを示す
もので、それぞれ、そのハンド開放状態およびカートリ
ッジ把持状態を模式的に示す要部側面図であり、これら
の図２９および図３０に示すように、カム４４Ｃは前述
したカム４４，４４Ａ，４４Ｂと異なって１段円盤状の
ものであるが、このようなカム４４Ｃであっても前述と
同様の作用効果を得ることが可能である。

【０１１０】このカム４４Ｃには、長径部であるハンド
開放部位４４Ｃ−１と、短径部であるバッファ機能付き
カートリッジ把持部位４４Ｃ−２とが形成されている。
ハンド開放部位４４Ｃ−１は、カムフォロア４３ａ，４
３ｂの間に配置されると、図２９に示すごとく、ハンド
部材４０ａ，４０ｂをバネ４２の付勢力に対抗して開い
た状態にするようにカムフォロア４３ａ，４３ｂの間隔
を調整する。

【０１１１】また、バッファ機能付きカートリッジ把持
部位４４Ｃ−２は、カムフォロア４３ａ，４３ｂの間に
配置されると、図３０に示すごとく、カム４４Ｃと各カ
ムフォロア４３ａ，４３ｂとの間には隙間（ガタ）が形
成され、この状態でハンド部材４０ａ，４０ｂはバネ４
２の付勢力により閉じられてカートリッジ１０を把持し
た状態になる。

【０１１２】そして、ハンド開閉駆動用モータ４５が、
部位４４Ｃ−１と４４Ｃ−２とのうちの一つをカムフォ
ロア４３ａ，４３ｂ間に配置させるべく、カム４４Ｃを
正転／反転駆動するようになっている。上述のごとく構
成されたカム４４Ｃを用いたハンド機構７ｄによれば、
前述したカム４４と同様、ハンド部材４０ａ，４０ｂの
開閉機構を極めて簡素かつコンパクトに構成でき、図２
に示すようなライブラリ装置１の小型化や低コスト化を
実現することができる。

【０１１３】また、カムフォロア４３ａ，４３ｂ間にカ
ム４４のバッファ機能付きカートリッジ把持部位（短径
部）４４Ｃ−２を配置することにより、カム４４Ｃとカ
ムフォロア４３ａ，４３ｂとの間のガタがバッファとし
て積極的に活用され、確実にカートリッジ１０をデッキ
５ａに挿入でき、デッキ５ａ毎にカートリッジ受渡し機
構をそなえる必要がなくなり、ライブラリ装置１の小型
化や低コスト化に寄与することになる。

【０１１４】なお、カムフォロア４３ａ，４３ｂの間隔
を無段階に調整できるようにカム４４Ｃを形成すれば、
モータ４５によりカム４４Ｃの適当な部位をカムフォロ
ア４３ａ，４３ｂ間に配置するだけで、ハンド部材４０
ａ，４０ｂの間隔を任意の開き幅に調整することも可能
になる。 〔６−１−４〕カムの第４変形例の説明 図３１および図３２は、それぞれ、第４変形例としての
カム（円筒カム４７）をそなえた本実施形態のハンド機
構７ｄの要部を一部破断して模式的に示す側面図および
斜視図であり、これらの図３１および図３２に示すよう
に、カム４７は前述したカム４４，４４Ａ〜４４Ｃと異
なって円筒状のものであるが、このような円筒カム４４
Ｃであっても前述と同様の作用効果を得ることが可能で
ある。

【０１１５】この円筒カム４７は、ハンドベース４１に
対し、鉛直方向に配置された回転軸４７ｃを介して回転
可能に軸支され、回転軸４７ｃにはギア４７ｄが同軸的
に連結されている。円筒カム４７の上側円周面４７ａ
は、上側のカムフォロア４３ａの外周面と当接してこの
カムフォロア４３ａを案内する一方、円筒カム４７の下
側円周面４７ｂは、下側のカムフォロア４３ｂの外周面
と当接してこのカムフォロア４３ｂを案内するようにな
っている。

【０１１６】また、円筒カム４７を回転駆動するハンド
開閉駆動用モータ（駆動機構）４８がそなえられてお
り、このモータ４８の回転駆動軸４８ａに同軸的に連結
されたギア４８ｂがギア４７ｄと歯合することで、モー
タ４８の回転駆動力が、回転軸４７ｃに伝達され、円筒
カム４７が、鉛直方向の回転軸４７ｃまわりに回転駆動
されるようになっている。

【０１１７】さらに、円筒カム４７には、上側円周面４
７ａと下側円周面４７ｂとの間隔により、カムフォロア
４３ａ，４３ｂの間隔を調整しうる、間隔大のハンド開
放部位４７−１と間隔小のバッファ機能付きカートリッ
ジ把持部位４７−２とが形成されている。ハンド開放部
位４７−１は、カムフォロア４３ａ，４３ｂの間に配置
されると、ハンド部材４０ａ，４０ｂをバネ４２の付勢
力に対抗して開いた状態にするようにカムフォロア４３
ａ，４３ｂの間隔を調整する。

【０１１８】また、バッファ機能付きカートリッジ把持
部位４７−２は、カムフォロア４３ａ，４３ｂの間に配
置されると、図３１および図３２に示すごとく、円筒カ
ム４７（上側円周面４７ａ，下側円周面４７ｂ）と各カ
ムフォロア４３ａ，４３ｂとの間には隙間（ガタ）が形
成され、この状態でハンド部材４０ａ，４０ｂはバネ４
２の付勢力により閉じられてカートリッジ１０を把持し
た状態になる。なお、図３１および図３２において、カ
ートリッジ１０の図示は省略されている。

【０１１９】そして、前述したハンド開閉駆動用モータ
４８が、部位４７−１と４７−２とのうちの一つをカム
フォロア４３ａ，４３ｂ間に配置させるべく、円筒カム
４７を正転／反転駆動するようになっている。上述のご
とく構成された円筒カム４７を用いたハンド機構７ｄに
よれば、前述したカム４４Ｃと同様の作用効果を得るこ
とができる。

【０１２０】また、図３１や図３２に示す円筒カム４７
は、上側円周面４７ａと下側円周面４７ｂとの間隔が無
段階に変化するように形成されているので、モータ４８
により円筒カム４７の適当な部位をカムフォロア４３
ａ，４３ｂ間に配置すれば、ハンド部材４０ａ，４０ｂ
の間隔を任意の開き幅に調整することも可能になる。さ
らに、円筒カム４７を、図２４，図２７，図２８に示す
ようなカム曲線をもつように形成すれば、前述したカム
４４，４４Ａあるいは４４Ｂと同様の作用効果を得るこ
ともできる。

【０１２１】〔６−１−５〕付勢機構の変形例の説明 図３３および図３４は、いずれも本実施形態のハンド機
構７ｄにおける付勢機構の変形例を説明するためのもの
で、それぞれ、その付勢機構をそなえたハンド機構７ｄ
のハンド開放状態およびカートリッジ把持状態を模式的
に示す要部側面図であり、これらの図３３および図３４
に示す付勢機構は、前述したハンド機構７ｄにおけるバ
ネ４２に代えて、第１バネ４２ａと第２バネ４２ｂとか
ら構成されている。

