JPH11273202A - ライブラリ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】本発明は、大量の重要データを、長期間、安全
に保存することを可能にするライブラリ装置の実現を目
的とする。 【解決手段】ハンドアッセンブリに、カートリッジを把
持する閉方向に前記上下一対のハンド部材を付勢する付
勢機構と、該上下一対のハンド部材を電力により開駆動
する開放機構とを備える。一方、ハンド駆動回路への電
源の供給及び切断を行う電流制御回路をも備え、制御部
の指示によって電源供給回路から前記ハンドアッセンブ
リに供給される電力の供給及び切断を行うこととした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、磁気テープカート
リッジ、光ディスクカートリッジ等のカートリッジを多
数格納し、そのカートリッジをアクセッサロボット等の
移送機構によりドライブユニットへ移送して、このドラ
イブユニットでカートリッジ内に収容された記憶媒体に
対する処理を行なうライブラリ装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、ライブラリ装置は、大容量外部
記憶装置として機能する。このため、その筐体（ロッ
カ）内の収納棚に、例えば磁気テープを記憶媒体として
収容するカートリッジを数千巻保管する。ライブラリ装
置においては、各カートリッジ内の記憶媒体に対して記
録データの書込／読出等のアクセスは、上位装置からの
指示に従って行なわれている。

【０００３】図１４を用いて、ライブラリ装置に着いて
説明する。ライブラリ装置１には、カートリッジ１０
（図２３及び図２４参照；記憶媒体として磁気テープを
収容するカートリッジ）を格納する収納棚（ストレージ
ユニット）が備えられるほか、カートリッジ１０を外部
から装置内へ投入もしくは装置内から外部へ排出するた
めの機構〔例えば、CAS(Cartridge Access Station)１
１、DEE （Direct Entry/Exit)１２、FES(Forced Exit
Station ）１３〕や、カートリッジ内の記憶媒体（磁気
テープ）に対して記録データの書込／読出等のアクセス
を行なう複数の磁気テープドライブ（以下、単にドライ
ブという）５ａや、これらの収納棚やカートリッジ投入
／排出機構やドライブ５ａの間でカートリッジ１０を移
送するカートリッジ移送ロボット〔自動搬送ロボット；
以下、アクセッサ（ACC ）という〕７が備えられてい
る。

【０００４】このようなライブラリ装置１が、ホストコ
ンピュータＨ等から、あるカートリッジに対するアクセ
ス要求を受けた場合の動作を説明する。アクセッサ７
は、収納棚へ移動して対象カートリッジを探す。アクセ
ッサ７は、対象となるカートリッジを、ハンド機構７ｄ
により把持する。アクセッサ７は、カートリッジ１０を
把持した状態でドライブ５ａまで移送して、カートリッ
ジ１０をそのドライブ５ａに挿入する。これにより、ド
ライブ５ａにおいて、カートリッジ内の記憶媒体（磁気
テープ）に対する読み出し及び書き込み処理が行なわれ
る。

【０００５】処理を終了してドライブ５ａから排出され
たカートリッジは、再びアクセッサ７のハンド機構７ｄ
により把持される。カートリッジはアクセッサ７により
収納棚まで移送されて、所定位置に収納される。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】近年のコンピュータシ
ステムにおける情報量の増大に伴い、オペレータを必要
とすることなく大量のデータの記録及び再生を自在に行
なえる装置が望まれている。このような要求に応える装
置として、上述のような完全自動化されたライブラリ装
置が出現した。

【０００７】したがって、ライブラリ装置には、重要な
データが長期間保存される場合が多い。このため、ライ
ブラリ装置は、前述したように、完全自動化の要求とと
もに、データ保護に対する高い信頼性をも要求されるも
のとなった。例えば、装置の構成や動作及び故障に起因
して、カートリッジの破損やテープ媒体の切断等を招く
ことは許されない。

【０００８】本発明は、このような要求に応えるライブ
ラリ装置を提供するものであり、大量の重要データを、
長期間、安全に保存することを可能にするライブラリ装
置の実現を目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】以上のような問題を解決
するために、本発明においては、大量のカートリッジを
収納するカートリッジ収納棚と、カートリッジに格納さ
れている記録媒体との間でデータの書込み及びデータの
読み出しを行うドライブと、カートリッジ収納棚とドラ
イブとの間でカートリッジの運搬を行うアクセッサと、
アクセッサに備えられ、前記カートリッジに上下から当
接して該カートリッジを把持する上下一対のハンド部材
から成るハンド機構を有するハンドアッセンブリと、ハ
ンドアッセンブリに備えられたハンド機構への前記ハン
ド部材の開閉及びアクセッサへの移動を指示する制御手
段と、該制御手段からの指示に基づいてハンド部材の開
閉を制御するハンド駆動回路と、ハンドアッセンブリに
電力を供給する電源供給回路と、を備えたライブラリ装
置に、更に以下の構成を付加したライブラリ装置を実現
する。

【００１０】つまり、前記ハンドアッセンブリは、カー
トリッジを把持する閉方向に前記上下一対のハンド部材
を付勢する付勢機構と、該上下一対のハンド部材を前記
電源供給回路から供給される電力により開駆動する開放
機構と、前記制御部の指示によって前記電源供給回路か
ら前記ハンドアッセンブリに供給される電力の供給及び
切断を行う電流制御回路と、を有することを特徴とする
ライブラリ装置である。

