JPH1184018A - 物体検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 物体検出ＯＮ／ＯＦＦ制御信号が、指示ＯＮ
から不指示ＯＦＦに短時間で切換わるときの物体検出の
遅れを回避する。 【解決手段】 静電容量検出電極１０ａ，静電容量対応
の電気信号ＶＬを発生する発振手段２，３；電気信号Ｖ
Ｌを校正する初期調整ＤＺＣ，電気信ＶＬより物体接近
を検知する障害物監視ＯＢＤ、および、制御信号Ｓｃが
ＯＮするのを待ち、ＯＮすると初期調整ＤＺＣを起動
し、校正が終ってから障害物監視ＯＢＤを起動する作動
制御ＯＰＣを行なう物体検出において：作動制御ＯＰＣ
は、障害物監視ＯＢＤを起動した後、制御信号ＳｃがＯ
ＮからＯＦＦに切換わったとき、ＯＦＦが所定時間Ｔｒ
継続した後に障害物監視ＯＢＤを停止してＯＮ待ちに移
行し、所定時間Ｔｒ内にＯＮに切換わったときには、障
害物監視ＯＢＤを継続する。この所定時間Ｔｒの遅延
は、障害物有を検出していることを条件とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、電極と物体との間
に形成される静電容量に基づいて物体を検出する物体検
出装置に関し、特に、これに限定する意図ではないが、
車両上にて車外の物体を検出する装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】例えば、車両周辺の障害物を検出する装
置としては、導体板に高周波電圧を印加し、障害物の接
近に伴い変化する導体板の入力インピーダンスの変化か
ら障害物の有無を検知する装置が多数あり、例えば、特
開昭５８−１１５３８４号公報，特開昭６０−１１１９
８３号公報，特開平３−２３３３９０号公報あるいは米
国特許第３，６８９，８１４号明細書に開示されてい
る。

【０００３】それらの検出原理の代表的なものの１つ
は、発振回路の出力をＲ，Ｃ直列回路に出力する。ここ
でＣは検出電極と障害物との間に形成される静電容量で
ある。障害物が有る場合にはそれと検出電極との間に、
両者間の距離Ｄ，検出電極の面積Ｓ及び誘電率ε₀，非
誘電率εrに対応する静電容量Ｃ（Ｃ＝ε₀・εr・Ｓ／
Ｄ）が形成される。検出電極と障害物との距離Ｄが変化
すると、静電容量Ｃが変化し、検出電極の端子電圧が変
化する。この端子電圧の変化を監視して障害物の接近を
感知する。

【０００４】検出原理のもう１つのものでは、発振回路
の発振定数に上述の静電容量Ｃを導入している。障害物
が接近すると静電容量Ｃが変化し発振周波数が変化す
る。この周波数変化を監視して障害物の接近を感知す
る。

【０００５】ところが、静電容量Ｃは、障害物以外の周
囲条件によっても変化する。例えば温度，湿度，天候，
地形，周囲の建造物，あるいは他車両の遠近などにより
変化する。特に、車両上で障害物検知を行なう場合、検
出電極は車両上に限られるので、車の外周りの環境によ
って静電容量Ｃが大きく変化し易く、検出電極直近への
障害物の接近のみを正確に検知するのが難かしい。

【０００６】そこで特開平９−９６６７８号公報の障害
物検出装置は、センサ電極に結合した発振回路の静電容
量対応の発振レベルを一定にして、温度，湿度等の環境
条件ならびに検出対象物体との間に静電容量を形成する
センサ電極周りの環境（汚れ，水濡れ等）の変化による
物体検出精度の変動を抑制する。

【０００７】また障害物検出装置の機能が正常であるこ
とを確認した後に障害物検出を行なう為に、特開昭６１
−１２００７７号公報に開示されている方法では、メイ
ンスイッチのオンで働くタイマ−により、予め設定した
一定時間だけ周波数の変化を強制的に作り出し、それに
より装置が正常に動作するか否かのチェックを自動的に
行なう。

【０００８】必要時にのみ効率良く障害物検出を行なう
ために、特開平３−２３７３８６号公報に於いては、車
速測定手段により測定された車速が、予め設定された制
御速度以上となると自動車用物体検知装置の動作を停止
することを提案している。