【０１２２】第１バネ４２ａは、下側のハンド部材４０
ｂとハンドベース４１との間に介設され、下側のハンド
部材４０ｂを上方向へ付勢するものであり、第２バネ４
２ｂは、上側のハンド部材４０ａとハンドベース４１と
の間に介設され、上側のハンド部材４０ａを下方向へ付
勢するものである。なお、図３３および図３４に示すハ
ンド機構７ｄにおいて、バネ４２ａ，４２ｂからなる付
勢機構以外の部分は、図２９および図３０に示したカム
４４Ｃを有するハンド機構７ｄと同様に構成されてい
る。

【０１２３】上述のごとく構成された付勢機構（バネ４
２ａ，４２ｂ）をそなえたハンド機構７ｄでは、図３４
に示すごとく、バッファ機能付きカートリッジ把持部位
（短径部）４４Ｃ−２をカムフォロア４３ａ，４３ｂ間
に配置させてカム４４Ｃと各カムフォロア４３ａ，４３
ｂとの間に隙間（ガタ）を形成した場合、第１バネ４２
ａと第２バネ４２ｂとの付勢力により、ハンド機構７ｄ
で把持されたカートリッジ１０を、ハンド部材４０ａ，
４０ｂとともに、前記隙間（ガタ）による上下移動範囲
のほぼ中央で保持することが可能になる。

【０１２４】従って、カートリッジ１０をデッキ５ａに
挿入する際に、前記隙間（ガタ）による位置ずれの吸収
が、より効率的に且つ確実に行なわれることになる。な
お、図３３および図３４では、第１バネ４２ａおよび第
２バネ４２ｂからなる付勢機構を、カム４４Ｃを用いた
ハンド機構７ｄに適用した場合について示しているが、
同様の付勢機構は、前述したカム４４，４４Ａ，４４Ｂ
や円筒カム４７を用いたハンド機構７ｄにも適用され、
上述と同様の作用効果を得ることができる。

【０１２５】〔６−２〕マウンタ機構の説明 さて、次に、図３５〜図４１を参照しながら、本実施形
態のハンド機構７ｄにおけるマウンタ機構５０について
説明する。ここで、図３５および図３６は、それぞれ、
マウンタ機構５０の要部を示す平面図および側面図であ
り、これらの図３５および図３６に示すように、ハンド
機構７ｄには、カートリッジ１０に押圧力を作用させて
カートリッジ１０をデッキ５ａに挿入させるためのマウ
ンタ機構５０がそなえられている。

【０１２６】本実施形態のマウンタ機構５０は、マウン
タアーム５１，ピニオン５２，マウンタアーム駆動用モ
ータ（回転駆動機構）５３，バッファ機構５６を有して
構成されている。マウンタアーム５１は、ハンド部材４
０ａ，４０ｂにより把持されているカートリッジ１０の
後端面に当接してカートリッジ１０をデッキ５ａへ押し
込む方向に移動可能にそなえられ、その先端にはカート
リッジ１０の後端面に当接するマウンタ５１ｂが取り付
けられている。

【０１２７】ピニオン５２は、マウンタアーム５１に形
成されたラック５１ａと歯合し、モータ５３により回転
駆動され、マウンタアーム５１をカートリッジ押込み方
向へ移動させるものである。このピニオン５２は、鉛直
方向に配置された回転軸５４に、バッファ機構５６を介
して取り付けられている。回転軸５４には傘歯車５４ａ
が同軸的に取り付けられており、この傘歯車５４ａが、
モータ５３の回転駆動軸５３ａに同軸的に連結された傘
歯車５３ｂと歯合することで、モータ５３の回転駆動力
が、回転軸５４に伝達され、ピニオン５２が、バッファ
機構５６を介して鉛直方向の回転軸５４まわりに回転駆
動されるようになっている。

【０１２８】一方、バッファ機構５６は、カートリッジ
１０に所定負荷以上の押圧力が作用した場合に超過分の
押圧力を吸収しうるもので、図３７に示すように、ピニ
オン５２とモータ５３の駆動軸５３ａに連結された回転
軸５４との間に、樹脂ベアリング５７や樹脂スペーサ５
８を介設することにより構成されるている。なお、図３
７はバッファ機構５６の詳細構成を示す断面図である。

【０１２９】つまり、図３７に示すごとく、回転軸５４
の外周にはフランジ部５４ｂが突出形成されるととも
に、ピニオン５２の中心には、回転軸５４が貫通しうる
嵌合孔５２ａが形成されている。そして、フランジ部５
４ｂの上方側では、フランジ部５４ｂの上面とピニオン
５２の下面との間、および、回転軸５４の外周面とピニ
オン５２の嵌合孔５２ａの内周面との間に樹脂ベアリン
グ５７を挟み込むようにして、ピニオン５２が回転軸５
４に取り付けられている。

【０１３０】また、ピニオン５２の上方側では、樹脂ス
ペーサ５８が、ピニオン５２の上面に当接するようにし
て回転軸５４に嵌め込まれている。さらに、樹脂スペー
サ５８よりも上方側における回転軸５４の上端部には、
スペーサ５９，６０およびバネ６１が嵌め込まれナット
６２により締め付けられている。スペーサ５９は樹脂ス
ペーサ５８の上面に当接しており、このスペーサ５９と
スペーサ６０との間にバネ６１を介装した状態で、ナッ
ト６２がスペーサ６０の上面側から回転軸５４の上端に
螺着されている。このナット６２の回転軸５４上端に対
する締め込み量を調節することにより、樹脂ベアリング
５７／樹脂スペーサ５８とピニオン５２との間の摩擦力
（前記所定負荷）が調整されるようになっている。

【０１３１】上述のごとく構成されたマウンタ機構５０
の動作について、図３８（ａ）〜図３８（ｃ）を参照し
ながら説明する。なお、図３８（ａ）〜図３８（ｃ）は
マウンタ機構５０の要部を模式的に示す側面図である。
カートリッジ１０をデッキ５ａに挿入する際には、カー
トリッジ１０をハンド部材４０ａ，４０ｂにより把持し
ながらデッキ５ａのカートリッジ挿入口まで搬送しハン
ド部材４０ａ，４０ｂを開放してから、モータ５３によ
りピニオン５２を正転駆動し、図３８（ａ）に示すごと
く、ピニオン５２とこのピニオン５２に歯合するラック
５１ａとによってマウンタアーム５１をカートリッジ押
込み方向（図中の右方向）へ移動させる。

