JPH1184019A - 物体検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 センサ電極周りの水，汚れによる誤検出の防
止。突発的な水濡れによる誤検出の低減。長期的な汚れ
による誤検出の防止。 【解決手段】 静電センサ電極１０ａ，発振手段２〜４
および発振レベルＶＬをしきい値Ｖｒと比較し物体有無
を検知する監視手段ＯＢＤ；ＶＬ補正手段３４；ＶＬ変
化速度検出手段５１，５２；変化速度が設定範囲外のと
き補正手段３４を起動する手段５３〜６１；および、物
体有りを検知しているときのＶＬに対応してしきい値Ｖ
ｒを、ＶＬに近い値に更新するしきい値調整手段３１；
を備える。変化速度が設定範囲外のとき、補正手段３４
はＶＬを基準値Ｖｘに校正し、物体有無検知３５〜３８
をスキップ。しきい値調整手段３１は、物体有りを検知
中のＶＬの最低値に対応してしきい値Ｖｒをシフトし、
物体有りから無しに切換わると、しきい値Ｖｒを基準値
ＶＡに戻す。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、電極と物体との間
に形成される静電容量に基づいて物体を検出する物体検
出装置に関し、特に、これに限定する意図ではないが、
車両上にて車外の物体を検出する装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】例えば、車両周辺の障害物を検出する装
置としては、導体板に高周波電圧を印加し、障害物の接
近に伴い変化する導体板の入力インピーダンスの変化か
ら障害物の有無を検知する装置が多数あり、例えば、特
開昭５８−１１５３８４号公報，特開昭６０−１１１９
８３号公報，特開平３−２３３３９０号公報あるいは米
国特許第３，６８９，８１４号明細書に開示されてい
る。

【０００３】それらの検出原理の代表的なものの１つ
は、発振回路の出力をＲ，Ｃ直列回路に出力する。ここ
でＣは検出電極と障害物との間に形成される静電容量で
ある。障害物が有る場合にはそれと検出電極との間に、
両者間の距離Ｄ，検出電極の面積Ｓ及び誘電率ε₀，非
誘電率εrに対応する静電容量Ｃ（Ｃ＝ε₀・εr・Ｓ／
Ｄ）が形成される。検出電極と障害物との距離Ｄが変化
すると、静電容量Ｃが変化し、検出電極の端子電圧が変
化する。この端子電圧の変化を監視して障害物の接近を
感知する。

【０００４】検出原理のもう１つのものでは、発振回路
の発振定数に上述の静電容量Ｃを導入している。障害物
が接近すると静電容量Ｃが変化し発振周波数が変化す
る。この周波数変化を監視して障害物の接近を感知す
る。

【０００５】ところが、静電容量Ｃは、障害物以外の周
囲条件によっても変化する。例えば温度，湿度，天候，
地形，周囲の建造物，あるいは他車両の遠近などにより
変化する。特に、車両上で障害物検知を行なう場合、検
出電極は車両上に限られるので、車の外周りの環境によ
って静電容量Ｃが大きく変化し易く、検出電極直近への
障害物の接近のみを正確に検知するのが難かしい。

【０００６】そこで特開平９−９６６７８号公報の障害
物検出装置は、センサ電極に結合した発振回路の静電容
量対応の発振レベルを一定にして、温度，湿度等の環境
条件ならびに検出対象物体との間に静電容量を形成する
センサ電極周りの環境（汚れ，水濡れ等）の変化による
物体検出精度の変動を抑制する。

【０００７】また障害物検出装置の機能が正常であるこ
とを確認した後に障害物検出を行なう為に、特開昭６１
−１２００７７号公報に開示されている方法では、メイ
ンスイッチのオンで働くタイマ−により、予め設定した
一定時間だけ周波数の変化を強制的に作り出し、それに
より装置が正常に動作するか否かのチェックを自動的に
行なう。

【０００８】必要時にのみ効率良く障害物検出を行なう
ために、特開平３−２３７３８６号公報に於いては、車
速測定手段により測定された車速が、予め設定された制
御速度以上となると自動車用物体検知装置の動作を停止
することを提案している。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】ところで、障害物が接
近する場合、発振レベルは図１１の（ａ）に示すように
緩やかに変化する。センサ電極周りに突発的に水がかか
ったときには、図１１の（ｂ）に示すように、発振レベ
ルの低下が急激に起こる。また、どしゃぶりの雨がセン
サ電極周りに当ると、図１１の（ｃ）に示すように、発
振レベルが急激かつ大きな変動の昇降変化を示す。図１
１の（ａ），（ｂ）および（ｃ）のいずれの場合にも、
発振レベルが、障害物有無判定のためのしきい値より低
くなる時点があり、図１１の（ｂ）および（ｃ）の場合
の発振レベルの低下は、誤検出を招く。

【００１０】また、物体検出装置の電源投入後、時間が
経過すると使用環境の変化により、センサ電極の対地静
電容量が変化してしまうことがある。例えば、センサ電
極を収納した絶縁体ケ−スをバンパの裏側に装着した場
合、走行中に該絶縁体ケ−スに長期に水滴や泥等が付着
し、それがセンサ電極の障害物探知側の面（対物面）に
対向する位置であると発振器の発振レベルが低下する。
この低下は障害物が接近した場合の低下よりかなり小さ
いので、障害物有り信号を誤発生することはない。しか
し、発振レベルが定常的に低下しているので、障害物有
無検知が障害物有りから無しに切換るのが遅れる。この
ようなセンサ電極周りの長期的な汚れと前記突発的な環
境変化が重なると、障害物がセンサ電極近くにないにも
かかわらず、障害物有りと誤検出しこれが比較的に長く
継続するという不具合が考えられる。

【００１１】本発明は、センサ電極周りの環境変化によ
る障害物誤検出を回避することを第１の目的とし、突発
的な環境変化による障害物誤検出を低減することを第２
の目的とし、長期的な環境変化による障害物誤検出を低
減することを第３の目的とする。

【００１２】

【課題を解決するための手段】

（１）本発明は、物体との間に静電容量を形成するため
のセンサ電極(10a,10c)；該センサ電極と基準電位の間
の静電容量に対応する電気信号を発生するための発振手
段(2〜4)；および、前記センサ電極への物体の接近によ
る前記発振手段が発生する電気信号の変化を検出し、物
体検知情報を発生する監視手段(1;OBD)；を備える物体
検出装置において：前記電気信号(VL)の変化速度を検出
する手段(1;図8の51,52)；および、該変化速度が設定範
囲を外れるとき、前記監視手段(OBD)による物体検知処
理(35〜38)を保留する検知制御手段(1;53〜61,33-34-
)；を備えることを特徴とする。なお、理解を容易に
するためにカッコ内には、図面に示し後述する実施例の
対応要素又は対応事項に付した記号等を、参考までに付
記した。