【００１１】このような構成を採ることによって、本発
明では、アクセッサの移動中には、制御装置の指示によ
りハンド機構部への駆動電流を遮断することが可能とな
った。したがって、アクセッサの移動中は、カートリッ
ジはハンド機構部に備えられた付勢機構により常に十分
な力で把持され、かつ、いかなる障害がハンド駆動回路
に発生しようともハンド開閉用モータが駆動することが
ないので、カートリッジが安全に移送されることとな
る。

【００１２】

【実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実施の形
態を説明する。 Ａ．ライブラリ装置の全体構成の説明 図１４は本実施形態のライブラリ装置１の全体構成を模
式的に示す斜視図である。この図１４に示すように、本
実施形態のライブラリ装置１は、多数の磁気テープカー
トリッジ１０を格納している。そして、ライブラリ装置
は各磁気テープカートリッジ１０に対する記録及び再生
処理を行なう。ライブラリ装置１は、左右２つのアクセ
ッサユニット（以下、それぞれLAU 、RAU と略記）２及
び３と、カートリッジストレージユニット（以下、CSU
と略記）４と、テープドライブマウントユニット（ドラ
イブユニット；以下、TMU と略記）５と、アクセッサエ
クステンドユニット（以下、AEU と略記）６とを連結し
て構成される。

【００１３】またライブラリ装置１は、これらのユニッ
ト２〜６内を移動してカートリッジ１０を移送するアク
セッサロボット（移送機構；以下、単にアクセッサとい
う）７Ａおよび７Ｂを左右に有している。LAU ２および
RAU ３は、それぞれ、アクセッサ７Ａおよび７Ｂのガレ
ージとしての機能を果たす。更に、RAU ３の表側（外部
空間側、つまりオペレータが操作する側）には、上下一
対のカートリッジ投入／排出機構〔以下、CAS(Cartridg
eAccess Station) と略記〕１１、１１と、カートリッ
ジ強制排出機構〔FES(Forced Exit Station ）〕１３と
が備えられている。CAS はライブラリ装置１に対しカー
トリッジ１０の投入もしくは排出を行なうためのもので
あり、FES は不良カートリッジを強制的に外部へ排出す
るためのものである。

【００１４】CSU ４は、多数のカートリッジ１０を格納
する。本実施形態では、CSU ４は、カートリッジ直接投
入／排出機構〔以下、DEE （Direct Entry/Exit)と略
記〕１２を上下に５台ずつ合計１０台有している。各DE
E １２は、ライブラリ装置１に対して複数のカートリッ
ジ１０の同時投入もしくは同時排出を行なうべく、複数
のカートリッジ１０を収納したマガジン（図示省略）を
セットされるものである。

【００１５】TMU ５は、複数（図１４中では６台）の磁
気テープドライブユニット（処理部；以下、MTU と略
記）５ａを有している。各MTU ５ａは、アクセッサ７Ａ
または７Ｂにより移送されてきたカートリッジ１０内の
磁気テープに対してデータの記録／再生処理を行なうも
のである。AEU ６は、アクセッサ７Ａおよび７Ｂに作動
用電力を供給する電源や、これらのアクセッサ７Ａおよ
び７Ｂを制御するためのコントローラを有している。電
源及びコントローラの詳細については後述する。

【００１６】これらのユニット２〜６は、相互に連結さ
れ、ライブラリ装置１を形成している。ライブラリ装置
１は、その裏面側（前述した表側の反対側）を壁面等に
接触させるようにして配置される。また、ライブラリ装
置１内には、ユニット２〜６を貫通するアクセッサ７Ａ
および７Ｂのための動作空間（アクセッサ通路）９が形
成される。この動作空間９の底面上には、各アクセッサ
７Ａ、７Ｂが動作空間９内を移動できるように各アクセ
ッサ７Ａ、７Ｂを案内するレール８が付設されている。
なお、各アクセッサ７Ａ、７Ｂは、カートリッジ１０を
把持しうるハンドアッセンブリ７ａと、レール８に沿っ
て水平方向に移動するための移動機構７ｂと、この台車
７ｂ上でハンドアッセンブリ７ａを鉛直方向に案内する
垂直コラム７ｃとを有して構成されている。

【００１７】上述のごとく構成されたライブラリ装置１
では、RAU ３のCAS １１やCSU ４のDEE １２で保持され
ている多数のカートリッジ１０中から、上位装置により
指定されたカートリッジ１０が、アクセッサ７Ａまたは
７Ｂのハンドアッセンブリ７ａにより把持されて取り出
される。取出されたカートリッジ１０は、アクセッサ７
Ａまたは７Ｂにより動作空間９を通じてTMU ５のMTU ５
ａまで移送された後、MTU ５ａに挿入される。

【００１８】MTU ５ａにおいては、カートリッジ１０に
収容された磁気テープに対する記録及び再生処理が行な
われる。この処理が終了した後に、このMTU ５ａ内のカ
ートリッジ１０が、上述と同様、アクセッサ７Ａまたは
７Ｂのハンドアッセンブリ７ａにより把持されて取り出
される。そして、カートリッジ１０は、アクセッサ７Ａ
または７Ｂにより動作空間９を通じてCAS １１またはDE
E １２まで移送される。カートリッジ１０は、CAS １１
またはDEE １２の所定位置（棚）に挿入される。