【０１３２】これにより、カートリッジ１０は、図３８
（ｂ）に示すごとく、マウンタアーム５１のマウンタ５
１ｂによって押圧されながらデッキ５ａの奥まで挿入さ
れるが、このとき、本実施形態では、カートリッジ１０
に所定負荷以上の押圧力が作用すると、ピニオン５２と
モータ５３側の駆動軸との間に設けたバッファ機構５６
によりその超過分の押圧力が吸収される。

【０１３３】つまり、バッファ機構５６では、ピニオン
５２と回転軸５４との間で、樹脂ベアリング５７や樹脂
スペーサ５８を介してスリップが発生し、その時の摩擦
力により超過分の押圧力が吸収される。これにより、マ
ウンタアーム５１からカートリッジ１０への力の伝達が
不能になり、過剰な押圧力がカートリッジ１０に作用す
るのを防止することができる。

【０１３４】従って、上述のようなバッファ機構５６を
そなえることにより、マウンタアーム５１は常に一定の
力でカートリッジ１０を押し続けることができるほか、
何らかのトラブルが発生してマウンタ機構５０からカー
トリッジ１０に対して過大な負荷が発生したとしても、
カートリッジ１０やその周辺部のほか、マウンタ機構５
０やその駆動系（モータ５３等）などを保護することが
できる。

【０１３５】なお、ピニオン５２が回転軸５４に対して
スリップを開始する所定負荷は、前述したように、ナッ
ト６２の回転軸５４上端に対する締め込み量を調節し樹
脂ベアリング５７／樹脂スペーサ５８とピニオン５２と
の間の摩擦力を調整することによって設定される。ま
た、カートリッジ１０をデッキ５ａの奥まで挿入した後
には、モータ５３によりピニオン５２を逆転駆動し、図
３８（ｃ）に示すごとく、ピニオン５２とこのピニオン
５２に歯合するラック５１ａとによってマウンタアーム
５１をハンド機構７ｄ側（図中の左側）へ引き込む。

【０１３６】上述のようなマウンタ機構５０を有する本
実施形態のハンド機構７ｄ（アクセッサ７）によれば、
カートリッジ１０をデッキ５ａの奥まで確実に挿入する
ことができるので、デッキ５ａ毎にカートリッジ受渡し
機構をそなえる必要がなくなり、ライブラリ装置１の小
型化や低コスト化に寄与する。ここで、マウンタ機構５
０におけるマウンタアーム５１のガイド構造の例につい
て、図３９〜図４１を参照しながら説明する。図３９は
そのガイド構造を示す斜視図、図４０は図３９のＣ−Ｃ
矢視断面図、図４１はそのガイド構造の他例を示す斜視
図、図４２は図４１のＤ−Ｄ矢視断面図である。

【０１３７】図３９および図４０に示すガイド構造で
は、マウンタアーム５１の長手方向に沿って長円孔５１
ｃが形成され、この長円孔５１ｃに前後一対のコロ（ベ
アリング）６６ａ，６６ｂが嵌まり込んでいる。これに
より、マウンタアーム５１は前後方向（長手方向）へ案
内されて直進移動できるようになっている。なお、コロ
６６ａ，６６ｂは図４０に示すごとくハンドベース４１
側に枢着されている。

【０１３８】ところで、マウンタアーム５１は例えば板
金製のものであり、このマウンタアーム５１には、その
前後方向（長手方向）の位置を検出すべく、センサフラ
グ５１ｄが一体的に形成されている。このセンサフラグ
５１ｄがセンサ６３を作動させることにより、マウンタ
アーム５１の位置検出が行なわれる。例えばセンサ６３
はフォトセンサで、センサフラグ５１ｄがセンサ６３に
おける発光素子と受光素子との間を通過する際に発光素
子からの光を遮ることにより、センサ６３が検出動作を
行なうようになっている。

【０１３９】このとき、長円孔５１ｃとコロ６６ａ，６
６ｂとの間には隙間が生じやすく、その隙間のためにガ
タが発生し、マウンタアームの直進運動がスムーズに行
なえなくなる可能性がある。このような場合、ガタによ
りセンサフラグ５１ｄの位置が変動し、センサフラグ５
１ｄとセンサ６３とが干渉してしまうおそれもある。そ
こで、図４１および図４２に示すガイド構造を用いても
よい。このガイド構造では、マウンタアーム５１は、中
実の棒状部材として形成され、ハンドベース４１上のブ
ッシュ６４により、カートリッジ１０をデッキ５ａへ押
し込む方向（マウンタアーム５１の長手方向）へ移動可
能に支持されている。ブッシュ６４としては例えば含油
式ブッシュが用いられる。

【０１４０】また、マウンタアーム５１の側面にはガタ
抑え溝５１ｅが長手方向に沿って形成されるとともに、
ハンドベース４１上には、ガタ抑え溝５１ｅに嵌合して
マウンタアーム５１を長手方向に案内するガタ抑え金具
６５が設置されている。上述のごとく構成されたガイド
構造では、ブッシュ６４によってガタを生じることなく
マウンタアーム５１が支持・案内されるだけでなく、ガ
タ抑え溝５１ｅにガタ抑え金具６５が嵌合しながらマウ
ンタアーム５１が移動することで、マウンタアーム５１
の直進性が確保され、その直進運動がスムーズに行なわ
れる。従って、マウンタ機構５０に付設されたセンサフ
ラグ５１ｄとセンサ６３とが干渉し合うといった不具合
の発生を確実に防止することができる。このとき、ブッ
シュ６４として含油式ブッシュを用いることにより、マ
ウンタアーム５１の直進運動をよりスムーズに行なえる
ようになる。

【０１４１】〔６−３〕ＣＩＰ／ＣＳＰユニットの説明 最後に、図４３および図４４を参照しながら、本実施形
態のハンド機構７ｄにおけるＣＩＰ／ＣＳＰユニット７
０について説明する。ここで、図４３（ａ）〜図４３
（ｃ）はいずれもＣＩＰ／ＣＳＰユニット７０を示すも
ので、図４３（ａ）はその側面図、図４３（ｂ）は図４
３（ａ）のｂ矢視図、図４３（ｃ）は図４３（ａ）のｃ
矢視図である。

【０１４２】図１５〜図２０にも示したように、本実施
形態のハンド機構７ｄには、ＣＩＰ／ＣＳＰ(Cartridge
In Picker／Cartridge Secured Position）ユニット７
０がそなえられている。このＣＩＰ／ＣＳＰユニット７
０は、図４３（ａ）〜図４３（ｃ）に示すように、アク
チュエータ７１，フラグ７２，バネ７３，ＣＩＰセンサ
（第１センサ）７４およびＣＳＰセンサ（第２センサ）
７５を有して構成されている。

【０１４３】ＣＩＰセンサ７４は、ハンド部材４０ａ，
４０ｂの間にカートリッジ１０が挿入されたことを検知
するものであり、ＣＳＰセンサ７５は、ＣＩＰセンサ７
４によりカートリッジ１０の挿入を検知した後にカート
リッジ１０の後端面が所定位置に到達したことを検知す
るものである。フラグ７２は、ＣＩＰセンサ７４および
ＣＳＰセンサ７５をそれぞれ作動させるための第１エッ
ジ７２ａおよび第２エッジ７２ｂを形成され、アクチュ
エータ７１により後方〔図４３（ａ）および図４３
（ｂ）の左方〕へ駆動されるようになっている。