【００１３】これによれば、発振手段(2〜4)が発生する
電気信号(VL)の変化速度が設定範囲を外れると(53〜6
1)、検知制御手段が、監視手段(OBD)による物体検知処
理(35〜38)を保留する(33-34-)。設定範囲を、検知対
象物のセンサ電極に対する接近，離反による電気信号(V
L)の変化速度の範囲に設定しておくことにより、検知対
象物外の環境変化があると、その間物体検知処理(35〜3
8)が保留され(33-34-)、したがって検知対象物外の環
境変化を物体有,無と誤検知する可能性が低減する。

【００１４】

【発明の実施の形態】

（２）物体との間に静電容量を形成するためのセンサ電
極(10a,10c)；該センサ電極と基準電位(ア-ス)の間の静
電容量に対応する電気信号(VL)を発生するための発振手
段(2〜4)；および、前記センサ電極への物体の接近によ
る前記発振手段が発生する電気信号(VL)の変化を検出
し、物体検知情報(I/O-5:H)を発生する監視手段(1;OB
D)；を備える物体検出装置において：前記センサ電極と
基準電位の間の静電容量に対する前記発振手段が発生す
る電気信号(VL)を補正する補正手段(1;34)；前記電気信
号(VL)の変化速度を検出する手段(1;図8の51,52)；およ
び、該変化速度が設定範囲を外れるとき前記補正手段を
起動する補正制御手段(1;図8の53〜61)；を備えること
を特徴とする物体検出装置。

【００１５】これによれば、発振手段(2〜4)が発生する
電気信号(VL)の変化速度が設定範囲を外れると、補正制
御手段が補正手段(1;34)を起動し、補正手段(1;34)が、
センサ電極と基準電位の間の静電容量に対する発振手段
が発生する電気信号(VL)を補正する。設定範囲を、検知
対象物のセンサ電極に対する接近，離反による電気信号
(VL)の変化速度の範囲に設定しておくことにより、検知
対象物外の環境変化があると、センサ電極の静電容量に
対する電気信号(VL)の関係が補正される。この補正を、
電気信号(VL)を物体検知と見なされないものに調整する
ものに予め定めておくことにより、検知対象物外の環境
変化を物体有りと誤検知する可能性が低減する。

【００１６】（３）物体との間に静電容量を形成するた
めのセンサ電極(10a,10c)；該センサ電極と基準電位の
間の静電容量に対応する電気信号を発生するための発振
手段(2〜4)；および、前記センサ電極への物体の接近に
よる前記発振手段が発生する電気信号をしきい値(Vr)と
比較して物体有無を検知する監視手段(1;OBD)；を備え
る物体検出装置において：前記監視手段が物体有りを検
知しているときの前記電気信号に対応して前記しきい値
(Vr)を、それを用いて前記監視手段が物体有りと検知す
るが、該電気信号に、より近い値に更新する(72〜80)、
しきい値調整手段(1;図9の31)；を備えることを特徴と
する物体検出装置。

【００１７】センサ電極周りに水滴や泥等が付着してい
た場合、物体有りと検出しているときの発振レベル(VL)
は比較的に低いが、しきい値調整手段がしきい値(Vr)
を、発振レベル(VL)に更新するので、物体がセンサ電極
から離れるときに物体有無検知が物体有りから無しにす
みやかに切換り、物体無しの検知遅れが低減する。

【００１８】（４）物体との間に静電容量を形成するた
めのセンサ電極(10a,10c)；該センサ電極と基準電位の
間の静電容量に対応する電気信号を発生するための発振
手段(2〜4)；および、前記センサ電極への物体の接近に
よる前記発振手段が発生する電気信号をしきい値(Vr)と
比較して物体有無を検知する監視手段(1;OBD)；を備え
る物体検出装置において：前記センサ電極と基準電位の
間の静電容量に対する前記発振手段が発生する電気信号
(VL)を補正する補正手段(1;34)；前記電気信号の変化速
度を検出する手段(1;51,52)；該変化速度が設定範囲を
外れるとき前記補正手段を起動する補正制御手段(1;53
〜61)；および、前記監視手段が物体有りを検知してい
るときの前記電気信号に対応して前記しきい値(Vr)を、
それを用いて前記監視手段が物体有りと検知するが該電
気信号により近い値に更新する、しきい値調整手段(1;3
1)；を備えることを特徴とする物体検出装置。

【００１９】本発明の他の目的および特徴は、図面を参
照した以下の実施例の説明より明らかになろう。

【００２０】

【実施例】図１に、本発明の一実施例のシステム構成を
示す。この実施例は、それぞれが２電極を装備した４台
の、それぞれが物体検出装置である検出処理装置ＤＥＴ
１〜ＤＥＴ４を備えている。検出処理装置ＤＥＴ１の２
電極は車両の前部バンパ−の右コ−ナ部に、ＤＥＴ２の
２電極は左コ−ナ部に、ＤＥＴ３の２電極は後部バンパ
−の右コ−ナ部に、ＤＥＴ４の２電極は左コ−ナ部に装
備されている。検出処理装置ＤＥＴ１〜ＤＥＴ４は同一
構造，同一機能である。

【００２１】検出処理装置ＤＥＴ１〜ＤＥＴ４には、車
上指令器である検知コントロ−ラＣＮＴが指令信号であ
る制御信号Ｓｃを与える。制御信号Ｓｃの高レベルＨは
物体検出を指示し、低レベルＬは物体検出非指示すなわ
ち物体検出の停止を指示する。

【００２２】検知コントロ−ラＣＮＴには、エンジンへ
の燃料供給を制御する燃料噴射制御装置ＥＦＩに接続さ
れた車速パルス発生器ＳＰｓより、車輪の所定小角度の
回転につき１個の割合いで発生する電気パルス（車速パ
ルス）が与えられる。操作子の１つである、ＡＴ（自動
変速機）のシフトレバ−が、パ−キングＰの位置のとき
に閉じる、状態センサの１つであるパ−キングスイッチ
ＡＴｓと、操作子のもう１つであるパ−キングブレ−キ
レバ−がブレ−キ位置のときに閉じる、状態センサのも
う１つであるパ−キングブレ−キスイッチＰＫｓが、検
知コントロ−ラＣＮＴに接続されている。図示しない車
両上バッテリに、エンジンキ−スイッチを介して接続さ
れる電源回路Ｐが、エンジンキ−スイッチが閉の間、各
部に定電圧Ｖccを与える。また、図１上のブザ−Ｂzに
は、エンジンキ−スイッチを介して直接にバッテリ電圧
Ｖbが印加される。