【０００９】しかし、物体検出装置の電源投入後、時間
が経過すると使用環境の変化により、センサ電極の対地
静電容量が変化してしまうことがある。例えば、センサ
電極を収納した絶縁体ケ−スをバンパの裏側に装着した
場合、走行中に該絶縁体ケ−スに水滴や泥等が付着し、
それがセンサ電極の障害物探知側の面（対物面）に対向
する位置であると発振器の発振レベルが低下する。この
低下は障害物が接近した場合の低下よりかなり小さいの
で、障害物有り信号を誤発生することはない。しかし、
その状態で障害物が接近したとき、障害物距離に対する
発振レベルの関係がずれるので、障害物が検知領域（警
報領域）に入っていないときに障害物有り信号（警報信
号）を発生する可能性が高くなる。静電容量の変化（周
囲環境の変化）に対応した発振レベルの校正を頻繁に繰
返すことにより、検出エラ−を生ずる可能性が低減する
が、車両が停止しているときは近接物体検知は不要であ
り、また、上述の静電容量を利用する障害物検出は、近
距離物体の検出に限られ、車両が高速走行のときは実質
上無意味である。低速走行のとき、例えば停車のための
道路端への幅寄せ，車庫入れや車庫出し等のときに障害
物検出が有用であるが、発振レベルの校正を頻繁に繰返
すと、障害物が検出領域外から領域内に入ったタイミン
グと合ってしまうと、障害物の存在に合せた校正とな
り、この校正により該障害物は実質上検出されなくなる
可能性がある。

【００１０】そこで本発明者は、車両の操作状態と車速
を検出して、車速が低くしかも操作状態が走行可状態で
あるときには物体検出を指示し、車速が高いか又は操作
状態が走行不可状態であるときには物体検出停止を指示
する制御信号を発生する検出コントロ−ラを車上に備え
て、この制御信号にて障害物検出装置の起動／停止を制
御する物体検出システムを提示した（特願平９−１８１
７５号）。

【００１１】このような制御信号にて障害物検出装置の
起動／停止を行なう場合、制御信号が物体検出不指示か
ら物体検出指示に切換わったときに、センサ電極に結合
した発振回路の静電容量対応の発振レベルが基準値にな
るように発振回路とセンサ電極とを結合する共振回路の
制御電圧を調整する。すなわちセンサ初期化（発振レベ
ルの校正）を行なう。そして障害物の有無の監視（検出
処理）を起動する。これにより、障害物検出処理の直前
に発振レベルの校正が行なわれるので、物体検出の精度
と信頼性が高い。運転者が車両を停止し、自動変速機の
シフトレバ−をパ−キング位置とし、パ−キングブレ−
キレバ−をブレ−キング位置に引き上げると、障害物検
出処理が停止する。また、走行状態であっても、車両速
度が設定値超になると制御信号が検出不指示に切換わ
り、障害物検出処理が停止する。車両速度が低速になる
と、発振レベルの校正が行なわれ、そして障害物検出処
理が起動する。したがって無益な障害物検出処理の継続
又は繰返しがなく、しかも障害物検出処理の直前に発振
レベルの校正が行なわれるので、障害物検出精度が高
い。

【００１２】

【発明が解決しようとする課題】上述のように制御信号
のオン（検出指示）／オフ（検出不指示）に応じて、オ
フからオンへの切換わり時に発振レベルの校正すなわち
センサリセットを行ないこれを終えると障害物検出を起
動し、オンからオフへ切換わると障害物検出を停止する
制御態様では、制御信号のオン／オフが比較的に短時間
で交互に切換わるときに、センサリセットが繰返えされ
る。センサリセット（発振レベルの校正）は時間を要す
るため、障害物検出が遅れることがある。例えば、上述
のように、検出コントロ−ラを車上に備えて、この制御
信号にて障害物検出装置の起動／停止を制御する物体検
出システム（特願平９−１８１７５号）では、停車，駐
車のための道路端への幅寄せや車庫入れのときの低速時
に車速変動が比較的にはげしいと、制御信号のオン／オ
フの繰返しを生ずる。また、一旦停車しシフトレバ−を
パ−キング位置Ｐにシフトしたが、車両位置が不適と見
なしてすぐにドライブ位置Ｄにシフトして車両を動かす
ときにも制御信号のオン／オフの繰返しを生ずる可能性
がある。これらの場合、車両の直近に障害物（構造物，
他車両，荷物，人等）が存在する可能性が高いが、制御
信号がオフからオンに切換わるとまずセンサリセットが
行なわれ、これが終了するまで障害物検出が遅くなる。