【０１４４】ＣＩＰセンサ７４およびＣＳＰセンサ７５
は前後方向について同一位置に配置されているが、フラ
グ７２において、第１エッジ７２ａは、第２エッジ７２
ｂよりも若干（３mm程度）後方に形成されている。これ
により、ＣＩＰセンサ７４の方がＣＳＰセンサ７５より
も先に作動するようになっている。つまり、ＣＩＰセン
サ７４およびＣＳＰセンサ７５は、それぞれ、フォトセ
ンサにより構成されており、フラグ７２の第１エッジ７
２ａおよび第２エッジ７２ｂがそれぞれＣＩＰセンサ７
４およびＣＳＰセンサ７５における発光素子と受光素子
との間を通過する際に発光素子からの光を遮ることによ
り、ＣＩＰセンサ７４およびＣＳＰセンサ７５がそれぞ
れ検出動作を行なう。

【０１４５】なお、ＣＩＰセンサ７４およびＣＳＰセン
サ７５は、具体的には、それぞれ、カートリッジ１０が
ハンド部材４０ａ，４０ｂ間に挿入された状態と、カー
トリッジ１０を確実に保持した状態とを検知するように
なっている。また、アクチュエータ７１は、バネ７３に
より前方向〔図４３（ａ）および図４３（ｂ）の右方
向〕へ付勢されており、カートリッジ１０がハンド部材
４０ａ，４０ｂの間に挿入されてくると、図４４（ｂ）
および図４４（ｃ）に示すごとくカートリッジ１０の後
端面と当接し、バネ７１の付勢力に対抗して押圧され、
ＣＩＰセンサ７４およびＣＳＰセンサ７５を順次作動さ
せるようにフラグ７２を駆動するようになっている。

【０１４６】上述のごとく構成されたＣＩＰ／ＣＳＰユ
ニット７０の動作について、図４４（ａ）〜図４４
（ｃ）を参照しながら説明する。なお、図４４（ａ）〜
図４４（ｃ）はＣＩＰ／ＣＳＰユニット７０を模式的に
示す側面図である。ハンド部材４０ａ，４０ｂの間にカ
ートリッジ１０が存在しない状態では、図４４（ａ）に
示すように、フラグ７２はバネ７３により前方（図中の
右方）へ付勢されており、ＣＩＰセンサ７４やＣＳＰセ
ンサ７５はいずれもオフ状態となっている。

【０１４７】カートリッジ１０を把持すべくハンド機構
７ｄを前進させ、カートリッジ１０の後端部がハンド４
０ａ，４０ｂの間に進入してくると、まず、図４４
（ｂ）に示すように、アクチュエータ７１がカートリッ
ジ１０の後端面と当接して押圧され、ＣＩＰセンサ７４
が第１エッジ７２ａによってオン状態となる。このよう
にＣＩＰセンサ７４がオン状態の時には、カートリッジ
１０がハンド部材４０ａ，４０ｂの間に存在しているこ
とが保証されている。

【０１４８】さらに、ハンド機構７ｄが前進し、カート
リッジ１０の後端部がより奥まで進入してくると、図４
４（ｃ）に示すように、ＣＳＰセンサ７５が第２エッジ
７２ｂによってオン状態となる。このようにして、カー
トリッジ１０がハンド部材４０ａ，４０ｂの間に存在す
ることをＣＩＰセンサ７４の検知結果により保証した状
態で、ＣＳＰセンサ７５により、カートリッジ１０の後
端面が所定位置に到達したことを敏感に検知できる。

【０１４９】従って、カートリッジ１０のハンド部材４
０ａ，４０ｂに対する位置が確実に保証され、デッキ５
ａから排出されたカートリッジ１０や収納棚におけるカ
ートリッジ１０が、ハンド部材４０ａ，４０ｂに対し常
に同一位置関係になった状態で、ハンド機構７ｄにより
確実に把持される。これにより、ハンド部材４０ａ，４
０ｂがカートリッジ１０を浅く掴んだり、ハンド部材４
０ａ，４０ｂがカートリッジ１０を掴みに行った時点で
誤ってカートリッジ１０を誤ってデッキ５ａに再挿入し
たりすることを未然に防ぐことができる。

【０１５０】図１および図１５〜図４４を参照しながら
上述したようにハンド機構７ｄを多機能化することによ
り、カートリッジ受渡し機構（フィーダ）を介在させる
ことなくデッキ５ａとハンド機構７ｄとの間でカートリ
ッジ１０の挿抜を直接的に行なうことが可能になり、ラ
イブラリ装置１の小型化および低コスト化を実現できる
ほか、複数種類のカートリッジの混在するライブラリ装
置１を実現するこができる。

【０１５１】従来、ライブラリ装置のコストを増大させ
ている要因の一つとして、デッキ毎にカートリッジ受渡
し機構をそなえていることが挙げられる。つまり、従
来、デッキ専用の受渡し機構がデッキの台数分必要であ
り、その受渡し機構が、コストアップの要因となってい
る。また、ライブラリ専用のデッキが必要になり、単体
機（デッキ）の流用を行なうことができなかった。

【０１５２】しかし、上述した本実施形態のライブラリ
装置１では、デッキ５ａのカートリッジ挿入口とアクセ
ッサ７のハンド機構７ｄで把持されたカートリッジ１０
との間に多少の位置ずれがあっても確実にカートリッジ
１０をデッキ５ａに挿入できるほか、カートリッジ受渡
し機構がなくてもカートリッジ１０をデッキ５ａの奥ま
で確実に挿入でき、さらに、デッキ５ａから排出された
カートリッジ１０をアクセッサ７のハンド機構７ｄによ
り確実に把持することができる。従って、ライブラリ装
置１に単体機のデッキ５ａを搭載しながら、カートリッ
ジ受渡し機構を介在させることなく、アクセッサ７が、
直接的に且つ確実にデッキ５ａに対してカートリッジ１
０の挿抜を行なえるようになる。

【０１５３】また、従来のアクセッサによる移送対象の
カートリッジは１種類であり、従来のライブラリ装置で
は、その１種類のカートリッジによりデータの大容量バ
ックアップを行なっており、必然的に、従来のアクセッ
サは、１種類のカートリッジのみの搬送機能を有してい
れば十分な構成となっている。このため、従来のアクセ
ッサを用いて異種媒体が混在するライブラリ装置を実現
することは不可能であり、上述のような要望に応えるこ
とができなかった。