【００２３】車速パルス発生器ＳＰｓが発生する車速パ
ルスは、検知コントロ−ラＣＮＴの、速度検出手段であ
る周波数／電圧コンバ−タＦvcに与えられ、該コンバ−
タＦvcが、車速パルスの周波数(車速に比例)をアナログ
電圧(レベルが車速に比例)に変換してこれを比較器Ｃmp
１およびＣmp２に与える。比較器Ｃmp１は、該アナログ
電圧が１０Ｋｍ／ｈ以上の速度値を表わすものであると
きには高レベルＨ、１０Ｋｍ／ｈ未満の速度値を表わす
ものであるときには低レベルＬの２値信号を発生してフ
リップフロップＦｆのセット入力端Ｓに与える。比較器
Ｃmp２は、車速を示すアナログ電圧が７Ｋｍ／ｈ以下の
速度値を表わすものであるときには高レベルＨ、７Ｋｍ
／ｈ超の速度値を表わすものであるときには低レベルＬ
の２値信号を発生してフリップフロップＦｆのリセット
入力端Ｒに与える。フリップフロップＦｆは、セット入
力端Ｓの信号がＬからＨに立上ったとき（車速が１０Ｋ
ｍ／ｈ未満から１０Ｋｍ／ｈ以上に切換わったとき）に
セットされてそのＱ出力ＳsrをＨとし、リセット入力端
Ｒの信号がＬからＨに立上ったとき（車速が７Ｋｍ／ｈ
超から７Ｋｍ／ｈ以下に切換わったとき）にリセットさ
れてそのＱ出力ＳｓｒをＨからＬに切換える。これによ
り、フリップフロップＦｆの出力Ｓｓｒは、車速に応じ
て図２の（ａ）に示すように変化する。

【００２４】この出力Ｓsrは、レベルを反転されてアン
ドゲ−トＡngに印加される。アンドゲ−トＡngのもう１
つの入力は、パ−キングスイッチＡＴｓと、パ−キング
ブレ−キスイッチＰＫｓとが同時に開（走行設定）のと
きにＨであり、少くとも一方が閉（停止設定）のときに
はＬである。したがって、アンドゲ−トＡngの出力であ
る制御信号Ｓｃは、パ−キングスイッチＡＴｓとパ−キ
ングブレ−キスイッチＰＫｓとが同時に開（走行設定）
であって車速が７Ｋｍ／ｈ以下（減速中のとき）又は１
０Ｋｍ以下（加速中のとき）のときにのみ、物体検出を
指示するＨとなり、車速がそれより高いときもしくはパ
−キングスイッチＡＴｓとパ−キングブレ−キスイッチ
ＰＫｓの少くとも一方が閉（停止設定）のときには、制
御信号Ｓｃは、検出非指示を意味するＬとなる。

【００２５】図２の（ｂ）に、検知コントロ−ラＣＮＴ
の、上述の制御信号Ｓｃのレベル制御機能を、フロ−チ
ャ−トで示す。検出処理装置ＤＥＴ１は、制御信号Ｓｃ
がＬ（検出不指示：検出停止を指示）からＨ（検出指
示）に切換わると物体検知の前処理（発振レベルの校
正）を行ない、これにおいて異常を検知すると出力信号
Ｓａ１をＬ（異常）とする。この異常信号に応答して発
光ダイオ−ドＬｅ１が点灯し、インバ−タＩｎ１の出力
がＨとなって、これがダイオ−ドＤ３を通してブザ−ド
ライバＢｄに与えられ、ブザ−Ｂｚが通電されて警報音
を発生する。異常を検知しなかったときには出力信号Ｓ
ａ１をＨに留め、物体検出を行ない（物体の接近を監視
し）、物体を検知すると、出力信号Ｓ１をＬ（物体有
り）とする。この信号に応答して発光ダイオ−ドＬｅ２
が点灯し、インバ−タＩｎ２の出力がＨとなって、これ
がダイオ−ドＤ４を通してブザ−ドライバＢｄに与えら
れ、ブザ−Ｂｚが通電されて警報音を発生する。物体検
知から非検知に変わると出力信号Ｓ１をＨ（物体無し）
とする。これにより発光ダイオ−ドＬｅ２が消灯し、イ
ンバ−タＩｎ２の出力がＬとなって、ブザ−Ｂｚの付勢
が停止する。他の検出処理装置ＤＥＴ２〜ＤＥＴ４も同
様に動作する。

【００２６】図３に、検出処理装置ＤＥＴ１の回路構成
を示し、図４には、図３に示した共振／結合回路２の構
成を示す。先に言及したが、検出処理装置ＤＥＴ１は、
車両前部バンパの右コ−ナ部に装備された、２個のセン
サ電極１０ａ，１０ｃを有し、センサ電極１０ａより約
４０〜５０ｃｍ以内の範囲における障害物を検知する。
まず、この検出処理装置ＤＥＴ１の主要構成及び障害物
検出機能の概要を説明する。

【００２７】水晶発振器を含む発振回路３は、共振／結
合回路２に接続されており、高周波の交流電圧ｖ１を発
生して、共振／結合回路２内部の誘導コイルＬ（図４）
の１次側に印加する。誘導コイルＬの２次側には、電極
ユニット１０のセンサ電極１０ａが接続されている。電
極ユニット１０は、相互に平行な第１電極１０ａおよび
第２電極１０ｃで構成される。

【００２８】図３に、電極ユニット１０周りの電気力線
の分布を示す。図３においては、第１電極１０ａと接地
（グランド接続）されている第２電極１０ｃとの間に交
流電圧ｖｎが印加される。第１電極１０ａと第２電極１
０ｃは平行平板であり、２枚の電極を一組で、一種のコ
ンデンサと考えると、第１電極１０ａと第２電極１０ｃ
の間の静電容量Ｃｏ１は、両者間の距離をｄとし、真空
の誘電率をε₀，電極の比誘電率をεｒとするととも
に、互いに向い合う面積をＳとすれば、 Ｃｏ１＝〔ε₀・εｒ・Ｓ〕／ｄ で表される。第１電極１０ａの遠方に仮想境界ＬＬを想
定し、仮想境界ＬＬまでの第１電極１０ａからの放射電
界における静電容量をＣｓとすれば、第１電極１０ａと
グランド（接地された第２電極１０ｃ）との間のインピ
ーダンスＺｉｎ１は、第１電極１０ａと第２電極１０ｃ
間のインピーダンス〔−１／（ｊωＣｏ１）〕と、第１
電極１０ａと仮想境界ＬＬ間のインピーダンス〔−１／
（ｊωＣｓ）の合成となり、 Ｚｉｎ１＝−１／〔ｊω（Ｃｏ１＋Ｃｓ）〕 で示される。ここで、仮想境界ＬＬと第１電極１０ａの
間に、人，建造物，金属等の障害物が存在すると、仮想
境界ＬＬと第１電極１０ａ間の放射電界の静電容量Ｃｓ
が変化する。これにより、インピーダンスＺｉｎ１が変
化する。なお、第１電極１０ａと第２電極１０ｃの間の
静電容量Ｃｏ１は、第２電極１０ｃが接地されているこ
とにより一定となる。