【００１９】Ｂ．アクセッサの全体構成の説明 図１５は本実施形態のアクセッサ７を示す正面図であ
る。この図１５に示すように、アクセッサ７は、ハンド
機構７ｄを含むハンドアセンブリ７ａや、台車７ｂ、垂
直コラム７ｃから構成されている。ハンドアセンブリ７
ａは、支持ベース７ｅ上に、チルトベース７ｆを介し
て、ハンド機構７ｄを含むピッカ部７ｇを載置して構成
されている。

【００２０】ハンドアセンブリ７ａを成す支持ベース７
ｅは、垂直コラム７ｃに装着されている。ベース７ｅ
は、垂直コラム７ｃに沿って鉛直方向に形成されたガイ
ドレール７ｈに案内されながら上下方向にスライド移動
できる。また、支持ベース７ｅは、ベルト（図示省略；
垂直コラム７ｃの上下位置に内蔵された上下一対のプー
リに巻回されたベルト）に連結されている。このベルト
を昇降駆動用モータ７ｉにより回動させることで、支持
ベース７ｅつまりはハンドアセンブリ７ａの全体が、上
下方向に移動する。

【００２１】台車７ｂは、垂直コラム７ｃの下端側に一
体的に連結されている。台車は、垂直コラム７ｃを支持
しながらＸレール８に沿って走行する。この台車７ｂに
は、上下一対の走行ローラ７ｊ、７ｊが、前後２組枢着
されている。この走向ローラは、Ｘレール８を上下から
挟み込みながら台車７ｂの走行に伴って回動する また、Ｘレール８には、その長手方向に沿って走行駆動
用ラック（図示省略）が形成されている。そして、台車
７ｂには、そのラックに歯合して走行駆動用モータ７ｋ
により回転駆動されるピニオン（図示省略）が備えられ
ている。

【００２２】さらに、アクセッサ７の上部には、Ｘレー
ル８と平行にトップレール１４が敷設されている。そし
て、垂直コラム７ｃの上端側には、左右一対のガイドロ
ーラ７ｍ、７ｍが、前後２組枢着されている。このガイ
ドローラは、トップレール１４を左右から挟み込みなが
ら台車７ｂの走行に伴って回動する したがって、走行駆動用モータ７ｋがピニオンを回転駆
動することにより、アクセッサ７の全体がＸレール８に
沿って移動する。また、昇降駆動用モータ７ｉがベルト
を回動させることにより、ハンドアセンブリ７ａの全体
が垂直コラム７ｃに沿って上下方向に移動する。このよ
うにして、ハンドアセンブリ７ａ（ハンド機構７ｄを含
むピッカ部７ｇ）が、Ｘレール８と垂直コラム７ｃとを
含む面内の所定位置に移動して位置決めされる。

【００２３】Ｃ．ハンドアセンブリの説明 図１６および図１７はそれぞれ本実施形態のアクセッサ
７におけるハンドアセンブリ７ａを示す正面図および平
面図である。これらの図１６および図１７に示すよう
に、本実施形態のハンドアセンブリ７ａにおいて、ハン
ド機構７ｄは、ピッカ部７ｇに対して前後進可能に装着
される。そして、図１８〜図２２を参照しながら後述す
るごとく、ハンドアセンブリは、ピッカモータ３１およ
びタイミングベルト３２によりＬＭガイド３３に沿って
前後方向（図１７の左右方向）にスライド駆動される。

【００２４】また、ピッカ部７ｇは、チルトベース７ｆ
に対して揺動可能に装着されている。ピッカ部は、支持
ベース７ｅ側に備えられたチルトモータ２６、板カム２
７およびガイドローラ２８とピッカ部７ｇ側に備えられ
たカムフォロア２９とから成り、支軸（回転軸、シャフ
ト）３０ａのまわりに揺動駆動される。また、図１６お
よび図１７に示すように、ハンド機構７ｄには、上下一
対のハンド部材４０ａ、４０ｂと、ハンドベース４１
と、バネ４２と、上下一対のカムフォロア４３ａ、４３
ｂと、カム４４と、ハンド開閉駆動用モータ４５と、リ
ニアウェイ４６と、ラック５１ａ付きのマウンタアーム
５１、ピニオン５２、マウンタアーム駆動用モータ５３
等から成るマウンタ機構５０とが備えられている。

【００２５】Ｄ．ピッカ部の説明 図１８〜図２２は本実施形態のアクセッサ７におけるピ
ッカ部７ｇを示すものである。図１８はその正面図、図
１９はその平面図、図２０はその側面図、図２１および
図２２はそれぞれピッカ部７ｇにおけるハンド機構７ｄ
の前進状態を示す平面図および側面図である。なお、図
中、既述の符号と同一の符号は同一もしくは略同一の部
分を示している。

【００２６】図１８〜図２０に示すように、ハンド機構
７ｄは、ピッカ部７ｇに対して前後進可能に装着されて
いる。ハンド機構は、ピッカモータ３１およびタイミン
グベルト３２によりＬＭガイド３３に沿って前後方向
（図２０の左右方向）にスライド駆動される。つまり、
ハンド機構７ｄのハンドベース４１は、タイミングベル
ト３２に連結されている。また、タイミングベルト３２
は、図１８、図１９、図２１および図２２に示すよう
に、ピッカベース３０の前後にそれぞれ配置されたプー
リ３２ａ、３２ｂと、ピッカモータ３１の駆動軸（図示
省略）に連結されたプーリ３１ａとに巻回されるととも
に、ガイドローラ３２ｃにより案内されている。