【０１５４】これに対し、本実施形態では、アクセッサ
７のハンド機構７ｄ自体が、種々の形状のカートリッジ
１０を、人間の手のように自由に把持し、デッキ５ａや
収納棚に対して挿抜する機能も実現され、さらなる低コ
スト化を実現できる。また、本実施形態のアクセッサ７
を用いることにより、ライブラリ装置１において、１種
類の媒体だけでなく２種類以上の媒体（カートリッジ）
を使用してデータを保管することができるようになり、
大容量のデータを確実にバックアップすることが可能に
なる。

【０１５５】なお、本発明は上述した実施形態に限定さ
れるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種
々変形して実施することができる。

【０１５６】

【発明の効果】以上詳述したように、本発明のライブラ
リ装置用カートリッジ移送ロボットおよびライブラリ装
置によれば、以下のような効果ないし利点を得ることが
できる。 （１）駆動機構によりカムを回転駆動し、このカムによ
り上下一対のカムフォロアの間隔を調整することで、上
下一対のハンド部材が、その間隔を調整されながら開閉
駆動される。従って、ハンド部材の開閉機構を極めて簡
素かつコンパクトに構成できライブラリ装置の小型化や
低コスト化に寄与することになるほか、厚さの異なる各
種カートリッジをハンド部材により把持可能になるの
で、複数種類のカートリッジの混在するライブラリ装置
を実現することができる（請求項１，２，１４）。

【０１５７】（２）上下一対のカムフォロア間にカムの
バッファ機能付きカートリッジ把持部位を配置すること
により、デッキのカートリッジ挿入口とハンド機構で把
持されたカートリッジとの間に多少の位置ずれがあって
も、その位置ずれは、カムフォロアとカムとの間の隙間
分の上下移動により吸収され、その隙間をバッファとし
て利用しながら、確実にカートリッジをデッキに挿入す
ることができる。従って、デッキ毎にカートリッジ受渡
し機構をそなえる必要がなくなり、ライブラリ装置の小
型化や低コスト化に寄与する（請求項３）。

【０１５８】（３）カートリッジを上下一対のハンド部
材により把持しながら微小量だけ持ち上げる必要がある
場合には、上下一対のカムフォロア間にカムのロック部
位を配置することにより、カートリッジを把持した状態
で上下一対のハンド部材をハンドベースに対して固定す
ることができるので、ガタによってハンド機構が上下す
るのを抑止でき、カートリッジを確実に持ち上げること
が可能になる（請求項４）。

【０１５９】（４）前述のごとくカートリッジを上下一
対のハンド部材により把持しながら微小量だけ持ち上げ
る必要がある場合には、上下一対のカムフォロア間にカ
ムのリフトアップ部位を配置することにより、カートリ
ッジを把持した状態で上下一対のハンド部材が強制的に
持ち上げられるので、収納棚でのカートリッジと係止部
材との係合状態の解除等の動作を確実かつ容易に行なう
ことができる（請求項５）。

【０１６０】（５）第１バネと第２バネとの付勢力によ
り、ハンド機構で把持されたカートリッジは隙間（ガ
タ）による上下移動範囲のほぼ中央で保持されるので、
カートリッジをデッキに挿入する際の位置ずれの吸収を
より効率的に且つ確実に行なうことができる（請求項
６）。 （６）カートリッジをデッキに挿入する際、カートリッ
ジはマウンタ機構のマウンタアームによって所定の方向
へ押圧されるので、デッキの奥まで確実に挿入すること
ができる。従って、デッキ毎にカートリッジ受渡し機構
をそなえる必要がなくなり、ライブラリ装置の小型化や
低コスト化に寄与する（請求項７，１５）。

【０１６１】（７）マウンタ機構による押込み動作に伴
いカートリッジに対して過度な押圧力が作用した場合に
は、その超過分の押圧力がバッファ機構（樹脂ベアリン
グもしくは樹脂スペーサのスリップによる摩擦力）によ
り吸収されるので、過剰な押圧力がカートリッジに作用
するのを防止でき、カートリッジに対して過大な負荷が
発生しても、カートリッジやその周辺部のほか、マウン
タ機構やその駆動系などを保護することができる（請求
項８，９）。

【０１６２】（８）ブッシュ（含油式ブッシュ）やガタ
抑え溝／ガタ抑え金具を用いることにより、マウンタア
ームの直進運動がスムーズに実行されガタを生じること
がないので、マウンタ機構に付設されたセンサフラグと
センサとが干渉し合うといった不具合の発生を確実に防
止できる（請求項１０〜１２）。 （９）カートリッジが上下一対のハンド部材の間に存在
することを第１センサの検知結果により保証した状態
で、第２センサにより、カートリッジの端面が所定位置
に到達したことを敏感に検知できるので、デッキから排
出されたカートリッジをハンド機構により確実に把持す
ることができる。従って、デッキ毎にカートリッジ受渡
し機構をそなえる必要がなくなり、ライブラリ装置の小
型化や低コスト化に寄与する（請求項１３，１６）。

【０１６３】（１０）以上のように、ハンド機構を多機
能化することにより、カートリッジ受渡し機構を介在さ
せることなくデッキとハンド機構との間でカートリッジ
の挿抜を直接的に行なうことができ、ライブラリ装置の
小型化および低コスト化を実現できるほか、複数種類の
カートリッジの混在するライブラリ装置を実現できる
（請求項１〜１６）。

【図面の簡単な説明】

【図１】（ａ），（ｂ）はそれぞれ本発明の一実施形態
としてのライブラリ装置用カートリッジ移送ロボット
（アクセッサ）におけるハンド機構の要部を一部破断し
て模式的に示す側面図および斜視図である。

【図２】本実施形態を適用されるライブラリ装置の全体
構成を模式的に示す斜視図である。

【図３】本実施形態のアクセッサを示す正面図である。

【図４】本実施形態のアクセッサのハンドアセンブリを
示す正面図である。

【図５】本実施形態のアクセッサのハンドアセンブリを
示す平面図である。

【図６】本実施形態のアクセッサのピッカ部を示す正面
図である。

【図７】本実施形態のアクセッサのピッカ部を示す平面
図である。

【図８】本実施形態のアクセッサのピッカ部を示す側面
図である。

【図９】本実施形態のアクセッサのピッカ部におけるハ
ンド機構の前進状態を示す平面図である。

【図１０】本実施形態のアクセッサのピッカ部における
ハンド機構の前進状態を示す側面図である。

【図１１】（ａ），（ｂ）はいずれも本実施形態のアク
セッサのチルト機構を模式的に示す側面図で、（ａ）は
ピッカ部の水平配置状態を示し、（ｂ）はピッカ部のチ
ルト状態を示している。