【００２９】再び図３を参照する。コントロ−ラＣＯＮ
Ｔの電源回路Ｐから供給された直流の定電圧Ｖｃｃを、
電気回路各要素に印加する。障害物検出装置ＤＥＴ１の
検出制御を行うのは、ＣＰＵ（中央演算処理装置）１で
ある。ＣＰＵ１は、まず発振回路３の発振を安定させ
る。発振回路３の発振を安定させる為にＣＰＵ１は、交
流電圧ｖ１の発振レベルを表す直流電圧信号である発振
レベルＶＬをＩ／ＯポートのＩＯ−１から読み込む。次
に、発振レベルＶＬに応じて、共振／結合回路２が発振
回路３の発振条件を満たすようなデジタルデータ制御電
圧Ｖｍを算出する。 そして、Ｉ／ＯポートのＩＯ−２
からラダー抵抗ＲＡを介してデジタルデータ制御電圧Ｖ
ｍをＤ／Ａ変換し、共振／結合回路２に与える。

【００３０】制御電圧Ｖｍは共振／結合回路２内部のバ
リキャップダイオード（可変容量ダイオード）ＶＤ（図
４）の直列コンデンサＣｚ１側に印加され、制御電圧Ｖ
ｍの電圧レベルに応じたバリキャップダイオードＶＤの
容量変化により、共振／結合回路２の２次側の静電容量
が変化し、発振回路３の発振条件が満たされて発振が安
定する。

【００３１】発振回路３の発振が安定している場合にお
いて、電極ユニット１０（電極１０ａ）に、人，建造
物，金属等の障害物が接近すると、電極ユニット１０の
インピーダンスＺｉｎ１が変化し、インピーダンスＺｉ
ｎ１の変化に応じて共振／結合回路２の２次側の容量が
変化する。これに伴い発振回路３の発振条件が影響さ
れ、発振回路３の発生する交流電圧ｖ１の発振レベルが
変化する。

【００３２】発振回路３には、検波／増幅回路４が接続
されており、交流電圧ｖ１を検波・増幅し、交流電圧ｖ
１の発振レベルの変化に応じて増減する直流の電圧であ
る発振レベルＶＬに変換してＣＰＵ１のＩ／Ｏポートの
ＩＯ−１に与える。ＣＰＵ１は、発振レベルＶＬとしき
い値とを比較して、比較結果に従ってＩ／ＯポートのＩ
Ｏ−５からＯＮ／ＯＦＦ信号すなわち障害物の有無を表
わす２値信号を出力する。この２値信号の反転信号が出
力信号Ｓ１であり、障害物有無を表わし、出力信号Ｓ１
が低レベルＬのとき、これによってインバ−タＩｎ２
（図１）がブザ−ドライバＢｄにオン電圧Ｈを与え、ブ
ラ−ザライバＢｄが警報ブザ−Ｂｚに通電し、警報ブザ
−Ｂｚが鳴動する。

【００３３】図６及び図７に、ＣＰＵ１の制御動作を示
す。まず図６を参照する。電源Ｖｃｃがコントロ−ラＣ
ＮＴから供給され、電源オンリセット回路６がリセット
パルスを発生すると、ＣＰＵ１は、ステップ１１におい
て初期化、すなわち内部レジスタ，フラグ等、メモリの
クリアを実行する。以下、カッコ内には「ステップ」と
いう言葉を省略してステップ番号のみを示す。

【００３４】初期化が終了するとＣＰＵ１は、コントロ
−ラＣＮＴからの検出指示（Ｓｃ＝ＨすなわちＩ／Ｏ−
４＝Ｌ）を待つ（１２）。

【００３５】検出指示が到来すると、すなわちＳｃ＝Ｈ
（Ｉ／Ｏ−４＝Ｌ）になると、センサ初期化ＤＺＣを実
行して、共振／結合回路２を、発振レベルＶＬが基準レ
ベルである設定値Ｖｘとなる回路動作に設定し、この設
定の過程で電極ユニット１０，共振／結合回路２，発振
回路３および検波／増幅回路４でなる回路全体としての
動作異常の有無をチェックする。詳細は後述する。

【００３６】センサ初期化ＤＺＣにおいて設定値Ｖｘの
設定が出来ると、作動制御ＯＰＣに進み、そこでは、制
御信号Ｓｃのレベル変化と、障害物検出有か否か（Ｉ／
Ｏ−５の出力レベル）に対応して、障害物検出ＯＢＤを
継続する（繰返す）か、あるいは、それを停止して、制
御信号Ｓｃが検出指示Ｈになるのを待つ（１２）かを決
定する。詳細は後述する。

【００３７】作動制御ＯＰＣから障害物検出ＯＢＤに進
むと、微分処理３０を実行する。この微分処理３０は、
電極ユニット１０周りの、水はねなどによる突発的な環
境変化による発振レベルＶＬの低下を検出するものであ
る。この実施例では、車速が１０Ｋｍ／ｈ以下を障害物
検出を行なう条件にしており、電極ユニット１０に対す
る障害物の接近速度は１０Ｋｍ／ｈ以下の低速であり、
障害物が接近する場合、発振レベルＶＬは図１１の
（ａ）に示すように緩やかに変化する。電極ユニット１
０周りに水がかかったときには、図１１の（ｂ）に示す
ように、発振レベルＶＬの低下が急激に起こる。また、
どしゃぶりの雨が電極ユニット１０周りに当ると、図１
１の（ｃ）に示すように、発振レベルＶＬが急激かつ大
きな変動の昇降変化を示す。図１１の（ａ），（ｂ）お
よび（ｃ）のいずれの場合にも、発振レベルＶＬが、障
害物有無判定のためのしきい値（Ｖｒ）より低くなる時
点があり、図１１の（ｂ）および（ｃ）の場合の発振レ
ベルＶＬの低下は、誤検出を招く。そこでこの微分処理
３０では、発振レベルＶＬの変化速度に着目して、発振
レベルＶＬの変化が図１１の（ａ）に示すような緩やか
な変化（障害物）か否かを判定する。

【００３８】この微分処理３０の詳細も後述するが、こ
こで発振レベルＶＬの変化が図１１の（ａ）に示すよう
な緩やかな変化と判定すると、初期設定フラグをＯＦＦ
（発振レベルＶＬの校正不要：零点補正３４の実行不
要）とし、発振レベルＶＬの変化が急激（外乱あり）と
判定すると、初期設定フラグをＯＮ（発振レベルＶＬの
校正要：零点補正３４の実行要）とする。

【００３９】次に実行するしきい値制御３１は、電極ユ
ニット１０廻りの長期的な環境変化（例えばバンパ−の
水濡れ，泥などの異物の付着）による障害物の誤検出又
は検出漏れを防止するために、発振レベルＶＬの偏倚に
対応して障害物判定のためのしきい値Ｖｒを調整するも
のである。このしきい値制御３１の詳細も後述する。し
きい値制御３１を終えると、初期設定フラグがＯＦＦ
（レベル校正不要）であると障害物有無判定（３５〜３
８）を行なうが、初期設定フラグがＯＮ（レベル校正
要）であると、零点補正３４を行ない、障害物有無判定
（３５〜３８）は行なわない。そして、詳細は後述する
が、零点補正３４では、発振レベルＶＬを基準値Ｖｘに
調整する。