【００２７】従って、タイミングベルト３２をピッカモ
ータ３１により回動させることで、ハンドベース４１つ
まりはハンド機構７ｄの全体が、前後方向に移動する。
ハンド機構は、図１８〜図２０示す引込み状態（後退位
置）と、図２１および図２２に示すカートリッジ１０の
受渡しを行なう状態（前進位置）とのいずれかの位置に
配置される。

【００２８】Ｅ．電源部及び制御装置の説明 次に、ライブラリ装置の制御装置について説明する。図
２に示されるように、ＡＥＵ６には、第１アクセッサ７
Ａ及び第２アクセッサ７Ｂの制御装置２０が収容されて
いる。この制御装置２０は、第１アクセッサ７Ａの制御
を司るＬ系制御部２１と第２アクセッサ７Ｂの制御を司
るＲ系制御部２４との２系統の制御部からなる。このよ
うに第１アクセッサ７Ａと第２アクセッサ７Ｂとが別個
の制御部によって制御されるので、第１アクセッサ７Ａ
と第２アクセッサ７Ｂとの一方が稼働不能となってもラ
イブラリ装置１は運転可能となっている。

【００２９】図３は、第１アクセッサ７Ａ及び第２アク
セッサ７Ｂと制御装置２０との接続状態を示す図であ
る。図３において、Ｌ系制御部２１は、ACC 接続ケーブ
ル８７を介して第１アクセッサ７Ａの駆動回路類８０〜
８４に接続されている。また、Ｌ系電源部２２も、同様
に接続ケーブル８７を介して第一アクセッサ７Ａの駆動
回路類８０〜８４に接続されている。

【００３０】一方、Ｒ系制御部２４は、ACC 接続ケーブ
ル８７を介して第２アクセッサ７Ｂの駆動回路類８０〜
８４に接続されている。また、Ｒ系電源部２５も、同様
に接続ケーブル８７を介して第２アクセッサ７Ｂの駆動
回路類８０〜８４に接続されている。これらのＬ系制御
部２１とＲ系制御部２４、及びＬ系電源部とＲ系電源部
とは全く同一の構成を有している。

【００３１】

【実施例】以下に、本発明にかかるハンド機構７ｄの詳
細構成について説明する。図４は、本実施形態のアクセ
ッサ７におけるハンド機構７ｄの要部を模式的に表わし
た図である。また、図５および図６はそれぞれ本実施形
態のアクセッサ７におけるハンド機構７ｄを示す平面図
および側面図である。図７〜図１０は本実施形態におけ
るアクセッサ７のハンド機構７ｄの要部を取り出して示
したものである。図７はその平面図、図８は図７の XVI
II矢視図、図９は図７の XIX矢視図、図１０は図７のXX
矢視図である。

【００３２】これらの図４〜図１０に示すように、本実
施形態のハンド機構７ｄには、前述の通り、ハンド部材
４０ａ、４０ｂ、ハンドベース４１、バネ４２、カムフ
ォロア４３ａ、４３ｂ、カム４４、ハンド開閉駆動用モ
ータ４５、リニアウェイ４６、等が備えられている。な
お、図中、既述の符号と同一の符号は同一もしくは略同
一の部分を示している。

【００３３】上下一対のハンド部材４０ａ、４０ｂは、
カートリッジ１０に上下から当接してこのカートリッジ
１０を把持しうるものである。これらのハンド部材４０
ａ、４０ｂは、左右一対のリニアウェイ（直動ベアリン
グ、ＬＭガイド）４６、４６を介して上下方向に摺動可
能にハンドベース４１に取り付けられている。ハンド部
材４０ａ、４０ｂの間には３本のバネ（付勢機構）４２
が介設されている。これらのバネ４２によりハンド部材
４０ａ、４０ｂはカートリッジ１０を把持する閉方向に
付勢されている。

【００３４】図１１（ａ）は、本発明に係るハンド機構
の構成を模式的に示したものである。前述したように、
ハンド機構７d はピッカ部7gに対して前後に摺動する構
成となっている。本発明では、ピッカモータ１０１から
プーリ１０２への動力伝達は歯車１００によって用いて
行われる。歯車は固定機構部１０３により回転の抑止が
可能な構造となっている。

【００３５】次に、この固定機構部の構造を図１１
（ｂ）を用いて説明する。固定機構部１０３は、歯車１
００に噛み合わさって、歯車の片方向への回転を抑止す
る楔歯１０４と、この楔歯を一端に備え回転軸１０５を
中心に回動する基台１０７と、楔歯１０４を歯車に係合
させる方向に基台を回転させるための力を付勢するバネ
１０６と、バネが加える力に対向して楔歯１０４を歯車
から離す方向に基台を回転させるための力を付勢するソ
レノイド１０８と、から構成されている。

【００３６】ソレノイド１０８は、電力により力を発す
る機構であり、電磁石等が該当する。ソレノイドが楔歯
を歯車からを離す方向に基台を回転させる力は、バネ１
０６が楔歯を歯車に係合させる方向に基台を回転させる
力よりも大きくなるように設計されている。すなわち、
固定機構部は通電されている間は歯車１００を自由に回
転させることを補償し、電力が断たれた場合には一方向
への回転を抑止するものである。