【図１２】本実施形態のアクセッサのチルト機構の要部
（チルトベース）を示す斜視図である。

【図１３】本実施形態のアクセッサのチルト機構の要部
（チルトベース）を示す斜視図である。

【図１４】本実施形態のアクセッサのチルト機構を模式
的に示す平面図である。

【図１５】本実施形態のアクセッサのハンド機構を示す
平面図である。

【図１６】本実施形態のアクセッサのハンド機構を示す
側面図である。

【図１７】本実施形態のアクセッサのハンド機構の要部
を取り出して示す平面図である。

【図１８】図１７の XVIII矢視図である。

【図１９】図１７の XIX矢視図である。

【図２０】図１７のXX矢視図である。

【図２１】本実施形態のハンド機構におけるカムを示す
側面図である。

【図２２】本実施形態のハンド機構におけるカムを示す
正面図である。

【図２３】（ａ），（ｂ）はそれぞれ図２１のＡ−Ａ線
に沿う断面図および図２１のＢ−Ｂ線に沿う断面図であ
る。

【図２４】本実施形態のハンド機構におけるカムのカム
曲線を示す図である。

【図２５】本実施形態のバッファロックオフ状態でのカ
ートリッジ把持状態を模式的に示す要部側面図である。

【図２６】本実施形態のバッファロックオン状態でのカ
ートリッジ把持状態を模式的に示す要部側面図である。

【図２７】本実施形態のハンド機構におけるカムの第１
変形例についてのカム曲線を示す図である。

【図２８】本実施形態のハンド機構におけるカムの第２
変形例についてのカム曲線を示す図である。

【図２９】第３変形例としてのカムをそなえた本実施形
態のハンド機構のハンド開放状態を模式的に示す要部側
面図である。

【図３０】第３変形例としてのカムをそなえた本実施形
態のハンド機構のカートリッジ把持状態を模式的に示す
要部側面図である。

【図３１】第４変形例としてのカムをそなえた本実施形
態のハンド機構の要部を一部破断して模式的に示す側面
図である。

【図３２】第４変形例としてのカムをそなえた本実施形
態のハンド機構の要部を一部破断して模式的に示す斜視
図である。

【図３３】本実施形態のハンド機構における付勢機構の
変形例を説明すべく、その付勢機構をそなえたハンド機
構のハンド開放状態を模式的に示す要部側面図である。

【図３４】本実施形態のハンド機構における付勢機構の
変形例を説明すべく、その付勢機構をそなえたハンド機
構のカートリッジ把持状態を模式的に示す要部側面図で
ある。

【図３５】本実施形態のハンド機構におけるマウンタ機
構の要部を示す平面図である。

【図３６】本実施形態のハンド機構におけるマウンタ機
構の要部を示す側面図である。

【図３７】本実施形態のマウンタ機構におけるバッファ
機構の詳細構成を示す断面図である。

【図３８】（ａ）〜（ｃ）はいずれも本実施形態におけ
るマウンタ機構の動作を説明すべくそのマウンタ機構の
要部を模式的に示す側面図である。

【図３９】本実施形態のマウンタ機構におけるマウンタ
アームガイド構造を示す斜視図である。

【図４０】図３９のＣ−Ｃ矢視断面図である。

【図４１】本実施形態のマウンタ機構におけるマウンタ
アームガイド構造の他例を示す斜視図である。

【図４２】図４１のＤ−Ｄ矢視断面図である。

【図４３】（ａ）〜（ｃ）はいずれも本実施形態のハン
ド機構におけるＣＩＰ／ＣＳＰユニットを示すもので、
（ａ）はその側面図、（ｂ）は（ａ）のｂ矢視図、
（ｃ）は（ａ）のｃ矢視図である。

【図４４】（ａ）〜（ｃ）は、いずれも、本実施形態に
おけるＣＩＰ／ＣＳＰユニットの動作を説明すべく、そ
のＣＩＰ／ＣＳＰユニットを模式的に示す側面図であ
る。

【符号の説明】

１ ライブラリ装置 ２ アクセッサユニット（ＬＡＵ） ３ アクセッサユニット（ＲＡＵ） ４ カートリッジストレージユニット（ＣＳＵ） ５ テープドライブマウントユニット（ＴＭＵ） ５ａ 磁気テープデッキ（デッキ） ６ アクセッサエクステンドユニット（ＡＥＵ） ７ アクセッサ（カートリッジ移送ロボット，自動搬送
ロボット） ７ａ ハンドアセンブリ ７ｂ 台車（移動機構） ７ｃ 垂直コラム ７ｄ ハンド機構 ７ｅ 支持ベース ７ｆ チルトベース（チルト機構） ７ｇ ピッカ部 ７ｈ ガイドレール ７ｉ 昇降駆動用モータ（移動機構） ７ｊ 走行ローラ ７ｋ 走行駆動用モータ（移動機構） ７ｍ ガイドローラ ８ レール（Ｘレール） ９ 動作空間（アクセッサ通路） １０ 磁気テープカートリッジ（カートリッジ） １１ カートリッジ投入／排出機構（ＣＡＳ） １２ カートリッジ直接投入／排出機構（ＤＥＥ） １３ カートリッジ強制排出機構（ＦＥＳ） １４ トップレール １５ チルト機構 １６ 揺動駆動機構 １７ 駆動機構 ２０ 旋回駆動用モータ ２０ａ プーリ ２０ｂ 駆動軸 ２１ プーリ ２２ タイミングベルト ２３ ケーブルケーシング ２４ スリット付き円板 ２５ フォトセンサ ２６ チルトモータ ２６ａ ピニオン ２７ 板カム ２７ａ ガイド用長穴 ２７ｂ 揺動駆動用長穴 ２７ｂ−１，２７ｂ−３ 水平部 ２７ｂ−２ 傾斜部 ２７ｃ 水平上縁部 ２７ｄ ラック ２８ ガイドローラ ２９ カムフォロア ３０ ピッカベース ３０ａ 支軸（回転軸，シャフト） ３１ サーボモータ ３２ タイミングベルト ３３ ＬＭガイド ３４ ピッカホームセンサ（フォトセンサ） ３５ａ，３５ｂ ガイド部材 ３６ アクチュエータ（種類識別機構） ３６ａ ローラ ３６ｂ アーム ３６ｃ コイルバネ ３６ｄ フラグ ３６ｅ 回転軸 ３７ フォトセンサ（種類識別機構，検知部） ３８ 爪（係止部材） ３８ａ 回転軸 ３８ｂ バネ ４０ａ，４０ｂ ハンド部材 ４１ ハンドベース ４２ バネ（付勢機構） ４２ａ 第１バネ（付勢機構） ４２ｂ 第２バネ（付勢機構） ４３ａ，４３ｂ カムフォロア ４４ 円盤２段カム ４４ａ 第１カム ４４ｂ 第２カム ４４ｃ ロック溝 ４４ｄ リフトアップ溝 ４４−１ ハンド開放部位 ４４−２ バッファ機能付きカートリッジ把持部位 ４４−３ ロック部位 ４４Ａ，４４Ｂ，４４Ｃ カム ４４Ａ−１ カートリッジ把持部位 ４４Ａ−２，４４Ａ−３，４４Ｂ−１，４４Ｃ−１ ハ
ンド開放部位 ４４Ｂ−２，４４Ｃ−２ バッファ機能付きカートリッ
ジ把持部位 ４４Ｂ−３ ロック部位 ４４Ｂ−４ リフトアップ部位 ４５ ハンド開閉駆動用モータ（駆動機構） ４５ａ 回転駆動軸 ４６ リニアウェイ（直動ベアリング，ＬＭガイド） ４６ａ，４６ｂ ブロック（ベアリング） ４６ｃ ガイドレール ４７ 円筒カム ４７ａ 下側円周面 ４７ｂ 下側円周面 ４７ｃ 回転軸 ４７ｄ ギア ４７−１ ハンド開放部位 ４７−２ バッファ機能付きカートリッジ把持部位 ４８ ハンド開閉駆動用モータ（駆動機構） ４８ａ 回転駆動軸 ４８ｂ ギア ５０ マウンタ機構 ５１ マウンタアーム ５１ａ ラック ５１ｂ マウンタ ５１ｃ 長円孔 ５１ｄ センサフラグ ５１ｅ ガタ抑え溝 ５２ ピニオン ５２ａ 嵌合孔 ５３ マウンタアーム駆動用モータ（回転駆動機構） ５３ａ 回転駆動軸 ５３ｂ 傘歯車 ５４ 回転軸 ５４ａ 傘歯車 ５４ｂ フランジ部 ５６ バッファ機構 ５７ 樹脂ベアリング ５８ 樹脂スペーサ ５９，６０ スペーサ ６１ バネ ６２ ナット ６３ センサ ６４ ブッシュ（含油式ブッシュ） ６５ ガタ抑え金具 ６６ａ，６６ｂ コロ（ベアリング） ７０ ＣＩＰ／ＣＳＰユニット ７１ アクチュエータ ７２ フラグ ７２ａ 第１エッジ ７２ｂ 第２エッジ ７３ バネ ７４ ＣＩＰセンサ（第１センサ） ７５ ＣＳＰセンサ（第２センサ）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 本山 信彦 神奈川県川崎市中原区上小田中４丁目１番 １号 富士通株式会社内 (72)発明者 斉藤 桂一 神奈川県川崎市中原区上小田中４丁目１番 １号 富士通株式会社内 (72)発明者 堀 大輔 神奈川県川崎市中原区上小田中４丁目１番 １号 富士通株式会社内