【００４０】なお、作動制御ＯＰＣから障害物検出ＯＢ
Ｄに進み、障害物検出ＯＢＤを実行すると作動制御ＯＰ
Ｃに進むので、条件が整えば、作動制御ＯＰＣと障害物
検出ＯＢＤが、所定周期で繰返し実行される。したがっ
てその場合、作動制御ＯＰＣと障害物検出ＯＢＤ共に、
該所定周期Ｔｓで繰返えされる点に注意されたい。次に
詳細を説明する。

【００４１】センサ初期化ＤＺＣ：ステップ１３〜２２ ここではまず、回数フラグＦ１の内容に１を加算する
（１３）。初回であれば回数フラグＦ１にはデータが存
在しないので、０＋１＝１となる。そして、ポートＩ／
Ｏ−１より、発振レベルＶＬを読み込んで（１４）、デ
ジタル変換し、その値がセンサ初期化ＤＺＣの第１設定
値Ｖｘであるかを判定する（１５）。

【００４２】ここで、発振レベルＶＬが第１設定値Ｖｘ
でなければ、ステップ１６に進み、発振レベルＶＬと第
１設定値Ｖｘの偏差を算出し、ＣＰＵ１の内部メモリに
記憶する。そして、今回のセンサ初期化ＤＺＣのルーチ
ン（１３〜２２）実行においてステップ１６で算出し
た、発振レベルＶＬと第１設定値Ｖｘの偏差と、やはり
ＣＰＵ１の内部メモリに記憶されている、前回のセンサ
初期化ＤＺＣのルーチン実行においてステップ１６で算
出した、発振レベルＶＬと第１設定値Ｖｘの偏差とを比
較し、今回算出した発振レベルＶＬと第１設定値Ｖｘの
偏差が、前回算出した偏差より小さければ、発振レベル
ＶＬは安定しつつあると判断して、ステップ２０に進
む。

【００４３】しかし、今回算出した発振レベルＶＬと第
１設定値Ｖｘの偏差が、前回算出した偏差以上（同値も
含む）であれば（１７）、発振レベルＶＬは発散の傾向
にあると判断して、ステップ１８に進む。ここで、今回
のセンサ初期化ＤＺＣの実行が初回であり、内部メモリ
に前回の偏差が記憶されていなければ、ＣＰＵ１はその
ままステップ２０に進む。

【００４４】発振レベルＶＬが発散の傾向にあると判断
すると、ＣＰＵ１は、回数フラグＦ１をチェックする
（１８）。ここで、センサ初期化ＤＺＣの実行回数を示
す回数フラグＦ１の内容が、所定数Ｆｎに達していない
場合には、ＣＰＵ１はステップ２０に戻る。しかし、回
数フラグＦ１の内容が所定数Ｆｎに達していることを示
すＦｎである場合には、ＣＰＵ１は「異常判定」（１
９）に進み、そこでＣＰＵ１は、異常を示すＨをポート
Ｉ／Ｏ−６から出力する。これにより、出力信号Ｓａ１
がＬとなって、発光ダイオ−ドＬｅ１（図１）が点灯
し、警報ブザ−Ｂｚが鳴動する。。

【００４５】発振レベルＶＬが収束しつつある場合ある
いは、発振レベルＶＬが発散の傾向にあっても、ルーチ
ン実行の回数を示す回数フラグＦ１の内容が、所定数Ｆ
ｎに達していない場合には、ＣＰＵ１はステップ１６で
算出した偏差を補償する（零とする）ための制御電圧Ｖ
ｍの補正値を算出し、この補正値を現在出力中の制御電
圧に加えた値を算出し（２０）、算出値に制御電圧Ｖｍ
を変更する（２１）。すなわち算出したデジタルデータ
制御電圧Ｖｍを、ポートＩ／Ｏ−２より共振／結合回路
２に出力する。そしてステップ１３に戻る。

【００４６】こうしてＣＰＵ１は、発振レベルＶＬが第
１設定値Ｖｘになるまでステップ１３〜ステップ２１の
処理を繰り返し、発振レベルＶＬが第１設定値Ｖｘとな
ると、初期設定フラグをＯＦＦ（零点補正不要）に設定
して（２２）、作動制御ＯＰＣに進む。また、ステップ
１３〜ステップ２１の実行ルーチンを回数フラグＦ１の
内容が、所定数Ｆｎに達するまで繰り返しても発振レベ
ルＶＬが第１設定値Ｖｘに一致しない場合には、ステッ
プ１９の異常判定の処理を行い、そこで異常と判定する
と信号Ｓａ１をＨ（正常）からＬ（異常）に切換える。

【００４７】作動制御ＯＰＣ：ステップ２３〜２９ 始めてこの作動制御ＯＰＣに進んだときには出力ポ−ト
Ｉ／Ｏ−５の出力は、初期化（１１）によりＬ（障害物
なし）となっている。そして制御信号Ｓｃは障害物検出
を指示するＨである。作動制御ＯＰＣに進むとＣＰＵ１
はまず、Ｉ／Ｏ−５の出力レベルがＨ（障害物検知中）
かをチェックして（２３）、そうでないとすなわちＬ
（障害物非検知）であると、制御信号ＳｃがＨ（検出指
示）かをチェックして（２５）、そうであると、障害物
検出ＯＢＤに進む。制御信号ＳｃがＬ（検出不指示）で
あると、Ｉ／Ｏ−５にＬ（障害物非検知）を設定（クリ
アと同義）して（２９）、検出指示待ち（１２）に戻
る。

【００４８】作動制御ＯＰＣに進んだときにＩ／Ｏ−５
の出力レベルがＨ（障害物検知中）であったときには、
ＣＰＵ１は、制御信号ＳｃがＨ（検出指示）かをチェッ
クして（２４）、そうであると、障害物検出ＯＢＤに進
む。制御信号ＳｃがＬ（検出不指示）であると、前回も
Ｌであったかをチェックして（２６）、前回はＨ（検出
指示）であったときには、制御信号ＳｃがＨ（検出指
示）からＬ（検出不指示）に切換わったことになるの
で、所定時間の時限値ＴｒのタイマＴｒをスタ−トし
て、障害物検出ＯＢＤに進む（２７）。その後タイマＴ
ｒがタイムオ−バすると、Ｉ／Ｏ−５にＬ（障害物非検
知）を設定して（２６，２８，２９）、検出指示待ち
（１２）に戻る。すなわち、制御信号ＳｃがＨ（検出指
示）からＬ（検出不指示）に切換わっても、障害物検知
中のときには、即座に障害物検出は停止せず、所定時間
Ｔｒが経過したときに障害物検出を停止する。Ｉ／Ｏ−
５にＬ（障害物非検知）が設定されるので、Ｉ／Ｏ−５
のＨ（障害物検知中）によって付勢されていた警報ブザ
−Ｂｚの鳴動が止まる。