【００３７】ここで、固定機構部が抑止する歯車の回転
方向は、ハンド機構が前進する方向の回転となるように
設計されている。このため、固定機構部への通電が断た
れた場合は、ハンド機構は前進することがない。また、
Ｐ駆動回路８３への電力と固定機構部１０３への電力の
供給及び切断は、前述したＰ電流制御回路８５により一
元的に行われるため、ハンド機構を摺動させる必要の無
い時は、電力の供給を停止することにより、ハンド機構
の前進を防止できる。

【００３８】一方、前述したように、制御部と各駆動部
とは、接続ケーブル８７を介して接続されている。ケー
ブルには、制御部からの制御信号及び各駆動部からの状
態信号を伝達する制御線と、各駆動部のモーターを駆動
するための電力を供給する電力線とが含まれている。図
１は、制御部２１と各駆動部８０〜８４と電源部２２と
の接続形態を模式的に示した図である。

【００３９】制御部２１は、メモリ部９２に格納された
マイクロプログラムに従って動作するプロセッサ回路８
８を含む。プロセッサ回路８８は、各駆動部８０〜８４
及び電流制御回路８５、８６を制御している。また、プ
ロセッサ８８には、電源部２２からの割り込み信号が割
込制御部９０を介して通知される。制御部２１は、更に
接続回路９１を備えている。接続回路９１は接続線９３
を介して他系の制御部と結合されており、互いに通信す
ることが可能となっている。

【００４０】また、制御部２１はインタフェース９４と
も接続されている。インタフェース９４は、ホストコン
ピュータＨからの入出力命令を受付け、その内容をプロ
セッサ回路８８に通知する。インタフェース９４は、ま
た上位装置とライブラリ装置との間で行われるデータ転
送の中継機構としての役割も担う。電源部２２は、外部
から供給される電力を装置用に変換する電源回路２３を
備える。電源回路２３により変換された電力は、接続ケ
ーブル８７を経由して各駆動回路８０〜８４及び各電流
制御回路８５、８６に供給される。

【００４１】制御部２１と各駆動部８０〜８４及び電流
制御回路８５、８６との通信は、入出力回路８９を介し
て行われる。プロセッサ回路８８からの制御線は、Ｘ駆
動回路８０、Ｙ駆動回路８１、Ｓ駆動回路８２、Ｐ駆動
回路８３、Ｈ駆動回路８４、Ｐ電流制御回路８５及びＨ
電流制御回路８６に接続されている。Ｘ駆動回路は、ア
クセッサ７をＸレール８に沿って移動させるための回路
である。Ｘ駆動回路は、走行用モータ７ｋを回転させる
ことでアクセッサ７全体を移動させる。

【００４２】Ｙ駆動回路は、アクセッサ７に備えられた
ハンドアセンブリ７ａを、垂直コラム７ｃに沿って上下
方向に移動させるための回路である。Ｙ駆動回路は昇降
用駆動モータ７ｉでベルトを回転させることでハンドア
センブリ７ａ全体を上下方向に移動させる。Ｓ系駆動回
路は、ハンドアセンブリ７ａに備えられたチルトベース
７ｆを７ｅに対して回転駆動させるための回路である。
Ｓ系駆動回路は、スイブルモータ（図示せず）を駆動さ
せることでチルトベース７ｆを水平面内で回転させる。

【００４３】Ｐ系駆動回路は、アクセッサ７に備えられ
たピッカ部７ｇを、チルトベース７ｆに対して摺動させ
るための回路である。Ｐ系駆動回路は、サーボモータ３
１でタイミングベルト３２を回転させることでピッカ部
７ｇを摺動させる。Ｈ系駆動回路は、ピッカ部７ｇに備
えられたハンド部材４０ａを開閉させるための回路であ
る。Ｈ系駆動回路は、ハンド開閉駆動用モータ４５を回
転させることで、これに係合されたカムを動作させ、ハ
ンド機構の開閉を行う。

【００４４】各電流制御回路８５、８６は、電源部２２
に備えられている電源回路２３からケーブルを介して供
給されているＨ系駆動回路及びＰ駆動回路それぞれへの
電流の供給及び遮断を行う回路である。移動系センサ群
９６は、以上の各駆動回路に備えられており、各駆動回
路の様々な状態をプロセッサ回路８８に通知するもので
ある。

【００４５】Ｌ系及びＲ系の各制御部は、ＡＣＣ接続ケ
ーブル８７に備えられた制御線を介して、前記Ｘ、Ｙ、
Ｓ、Ｐ及びＨ系駆動回路を、目的に合わせて制御するこ
とにより、収納棚とドライブとの間でカートリッジの移
動を実現する。図１２は、制御部２１とＨ系駆動回路及
び制御部２１とＰ系駆動回路の接続構成を詳細に示した
ものである。

【００４６】電源回路２３から出力される電流は、いっ
たんＨ系電流制御回路８６とＰ系電源制御回路８５とに
供給される。各電流制御回路は、スイッチドライバ回路
１０９とスイッチング素子１１０とから成る。Ｈ系電流
制御回路８６に入力された電流は、スイッチング素子１
１０を経由してＨ系駆動回路８４に供給される。Ｈ系駆
動回路８４は、この電流を利用して自らの制御回路とと
もに、制御部２１の指示に基づいてハンド開閉用駆動用
モータ４５を駆動する。