Claims (16)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 記憶媒体を収容するカートリッジを格納
   する収納棚と該カートリッジを投入／排出するためのカ
   ートリッジ投入／排出機構と該カートリッジ内の記憶媒
   体に対するアクセスを行なうデッキとを有するライブラ
   リ装置内において該カートリッジを移送すべく、該カー
   トリッジを把持して挿抜するハンド機構を含むピッカ部
   と、該ピッカ部を所定位置に移動させるための移動機構
   とをそなえてなるカートリッジ移送ロボットであって、 該ハンド機構が、 該カートリッジに上下から当接して該カートリッジを把
   持しうる上下一対のハンド部材と、 該上下一対のハンド部材を上下方向に摺動可能に取り付
   けられるハンドベースと、 該カートリッジを把持する閉方向に該上下一対のハンド
   部材を付勢する付勢機構と、 該上下一対のハンド部材に取り付けられた上下一対のカ
   ムフォロアと、 該上下一対のカムフォロアの相互間に配設され、該上下
   一対のカムフォロアの間隔を調整することにより該付勢
   機構の付勢力に対抗しながら該上下一対のハンド部材を
   開閉駆動しうるカムと、 該カムを回転駆動する駆動機構とから構成されているこ
   とを特徴とする、ライブラリ装置用カートリッジ移送ロ
   ボット。
2. 【請求項２】 該カムに、 該上下一対のハンド部材を該付勢機構の付勢力により閉
   じた状態にするように該上下一対のカムフォロアの間隔
   を調整するカートリッジ把持部位と、 該上下一対のハンド部材を該付勢機構の付勢力に対抗し
   てそれぞれ異なる間隔で開いた状態にするように該上下
   一対のカムフォロアの間隔を調整する２以上のハンド開
   放部位とが形成され、 該駆動機構が、該カートリッジ把持部位および該２以上
   のハンド開放部位のうちの一つを該上下一対のカムフォ
   ロア間に配置させるべく、該カムを回転駆動することを
   特徴とする、請求項１記載のライブラリ装置用カートリ
   ッジ移送ロボット。
3. 【請求項３】 該カムに、 該カムと各カムフォロアとの間に隙間を空けた状態で、
   該上下一対のハンド部材を該付勢機構の付勢力により閉
   じた状態にするバッファ機能付きカートリッジ把持部位
   と、 該上下一対のハンド部材を該付勢機構の付勢力に対抗し
   て開いた状態にするように該上下一対のカムフォロアの
   間隔を調整するハンド開放部位とが形成され、 該駆動機構が、該バッファ機能付きカートリッジ把持部
   位および該ハンド開放部位のうちの一つを該上下一対の
   カムフォロア間に配置させるべく、該カムを回転駆動す
   ることを特徴とする、請求項１記載のライブラリ装置用
   カートリッジ移送ロボット。
4. 【請求項４】 該カートリッジを把持した状態で該上下
   一対のハンド部材を該ハンドベースに対して固定すべく
   下側の該カムフォロアが嵌合しうるロック溝が、該カム
   にロック部位として形成され、 該駆動機構が、該バッファ機能付きカートリッジ把持部
   位，該ハンド開放部位および該ロック部位のうちの一つ
   を該上下一対のカムフォロア間に配置させるべく、該カ
   ムを回転駆動することを特徴とする、請求項３記載のラ
   イブラリ装置用カートリッジ移送ロボット。
5. 【請求項５】 該カートリッジを把持した状態で該上下
   一対のハンド部材を強制的に持ち上げるべく下側の該カ
   ムフォロアが嵌合しうるリフトアップ溝が、該カムにリ
   フトアップ部位として形成され、 該駆動機構が、該バッファ機能付きカートリッジ把持部
   位，該ハンド開放部位，該ロック部位および該リフトア
   ップ部位のうちの一つを該上下一対のカムフォロア間に
   配置させるべく、該カムを回転駆動することを特徴とす
   る、請求項４記載のライブラリ装置用カートリッジ移送
   ロボット。
6. 【請求項６】 該付勢機構が、 下側の該ハンド部材と該ハンドベースとの間に介設さ
   れ、下側の該ハンド部材を上方向へ付勢する第１バネ
   と、 上側の該ハンド部材と該ハンドベースとの間に介設さ
   れ、上側の該ハンド部材を下方向へ付勢する第２バネと
   から構成されていることを特徴とする、請求項３記載の
   ライブラリ装置用カートリッジ移送ロボット。
7. 【請求項７】 記憶媒体を収容するカートリッジを格納
   する収納棚と該カートリッジを投入／排出するためのカ
   ートリッジ投入／排出機構と該カートリッジ内の記憶媒
   体に対するアクセスを行なうデッキとを有するライブラ
   リ装置内において該カートリッジを移送すべく、該カー
   トリッジを把持して挿抜するハンド機構を含むピッカ部
   と、該ピッカ部を所定位置に移動させるための移動機構
   とをそなえてなるカートリッジ移送ロボットであって、 該ハンド機構に、該カートリッジに押圧力を作用させて
   該カートリッジを該デッキに挿入させるマウンタ機構が
   そなえられ、 該マウンタ機構が、 該カートリッジの端面に当接して該カートリッジを該デ
   ッキへ押し込む方向へ移動可能にそなえられたマウンタ
   アームと、 該マウンタアームに形成されたラックと歯合するピニオ
   ンと、 該マウンタアームを前記方向へ移動させるべく該ピニオ
   ンを回転させる回転駆動機構とから構成されていること
   を特徴とする、ライブラリ装置用カートリッジ移送ロボ
   ット。
8. 【請求項８】 該マウンタ機構に、該カートリッジに所
   定負荷以上の押圧力が作用した場合に超過分の押圧力を
   吸収しうるバッファ機構がそなえられていることを特徴