【００４９】障害物検出ＯＢＤ：ステップ３０〜３８ まず微分処理３０を実行する。その内容を図８を参照し
て説明する。微分処理３０でＣＰＵ１は、発振レベルＶ
Ｌを、１msec周期でＡ回、デジタル変換して読込んで、
読込みデ−タの平均値を算出する（５１）。次に、今回
算出した平均値−前回算出した平均値＝差値、を算出す
る（５２）。前回の算出から今回の算出までの経過時間
をＴｓとすると、該差値は、Ｔｓの間の発振レベルＶＬ
の変化量であり、発振レベルＶＬの変化速度である。正
確には、変化速度は、差値／Ｔｓである。物体検知中
（Ｉ／Ｏ−５：Ｈ）か否か（５３）と、差値が負（発振
レベルＶＬの立下り）か否（立上り）かをチェックして
（５４，５７）、 （ａ）物体検知中であって、しかも、差値が負（発振レ
ベルＶＬが立下り）の場合は、Ｂ（負値）を参照値に定
める（５３〜５５）。この場合は、障害物が電極ユニッ
ト１０の近くにあるので、その監視を継続するために、
Ｂは最低設定値（負値）としている。これにより、この
場合には、初期設定フラグをＯＮ（発振レベルＶＬの校
正要）とする（後述のステップ６１）可能性が低く、障
害物監視の継続性が高い。

【００５０】（ｂ）物体検知中であって、しかも、差値
が正（零を含む：発振レベルＶＬが立上り又は変化な
し）の場合は、Ｃ（正値）を参照値に定める（５３，５
４，５６）。この場合も、障害物が電極ユニット１０の
近くにあるので、その監視を継続するために、Ｃは最高
設定値（正値）としている。これにより、この場合に
も、初期設定フラグをＯＮ（発振レベルＶＬの校正要）
とする（後述のステップ６１）可能性が低く、障害物監
視の継続性が高い。

【００５１】（ｃ）物体非検出中であって、しかも、差
値が負（発振レベルＶＬが低下している）の場合は、Ｄ
（負値）を参照値に定める（５３，５７，５８）。この
場合は、障害物があっても電極ユニット１０から遠いの
で、障害物監視の緊急性は低い。そこで外乱を障害物と
誤検知する可能性を低くするために、Ｄは、Ｂよりもや
や高い負値としている。これにより、初期設定フラグを
ＯＮ（発振レベルＶＬの校正要）とする（後述のステッ
プ６１）可能性が高く、外乱原因の発振レベル変動をキ
ャンセルする信頼性が高い。

【００５２】（ｄ）物体非検出中であって、しかも、差
値が正（零を含む：発振レベルＶＬが立上り又は変化な
し）の場合は、Ｅを参照値に定める（５３，５７，５
９）。この場合も、障害物監視の緊急性は低い。そこで
外乱を障害物と誤検知する可能性を低くするために、Ｅ
は、Ｃよりもやや低い正値としている。これにより、初
期設定フラグをＯＮ（発振レベルＶＬの校正要）とする
（後述のステップ６１）可能性が高く、外乱原因の発振
レベル変動をキャンセルする信頼性が高い。

【００５３】なお、車速10Km/h未満のときのみ障害物検
出を行なうので、「(外乱原因のVLの下り変化速度)＜Ｂ
＜Ｄ＜(10Km/hの障害物接近速度でのVLの変化速度)＜０
＜(10Km/hの障害物離反速度でのVLの変化速度)＜Ｅ＜Ｃ
＜(外乱原因のVLの立上り変化速度)」なる関係となって
いる。

【００５４】以上のように参照値を設定すると、ステッ
プ５２で算出した差値が参照値より大きいかをチェック
して（６０）、大きいと初期設定フラグをＯＮ（零点補
正要）とし（６１）、そうでないと初期設定フラグをＯ
ＦＦ（零点補正不要）とする（６１）。

【００５５】しきい値制御３１の内容を図９に示す。図
９を参照すると、ここでＣＰＵ１は、初期設定フラグが
ＯＮ（零点補正要）であるかをチェックして（７１）、
そうであると、後に発振レベルＶＬの校正を行ない、こ
こでのしきい値設定は無意味となるので、次のステップ
３２に進む。

【００５６】しかし初期設定フラグがＯＦＦであると、
ステップ５１で算出した平均値ＶＬが、現在設定中のし
きい値Ｖｒ以下かをチェックして（７２）、平均値ＶＬ
がしきい値Ｖｒより大きい場合である（平均値ＶＬが障
害物非検出レベルである）としきい値Ｖｒを、比較的に
高い基準設定値ＶＡに戻す（７６）。この設定値ＶＡ
は、障害物非検出時の発振レベルが基準値Ｖｘにあると
きの、障害物有無判定用のしきい値である。図１２に、
ＶｘとＶＡならびに次に触れる多くの基準値の、相対関
係を示す。

【００５７】平均値ＶＬが、現在設定中のしきい値Ｖｒ
を越える（平均値ＶＬが障害物検出レベルである）と、
ステップ５１で読込んだＡ回のデ−タの最低値が、基準
値Ｃ以下であるかをチエックして（７３）、そうである
と、しきい値Ｖｒに、最低の基準設定値ＶＤを設定する
（７７）。Ａ回のデ−タの最低値が基準値Ｃを越える
と、それが中間の基準値Ｂ以下であるかをチェックして
（７４）、そうであると、しきい値Ｖｒに、ＶＤよりや
や高い基準設定値ＶＣを設定する（７８）。Ａ回のデ−
タの最低値が基準値Ｂを越えると、それが基準値Ａ以下
であるかをチェックして（７５）、そうであると、しき
い値Ｖｒに、ＶＣよりやや高くＶＡよりはやや低い基準
設定値ＶＢを設定する（７９）。Ａ回のデ−タの最低値
が基準値Ａを越えると、しきい値Ｖｒに、基準設定値Ｖ
Ａを設定する（８０）。

【００５８】このしきい値制御３１の実行により、障害
物検知中の発振レベルＶＬの最低値に対応してしきい値
Ｖｒがシフトする。すなわち発振レベルＶＬが低下傾向
のときにはそれに対応してしきい値Ｖｒが下げられる。
図１２に太い実線で示すように、障害物検知中の発振レ
ベルＶＬの最低値が基準値ＢとＡの間にあるときには、
しきい値Ｖｒは上述の処理によりＶＢに設定される。そ
してこのしきい値Ｖｒ＝ＶＢよりも発振レベルＶＬが上
昇すると、すなわち障害物非検知になると、ステップ７
２，７６でしきい値ＶｒはＶＡに戻される。電極ユニッ
ト１０周りに泥などが付着して発振レベルＶＬが低下し
た後、障害物の接近により発振レベルＶＬが更に低下す
ると、障害物検知状態となって、障害物検知状態になっ
てからの発振レベルＶＬの最低値対応でしきい値Ｖｒが
下がるので、泥などの付着によって発振レベルＶＬが低
下した分、しきい値Ｖｒも下がることになる。したがっ
て、障害物が電極ユニット１０から離れるときの、障害
物有りから無しへの切換わり検出のばらつきが小さくな
る。つまり障害物検知の信頼性が高い。なお、このよう
なしきい値のシフトを行わない場合には、泥などが付着
していない場合よりも遠方に障害物が離れないと、障害
物無しに切換わらないことになる。