【００４７】ここで、スイッチング素子の構造について
説明する。スイッチング素子１１０は、トランジスタＴ
Ｒを使用した一般的なものである。エミッタ端Ｅには外
部電源からの入力電流が供給され、コレクタ端ＣはＨ駆
動回路の電流入力端に接続され、ベース端Ｂはスイッチ
ドライバ回路１０９に接続されている。スイッチドライ
バ回路１０９は、入出力回路８９を介してプロセッサ回
路８８と接続されている。スイッチドライバ回路１０９
は、制御部２１からの電源供給制御信号に従って、スイ
ッチング素子１１０のベース端Ｂ電圧を変化させる。ス
イッチング素子１１０は、スイッチドライバ回路１０９
によるベース電圧の変化に応じて、Ｈ駆動回路への電力
の供給及び切断を行う。

【００４８】一方、Ｐ系電流制御回路もＨ系電流制御回
路と同様の構造となっている。したがって、Ｈ系電流制
御回路も制御部２１の指示に基づいて、出力電流の制御
を行う。ただし、Ｈ系の場合には、出力電流は、Ｈ系駆
動回路８３だけでなく、ソレノイド１０８にも供給され
ている。次に、上位装置からカートリッジの移動を指示
された場合の、本実施例におけるライブラリ装置の動作
を説明する。

【００４９】上位装置からカートリッジの移動を指示さ
れた制御部は、まずアクセッサを移動元に位置づける。
移動元はセル棚の内の一つである場合もあるし、ＣＡＳ
やＤＥＥである場合もあるし、ドライブユニットである
場合もある。今回は、一例として、移動元はセル棚の一
つであるとして説明を続ける。制御部は、移動元のセル
棚に位置づけられているアクセッサに対して、カートリ
ッジを把持させる必要がある。図１３は、このシーケン
スを示したものである。

【００５０】まず、制御部２１は、アクセッサに備えら
れたＨ電流制御回路８６に対して、Ｈ駆動回路８４への
電流の供給を指示する（１３０１）。これにより、Ｈ駆
動回路８４の動作が可能となるので、制御部２１は、Ｈ
駆動回路８４に対してハンド機構を開方向に動作させる
ことを指示する（１３０２）。制御部はハンド機構が開
かれたことを認識すると、ハンド機構の開動作を終了す
る（１３０３）。制御部は、アクセッサに備えられたＰ
電流制御回路８５に対して、Ｐ駆動回路８３及びソレノ
イド１０８への電流の供給を指示する。これにより、ソ
レノイドの作用により楔歯と歯車の係合状態が解除さ
る。これとともに、Ｐ駆動回路への電流の供給も開始さ
れることから、ハンド機構の動作が可能となる。

【００５１】制御部は、Ｐ駆動回路に対してハンド部の
前進を指示する。制御部は、ハンド部がセル棚に備えら
れているカートリッジを把持可能な位置まで前進したこ
とを確認すると、Ｐ駆動回路に対して動作の停止を指示
する。この状態で、制御部はＨ駆動回路に対してカート
リッジの把持、すなわちハンド機構を閉方向に動作させ
ることを指示する（１３０４）。ハンド機構は常に閉方
向に付勢されているので、Ｈ駆動系からの外力がなくな
ると、ハンドは自然にカートリッジを把持することとな
る。

【００５２】制御部は、ハンド機構がカートリッジを把
持したことを確認した後、電流制御回路に対してＨ駆動
回路への電流の供給を停止することを指示する（１３０
５）。ハンド部は、その構造上常にハンド機構が閉方向
に付勢されているため、Ｈ駆動回路への電流が遮断さ
れ、Ｈ駆動回路がハンド機構に対していかなる作用を及
ぼさなくなったとしても、カートリッジを把持する状態
に何の影響をも与えない。制御部は、これ以降は再びハ
ンド部を駆動させる状態となるまで、電流制御回路に対
して、Ｈ駆動回路への電流の供給を指示することはな
い。

【００５３】したがって、以下に説明するアクセッサの
移動時に、回路の短絡等の障害がハンド機構に発生した
場合であっても、把持しているカートリッジをハンド機
構から取りこぼすことや、カートリッジを把持したま
ま、当該カートリッジを通路内の各部位に接触されるこ
とはない。制御部は、Ｈ駆動回路への電流供給を遮断し
た後、Ｐ駆動回路に対してハンド部の後退を指示する。
ピッカは、カートリッジを把持したまま、アクセッサが
Ｘレール上又はＹレール上を自由に移動できる位置まで
後退する。

【００５４】制御部は、ピッカが所定の位置まで後退し
たことを確認すると、アクセッサに備えられたＰ電流制
御回路に対して、電流の切断を指示する。これととも
に、ソレノイド１０８への電流の供給が断たれることと
なりる。したがって、ソレノイドの作用が消滅して楔歯
と歯車が係合し、ピッカ部を固定できる。その後、制御
装置は、その制御対象をＸ駆動回路及びＹ駆動回路に移
す。