   とする、請求項７記載のライブラリ装置用カートリッジ
   移送ロボット。
9. 【請求項９】 該バッファ機構が、該ピニオンと該回転
   駆動機構側の駆動軸との間に樹脂ベアリングもしくは樹
   脂スペーサを介設して構成されていることを特徴とす
   る、請求項８記載のライブラリ装置用カートリッジ移送
   ロボット。
10. 【請求項１０】 該マウンタアームを、該カートリッジ
    を該デッキへ押し込む方向へ移動可能に支持するブッシ
    ュがそなえられていることを特徴とする、請求項７記載
    のライブラリ装置用カートリッジ移送ロボット。
11. 【請求項１１】 該ブッシュが含油式ブッシュであるこ
    とを特徴とする、請求項１０記載のライブラリ装置用カ
    ートリッジ移送ロボット。
12. 【請求項１２】 該マウンタアームに、ガタ抑え溝が前
    記方向に沿って形成されるとともに、 該ガタ抑え溝に嵌合して該マウンタアームを案内するガ
    タ抑え金具がそなえられていることを特徴とする、請求
    項１０記載のライブラリ装置用カートリッジ移送ロボッ
    ト。
13. 【請求項１３】 記憶媒体を収容するカートリッジを格
    納する収納棚と該カートリッジを投入／排出するための
    カートリッジ投入／排出機構と該カートリッジ内の記憶
    媒体に対するアクセスを行なうデッキとを有するライブ
    ラリ装置内において該カートリッジを移送すべく、該カ
    ートリッジを把持して挿抜するハンド機構を含むピッカ
    部と、該ピッカ部を所定位置に移動させるための移動機
    構とをそなえてなるカートリッジ移送ロボットであっ
    て、 該ハンド機構を成す上下一対のハンド部材の間に該カー
    トリッジが挿入されたことを検知する第１センサと、 該第１センサにより該カートリッジの挿入を検知した後
    に該カートリッジの端面が所定位置に到達したことを検
    知する第２センサとがそなえられていることを特徴とす
    る、ライブラリ装置用カートリッジ移送ロボット。
14. 【請求項１４】 記憶媒体を収容するカートリッジを格
    納する収納棚と、 該カートリッジを投入／排出するためのカートリッジ投
    入／排出機構と、 該カートリッジ内の記憶媒体に対するアクセスを行なう
    デッキと、 これらの収納棚，カートリッジ投入／排出機構およびデ
    ッキの間で該カートリッジを移送すべく、該カートリッ
    ジを把持して挿抜するハンド機構を含むピッカ部と、該
    ピッカ部を所定位置に移動させるための移動機構とを有
    するカートリッジ移送ロボットとをそなえてなるライブ
    ラリ装置であって、 該カートリッジ移送ロボットの該ハンド機構が、 該カートリッジに上下から当接して該カートリッジを把
    持しうる上下一対のハンド部材と、 該上下一対のハンド部材を上下方向に摺動可能に取り付
    けられるハンドベースと、 該カートリッジを把持する閉方向に該上下一対のハンド
    部材を付勢する付勢機構と、 該上下一対のハンド部材に取り付けられた上下一対のカ
    ムフォロアと、 該上下一対のカムフォロアの相互間に配設され、該上下
    一対のカムフォロアの間隔を調整することにより該付勢
    機構の付勢力に対抗しながら該上下一対のハンド部材を
    開閉駆動しうるカムと、 該カムを回転駆動する駆動機構とから構成されているこ
    とを特徴とする、ライブラリ装置。
15. 【請求項１５】 記憶媒体を収容するカートリッジを格
    納する収納棚と、 該カートリッジを投入／排出するためのカートリッジ投
    入／排出機構と、 該カートリッジ内の記憶媒体に対するアクセスを行なう
    デッキと、 これらの収納棚，カートリッジ投入／排出機構およびデ
    ッキの間で該カートリッジを移送すべく、該カートリッ
    ジを把持して挿抜するハンド機構を含むピッカ部と、該
    ピッカ部を所定位置に移動させるための移動機構とを有
    するカートリッジ移送ロボットとをそなえてなるライブ
    ラリ装置であって、 該カートリッジ移送ロボットの該ハンド機構に、該カー
    トリッジに押圧力を作用させて該カートリッジを該デッ
    キに挿入させるマウンタ機構がそなえられ、 該マウンタ機構が、 該カートリッジの端面に当接して該カートリッジを該デ
    ッキへ押し込む方向へ移動可能にそなえられたマウンタ
    アームと、 該マウンタアームに形成されたラックと歯合するピニオ
    ンと、 該マウンタアームを前記方向へ移動させるべく該ピニオ
    ンを回転させる回転駆動機構とから構成されていること
    を特徴とする、ライブラリ装置。
16. 【請求項１６】 記憶媒体を収容するカートリッジを格
    納する収納棚と、 該カートリッジを投入／排出するためのカートリッジ投
    入／排出機構と、 該カートリッジ内の記憶媒体に対するアクセスを行なう
    デッキと、 これらの収納棚，カートリッジ投入／排出機構およびデ
    ッキの間で該カートリッジを移送すべく、該カートリッ
    ジを把持して挿抜するハンド機構を含むピッカ部と、該
    ピッカ部を所定位置に移動させるための移動機構とを有
    するカートリッジ移送ロボットとをそなえてなるライブ
    ラリ装置であって、 該カートリッジ移送ロボットに、 該ハンド機構を成す上下一対のハンド部材の間に該カー
    トリッジが挿入されたことを検知する第１センサと、 該第１センサにより該カートリッジの挿入を検知した後
    に該カートリッジの端面が所定位置に到達したことを検
    知する第２センサとがそなえられていることを特徴とす
    る、ライブラリ装置。