【００５９】図７を再度参照する。上述のしきい値制御
（３１）を実行するとＣＰＵ１は、発振レベルＶＬを読
込み（３２）、そして初期設定フラグがＯＮ（零点補正
要）かチェックして（３３）、そうであると零点補正３
４を実行する。その内容を図１０に示す。零点補正３４
に進むと、ＣＰＵ１は、ポートＩ／Ｏ−１より、発振レ
ベルＶＬを読み込んで（８１）、デジタル変換し、その
値が設定値Ｖｘであるかを判定する（８２）。ここで、
発振レベルＶＬが第１設定値Ｖｘでなければ、ステップ
８４に進み、発振レベルＶＬと第１設定値Ｖｘの偏差を
算出する。そして、該偏差を補償する（零とする）ため
の制御電圧Ｖｍの補正値を算出し、この補正値を現在出
力中の制御電圧に加えた値を算出し（８５）、算出値に
制御電圧Ｖｍを変更する（８６）。すなわち算出したデ
ジタルデータ制御電圧Ｖｍを、ポートＩ／Ｏ−２より共
振／結合回路２に出力する。そしてステップ８１に戻
る。こうしてＣＰＵ１は、発振レベルＶＬが第１設定値
Ｖｘになるまでステップ８１〜ステップ８６の処理を繰
り返し、発振レベルＶＬが第１設定値Ｖｘとなると、初
期設定フラグをＯＦＦ（零点補正不要）に設定して（８
３）、作動制御ＯＰＣに戻る。

【００６０】障害物有無の判定と判定結果対応の処理：
ステップ３５−３８再度図７を参照する。ステップ３３
で初期設定フラグがＯＦＦ（零点補正不要）であること
を認知した場合には、ＣＰＵ１は、ステップ３２で読込
んだ発振レベルＶＬしきい値Ｖｒと比較する（３５）。
発振レベルＶＬがしきい値Ｖｒ以下であると、ポートＩ
／Ｏ−５に、障害物有りを示すＨを設定する（３６）。
これにより信号Ｓ１がＨからＬに切換わり、ブザ−Ｂｚ
が鳴動する。発振レベルＶＬがしきい値Ｖｒを越えてい
たときには、ポートＩ／Ｏ−５を障害物無しを示すＨレ
ベルに設定し（３７）、そして所定周期で、発振レベル
ＶＬが第１設定値Ｖｘに合致する方向に、制御電圧Ｖｍ
を小値Ｙ分づつ変更し、発振レベルＶＬをＶｘに合わせ
る（３８）。そして、作動制御ＯＰＣに進む。

【００６１】作動制御ＯＰＣでは前述のように、障害物
検出の有／無（Ｉ／Ｏ−５：Ｈ／Ｌ）と、制御信号Ｓｃ
の検出指示／不指示（Ｈ／Ｌ）に応じて、制御信号Ｓｃ
が検出指示（Ｈ）である間、障害物検出ＯＢＤを繰返し
実行する（２３−２４−／２３−２５−）。すなわ
ち障害物検出を継続する。

【００６２】制御信号Ｓｃが検出指示（Ｈ）から検出非
指示（Ｌ）に切換わると、このとき障害物非検知（Ｉ／
Ｏ−５：Ｌ）であると、障害物検出は停止し、制御信号
Ｓｃが検出非指示（Ｌ）から検出指示（Ｈ）に切換わる
のを待つ（１２）。

【００６３】しかし、障害物検知中（Ｉ／Ｏ−５：Ｈ）
であったときには、所定時間の時限値ＴｒのタイマＴｒ
をスタ−トして（２３−２４−２６−２７）、障害物検
出ＯＢＤに進み、障害物検出は継続する。そしてタイマ
Ｔｒがタイムオ−バすると、つまり所定時間が経過する
と、出力ポ−トＩ／Ｏ−５をＬ（障害物検出無）にし
て、障害物検出は停止し、制御信号Ｓｃが検出非指示
（Ｌ）から検出指示（Ｈ）に切換わるのを待つ（１
２）。

【００６４】なお、上述の実施例では、上述の障害物有
無の判定と判定結果対応の処理（３５〜３８）により、
現在障害物検知中か否かにかかわらず、現発振レベルＶ
Ｌが障害物有りレベルか障害物無しレベルかを判定し
（３５）、判定結果に応じた出力デ−タの操作（３６，
３７）を行ない、そして、現発振レベルＶＬが障害物無
しレベルである限り、現発振レベルＶＬを基準値Ｖｘに
校正する（３５−３７−３８）。

【００６５】第２実施例では、図１３に示すように、現
在障害物検知中であると現発振レベルＶＬが障害物無し
レベルに変化したかを判定して（３５ａ，３５ｂ）、そ
うであると出力ポ−トＩ／Ｏ−５をＨからＬに切換える
（３７）。すなわち障害物有りデ−タをクリアする。そ
して現発振レベルＶＬを基準値Ｖｘに校正する（３
８）。現在障害物非検知中であったときには現発振レベ
ルＶＬが障害物有りレベルに変化したかを判定して（３
５ａ，３５ｃ）、そうであると出力ポ−トＩ／Ｏ−５を
ＬからＨに切換える（３６）。すなわち障害物有りデ−
タをセットする。発振レベルＶＬが障害物有りから無し
に、またその逆に変化したときのみ、出力ポ−トＩ／Ｏ
−５に対するデ−タ設定処理（３６，３８）を行ない、
該変化がないときには、これが省略となっている。

【００６６】また第２実施例では、現在障害物非検知中
であったときに現発振レベルＶＬが障害物有りレベルに
変化しないと、作動制御ＯＰＣに進むので（３５ａ−３
５ｃ−）、現発振レベルＶＬが障害物無しレベルであ
っても、現発振レベルＶＬを基準値Ｖｘに校正しない。
この校正（３８）は、現発振レベルＶＬが障害物有りレ
ベルから無しレベルに切換わった直後のみに行なわれ、
校正（３８）の実行頻度が低い。なお、上述の詳細に説
明した実施例（図７）と同様に、現発振レベルＶＬが障
害物無しレベルである限り、現発振レベルＶＬを基準値
Ｖｘに校正するには、すなわち校正（３８）の実行頻度
を高くするには、図１３のステップ１３０ｃでＶＬ＞Ｖ
ｒと認知すると、ステップ３８に進む（つまりステップ
３５ｃのＮＯのラインの行先をステップ３７と３８の間
とする）ように、処理の流れを変更すればよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の第１実施例のシステム構成を示すブ
ロック図である。