【００５５】制御部は、現在のアクセッサのＸレール上
における位置と、目標位置までのＸレール上における位
置との相対距離を計算する。制御部は、計算結果に基づ
き、アクセッサに備えられているＸ駆動回路に移動方向
と加速度を指示することで、アクセッサをＸレール上で
移動させる。アクセッサがＸレール上を移動している最
中は、Ｘレール上における移動距離が、逐次アクセッサ
から制御部に対して送信されている。したがって、例え
ば、アクセッサがＸレール上を移動中にＸ駆動回路に回
路短絡等の障害が発生して、アクセッサが暴走したとし
ても、制御部が直ちにそのことを検知することができ
る。よって制御部はＸ駆動回路の暴走が発生した後、直
ちにその駆動を停止させることができる。

【００５６】一方、制御部は、Ｘ及びＹ移動中には、ハ
ンド機構の開閉及びピッカ部の摺動については、監視を
しない。しかし、前述したように、Ｈ駆動回路及びＰ駆
動回路への電流の供給は断たれ、かつ機械的に固定状態
となっているため、いかなる障害が両駆動回路に生じよ
うとも、カートリッジを落下させたり、カートリッジを
ロッカの内壁に接触させたりすることはない。

【００５７】また、制御部はアクセッサのＸレール上の
移動を制御しつつ、Ｙレール上でのハンド機構の移動も
同時に制御する。制御部は、移動元のアクセッサの高さ
と、目標位置の高さとの相対距離を計算する。制御部
は、計算結果に基づき、アクセッサに備えられているＹ
駆動回路に対して、移動方向と移動距離を指示すること
で、アクセッサをＹレール上で移動させる。

【００５８】制御部は、Ｘ駆動回路から送信されるアク
セッサの移動距離が目標距離に達し、かつＹ駆動回路か
ら移動が完了した旨の通知を受けると、アクセッサの目
標位置への位置付けが完了したと認識する。制御部は、
目標位置にカートリッジを格納するために、Ｐ駆動回路
及びソレノイドへの電流の供給を再開するとともに、Ｐ
駆動回路に対してハンド部を前進させることを指示す
る。制御部は、ハンド部が、目標となっているセル棚又
はドライブ等に対してカートリッジの格納が可能となる
位置まで前進したことを確認した後、電流制御回路に対
して、Ｈ駆動回路への電流の供給を指示する。最後に、
制御部はＨ駆動回路に対してハンドを開方向に駆動させ
ることを指示する。ハンド部がカートリッジを解放する
ことにより、カートリッジが目標のセル棚等に格納さ
れ、これによりカートリッジの移動は完了する。

【００５９】

【発明の効果】前述したように、ライブラリ装置におい
ては、制御装置２０はＡＥＵ内に備えられている。つま
り、制御装置２０は比較的安定した環境に置かれている
ため、障害が発生することは極めて希である。一方、各
駆動回路はアクセッサ部に備えられている。このため、
アクセッサの稼動及び停止時の衝撃や、アクセッサ移動
中の振動や、ライブラリ通路内のゴミの付着等により、
障害の発生する確率は他の機構に比べて高い。

【００６０】したがって、ライブラリ装置においては、
各駆動回路の故障に対する予防保守が極めて有効である
と考えられる。本発明はこの点に着目したものであり、
何らかの障害によりＨ駆動回路又はＰ駆動回路に回路短
絡等の障害が生じたために誤動作を起こす状態となって
おり、制御部がその事実を検出できない場合であって
も、アクセッサの移動中には、制御装置の指示によりハ
ンド機構部への駆動電流を遮断することが可能となっ
た。

【００６１】したがって、アクセッサの移動中は、カー
トリッジはハンド機構部に備えられた付勢機構により常
に十分な力で把持され、かつ、いかなる障害がハンド駆
動回路に発生しようともハンド開閉用モータが駆動する
ことがない。このため、本発明に係るライブラリ装置
は、アクセッサがカートリッジを落とし破損する事態
や、ピッカ部が前進し把持したカートリッジをロッカ内
部のカートリッジ収納棚やドライブ等に接触させて破壊
する事態を防止できるものである。

【００６２】これにより、記録データの保護に対する信
頼性を著しく向上させることが可能となり、近年の大容
量・高信頼性への要求を満足させるライブラリ装置を提
供することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の構成図

【図２】本発明に係るライブラリ装置の全体構成を模式
的に示す斜視図

【図３】本発明に係る制御装置の説明図

【図４】本発明に係るハンド機構の洋舞を模式的に示す
斜視図

【図５】本発明に係るハンド機構を示す平面図

【図６】本発明に係るハンド機構を示す側面図

【図７】本発明に係るハンド機構の要部を取出して示す
平面図

【図８】図７のＸＶＩＩＩ矢視図

【図９】図７のＸＩＸ矢視図

【図１０】図７のＸＸ矢視図

【図１１】本発明に係るピッカ部の構成を模式的に示す
図 （Ａ）本発明に係るピッカ部の全体図 （Ｂ）本発明に係る固定機構部

【図１２】本発明に係る電流制御回路の構成図

【図１３】本発明におけるハンド駆動のシーケンスを示
す図

【図１４】従来のライブラリ装置の全体構成を模式的に
示す斜視図

【図１５】従来のライブラリ装置のアクセッサを示す正
面図

【図１６】従来のライブラリ装置のハンドアッセンブリ
を示す正面図

【図１７】従来のライブラリ装置のハンドアッセンブリ
を示す平面図

【図１８】従来のライブラリ装置のピッカ部を示す正面
図

【図１９】従来のライブラリ装置のピッカ部を示す平面
図

【図２０】従来のライブラリ装置のピッカ部を示す側面
図

【図２１】従来のライブラリ装置のハンド機構の前進状
態を示す平面図

【図２２】従来のライブラリ装置のハンド機構の前進状
態を示す側面図

【図２３】カートリッジを示す平面図

【図２４】図２３のＶＩＩＩ矢視図

【符号の説明】

Ｈ ホストコンピュータ １ ライブラリ装置 ２ アクセッサユニット（ＬＡＵ） ３ アクセッサユニット（ＲＡＵ） ４ カートリッジストレージユニット（ＣＳＵ） ５ テープドライブマウントユニット（ＴＭＵ，ドライ
ブユニット） ５ａ 磁気テープドライブユニット（ＭＴＵ，処理部） ６ アクセッサエクステンドユニット（ＡＥＵ） ７ アクセッサ（カートリッジ移送ロボット，自動搬送
ロボット） ７Ａ，７Ｂ アクセッサロボット（移送機構） ７ａ ハンドアセンブリ ７ｂ 台車（移動機構） ７ｃ 垂直コラム ７ｄ ハンド機構 ７ｅ 支持ベース ７ｆ チルトベース（チルト機構） ７ｇ ピッカ部 ７ｈ ガイドレール ７ｉ 昇降駆動用モータ（移動機構） ７ｊ 走行ローラ ７ｋ 走行駆動用モータ（移動機構） ７ｍ ガイドローラ ７ｎ スイブルモータ ８ レール（Ｘレール） ９ 動作空間（アクセッサ通路） １０ 磁気テープカートリッジ（カートリッジ） １１ カートリッジ投入／排出機構（ＣＡＳ） １２ カートリッジ直接投入／排出機構（ＤＥＥ） １３ カートリッジ強制排出機構（ＦＥＳ） １４ トップレール ２０ 制御装置 ２１ Ｌ系制御部 ２２ Ｌ系電源部 ２３ 電源回路 ２４ Ｒ系制御部 ２５ Ｒ系電源部 ２６ チルトモータ ２７ 板カム ２８ ガイドローラ ２９ カムフォロア ３０ ピッカベース ３０ａ 支軸（回転軸，シャフト） ３１ ピッカモータ ３２ タイミングベルト ３３ ＬＭガイド ４０ａ，４０ｂ ハンド部材 ４１ ハンドベース ４２ バネ（付勢機構） ４３ａ，４３ｂ カムフォロア ４４ 円盤２段カム ４５ ハンド開閉駆動用モータ（駆動機構） ４６ リニアウェイ（直動ベアリング，ＬＭガイド） ５０ マウンタ機構 ５１ マウンタアーム ５１ａ ラック ５２ ピニオン ５３ マウンタアーム駆動用モータ（回転駆動機構） ６１ａ, ６１ｂ ディレクタ ６３ アクセッサ制御部 ６４ａ, ６４ｂ サーボ制御部 ６５ レジスタ ６５ａ 監視テーブル ６６ サーボ制御監視部 ６８ 駆動回路 ６９ 遮断回路 ７０ ＣＩＰ／ＣＳＰユニット ７１ 第１カウンタ ７２ 第２カウンタ ７３ アドレス変換部 ７５, ７７ ＲＯＭ ８０ Ｘ駆動回路 ８１ Ｙ駆動回路 ８２ Ｓ駆動回路 ８３ Ｐ駆動回路 ８４ Ｈ駆動回路 ８５ Ｐ電流制御回路 ８６ Ｈ電流制御回路 ８７ ＡＣＣ接続ケーブル ８８ プロセッサ部 ８９ 入出力回路 ９０ 割込制御部 ９１ 接続回路 ９２ メモリ部 ９３ 通信ケーブル ９４，９５ インタフェース ９６ 移動系センサ群 １００ 歯車 １０１ ピッカモータ １０２ プーリ １０３ 固定機構部 １０４ 楔歯 １０５ 回転軸 １０６ バネ １０７ 基台 １０８ ソレノイド １０９ スイッチドライバ回路 １１０ スイッチング素子

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】大量のカートリッジを収納するカートリッ
   ジ収納棚と、 カートリッジに格納されている記録媒体との間でデータ
   の書込み及びデータの読み出しを行うドライブと、 カートリッジ収納棚とドライブとの間でカートリッジの
   運搬を行うアクセッサと、 アクセッサに備えられ、前記カートリッジに上下から当
   接して該カートリッジを把持する上下一対のハンド部材
   から成るハンド機構を有するハンドアッセンブリと、 ハンドアッセンブリに備えられたハンド機構への前記ハ
   ンド部材の開閉及びアクセッサへの移動を指示する制御
   手段と、 該制御手段からの指示に基づいてハンド部材の開閉を制
   御するハンド駆動回路と、 ハンドアッセンブリに電力を供給する電源供給回路と、
   を備えたライブラリ装置であって、 前記ハンドアッセンブリは、カートリッジを把持する閉
   方向に前記上下一対のハンド部材を付勢する付勢機構
   と、 該上下一対のハンド部材を前記電源供給回路から供給さ
   れる電力により開駆動する開放機構と、 前記制御部の指示によって前記電源供給回路から前記ハ
   ンドアッセンブリに供給される電力の供給及び切断を行
   う電流制御回路と、を有することを特徴とするライブラ
   リ装置。