【図２】 （ａ）は図１に示す検知コントロ−ラＣＮＴ
の車速判定の範囲を示すグラフであり、（ｂ）は検知コ
ントロ−ラＣＮＴが発生する物体検出指示（Ｓｃ＝Ｈす
なわちＩ／Ｏ−４＝Ｌ）を示すフロ−チャ−トである。

【図３】 図１に示す検出処理装置ＤＥＴ１の構成を示
すブロック図である。

【図４】 図３に示す共振／結合回路２の回路構成を示
す電気回路図である。

【図５】 図３に示す電極ユニット１０周りの電気力線
の分布の概要（推定）を示す平面図である。

【図６】 図３に示すＣＰＵ１の制御動作の一部である
センサ初期化ＤＺＣと作動制御ＯＰＣの内容を示すフロ
ーチャートである。

【図７】 図３に示すＣＰＵ１の制御動作の一部である
障害物検出ＯＢＤの内容を示すフロ−チャ−トである。

【図８】 図７に示す微分処理３０の内容を示すフロ−
チャ−トである。

【図９】 図７に示すしきい値制御３１の内容を示すフ
ロ−チャ−トである。

【図１０】 図７に示す零点補正３４の内容を示すフロ
−チャ−トである。

【図１１】 図３に示す発振レベルＶＬの、レベル校正
を施さない場合のレベル変化を示すグラフであり、
（ａ）は障害物が電極ユニット１０に接近している過程
のものを、（ｂ）は電極ユニット１０周りに水がかかっ
たときのものを、（ｃ）はどしゃぶりの雨相当の水しぶ
きが電極ユニット１０周りに当っているときのものを示
す。

【図１２】 図９に示すしきい値制御３１の処理におけ
るレベル判定参照値としきい値として設定する値の相対
レベルを示すグラフである。

【図１３】 本発明の第２実施例の、第１実施例と異な
る処理を示すフロ−チャ−トである。

【符号の説明】

ＤＥＴ1：障害物検出装置 Ｌｅ１，Ｌｅ
２：発光ダイオ−ド Ｉｎ１，Ｉ２：インバ−タ Ｄ１，Ｄ２，Ｄ
３，Ｄ４：ダイオード Ｂｄ：ブザ−ドライバ Ｂz：ブザ− ＣＮＴ：検知コントロ−ラ Ｆｖｃ：Ｆ／Ｖ
コンバ−タ Ｃmp１，Ｃmp２：比較器 Ｆｆ：フリップ
フロップ Ａmp：バッファ Ａng：アンドゲ
−ト ＳＰｓ：速度検出パルス発生器 ＰＫs：パ−キ
ングブレ−キスイッチ ＡＴs：シフトレバ−スイッチ Ｐ：電源回路 １：ＣＰＵ ２：共振／結合
回路 ３：発振回路 ４：検波／増幅
回路 ５：温度補償回路 ６：リセット回
路 １０：電極ユニット １０ａ，１０
ｃ：第１，第２電極 ＶＬ：発振レベル相当直流電圧 Ｖｍ：制御電圧 ｖ１：高周波発振電圧 Ｖ７：７ｋｍ／
ｈ相当電圧 Ｖ１０：１０ｋｍ／ｈ相当電圧 Ｃ，Ｃｃ，Cz
1：コンデンサ Ｌ：誘導コイル ＶＤ：バリキャ
ップダイオード ＬＬ：仮想境界

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 伊 藤 新 也 愛知県刈谷市昭和町２丁目３番地 アイシ ン・エンジニアリング株式会社内 (72)発明者 浜 島 茂 充 愛知県刈谷市朝日町２丁目１番地 アイシ ン精機株式会社内 (72)発明者 石 川 均 愛知県刈谷市朝日町２丁目１番地 アイシ ン精機株式会社内 (72)発明者 家 田 清 一 愛知県刈谷市朝日町２丁目１番地 アイシ ン精機株式会社内 (72)発明者 井 奈 波 恒 愛知県刈谷市朝日町２丁目１番地 アイシ ン精機株式会社内

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】物体との間に静電容量を形成するためのセ
   ンサ電極；該センサ電極と基準電位の間の静電容量に対
   応する電気信号を発生するための発振手段；および、前
   記センサ電極への物体の接近による前記発振手段が発生
   する電気信号の変化を検出し、物体検知情報を発生する
   監視手段；を備える物体検出装置において：前記電気信
   号の変化速度を検出する手段；および、該変化速度が設
   定範囲を外れるとき、前記監視手段による物体検知処理
   を保留する検知制御手段；を備えることを特徴とする物
   体検出装置。
2. 【請求項２】物体との間に静電容量を形成するためのセ
   ンサ電極；該センサ電極と基準電位の間の静電容量に対
   応する電気信号を発生するための発振手段；および、前
   記センサ電極への物体の接近による前記発振手段が発生
   する電気信号の変化を検出し、物体検知情報を発生する
   監視手段；を備える物体検出装置において：前記センサ
   電極と基準電位の間の静電容量に対する前記発振手段が
   発生する電気信号を補正する補正手段；前記電気信号の
   変化速度を検出する手段；および、該変化速度が設定範
   囲を外れるとき、前記補正手段を起動する補正制御手
   段；を備えることを特徴とする物体検出装置。
3. 【請求項３】物体との間に静電容量を形成するためのセ
   ンサ電極；該センサ電極と基準電位の間の静電容量に対
   応する電気信号を発生するための発振手段；および、前
   記センサ電極への物体の接近による前記発振手段が発生
   する電気信号をしきい値と比較して物体有無を検知する
   監視手段；を備える物体検出装置において：前記監視手
   段が物体有りを検知しているときの前記電気信号に対応
   して前記しきい値を、前記物体監視手段が物体有りと検
   知するが、該電気信号に対し近い値に更新する、しきい
   値調整手段；を備えることを特徴とする物体検出装置。
4. 【請求項４】物体との間に静電容量を形成するためのセ
   ンサ電極；該センサ電極と基準電位の間の静電容量に対
   応する電気信号を発生するための発振手段；および、前
   記センサ電極への物体の接近による前記発振手段が発生
   する電気信号をしきい値と比較して物体有無を検知する
   監視手段；を備える物体検出装置において：前記センサ
   電極と基準電位の間の静電容量に対する前記発振手段が
   発生する電気信号を補正する補正手段；前記電気信号の
   変化速度を検出する手段；該変化速度が設定範囲を外れ
   るとき前記補正手段を起動する補正制御手段；および、 前記監視手段が物体有りを検知しているときの前記電気
   信号に対応して前記しきい値を、それを用いて前記監視
   手段が物体有りと検知するが該電気信号により近い値に
   更新する、しきい値調整手段；を備えることを特徴とす
   る物体検出装置。