【００１３】本発明は、制御信号が物体検出指示から不
指示に、またその逆に、比較的に短時間で切換わるとき
の物体検出の遅れを回避することを目的とする。

【００１４】

【課題を解決するための手段】

（１）本発明は、物体との間に静電容量を形成するため
のセンサ電極（１０ａ，１０ｃ）；該センサ電極と基準
電位（ア-ス)の間の静電容量に対応する電気信号(VL)を
発生するための発振手段(2,3)；前記センサ電極と基準
電位の間の静電容量に対する前記発振手段が発生する電
気信号(VL)を調整する初期調整手段(1;DZC)；前記セン
サ電極への物体の接近による前記発振手段が発生する電
気信号(VL)の変化を検出し、物体検知情報(I/O-5:H)を
発生する監視手段(1;OBD)；および、待機状態におい
て、指令信号(Sc)が物体検出の不指示(L)から指示(H)に
切換わるのを待ち(図6の12)、切換わると前記初期調整
手段(1;DZC)を起動し、その動作が終了してから前記監
視手段(1;OBD)を起動する検出制御手段(1)；を備える物
体検出装置において：前記検出制御手段(1;OPC)は、前
記監視手段(1;OBD)を起動した後、前記指令信号(Sc)が
物体検出の指示(H)から不指示(L)に切換わったとき、不
指示(L)が所定時間(Tr)継続した後に監視手段の動作(OB
D)を停止して前記待機状態(図6の12)に移行し、該所定
時間(Tr)内に指示に切換わったときには、監視手段の動
作(OBD)を継続する；ことを特徴とする。

【００１５】なお、理解を容易にするためにカッコ内に
は、図面に示し後述する実施例の対応要素又は対応事項
に付した記号等を、参考までに付記した。

【００１６】これによれば、監視手段(1;OBD)を起動し
た後に、指令信号(Sc)が物体検出の不指示(L)から指示
(H)に、またその逆に比較的に短時間で切換わると、こ
の切換わりの時間が所定時間(Tr)以内である限り、検出
制御手段(1;OPC)が、監視手段の動作(OBD)を継続するの
で、初期調整手段(1;DZC)による発振手段が発生する電
気信号(VL)の調整は行なわれず、物体検出の遅れを生じ
ない。前記所定時間(Tr)程度の時間経過の間に、温度，
湿度等の環境条件やセンサ電極周りの環境が変化するこ
とは実質上無いか又は極く些少であるので、初期調整手
段(1;DZC)による該調整が行なわれなくても、物体検出
精度は格別に低下しない。

【００１７】

【発明の実施の形態】

（２）前記検出制御手段(1;OPC)は、前記指令信号(Sc)
が物体検出の指示(H)から不指示(L)に切換わったときに
前記監視手段(1;OBD)が物体検知情報(I/O-5:H)を発生し
ていると、不指示(L)が所定時間(Tr)継続した後に監視
手段の動作(OBD)を停止して前記待機状態(図6の12)に移
行し、該所定時間(Tr)内に指示(H)に切換わったときに
は監視手段の動作(OBD)を継続し、前記指令信号(Sc)が
物体検出の指示(H)から不指示(L)に切換わったときに前
記監視手段(1;OBD)が物体検知情報(I/O-5:H)を発生して
いなかったときには、監視手段の動作(OBD)を停止して
前記待機状態(図6の12)に移行する(図6の23-25-29-1
2)。

【００１８】監視手段(1;OBD)が物体検知情報(I/O-5:H)
を発生していることは、センサ電極の近くに物体が存在
することを意味し、それの接近，離反の監視が重要であ
り、このときには、指令信号(Sc)が物体検出の不指示
(L)から指示(H)に、またその逆に、所定時間(Tr)以内で
切換わっても、監視手段の動作(OBD)すなわち物体検出
が継続するので、初期調整手段(1;DZC)による発振手段
が発生する電気信号(VL)の調整は行なわれず、監視に時
間遅れを生じない。

【００１９】監視手段(1;OBD)が物体検知情報(I/O-5:H)
を発生していないことは、センサ電極の近くに物体が存
在しないことを意味し、比較的遠くに物体があっても、
センサ電極への接近に時間がかかる。このときには、指
令信号(Sc)が物体検出の不指示(L)から指示(H)への切換
り時に、初期調整手段(1;DZC)による発振手段が発生す
る電気信号(VL)の調整が行なわれ、この調整は、遠くに
あった物体がセンサ電極の検知エリアに入るまでに終了
し、物体検出に遅れを生じないと共に、物体検出の信頼
性が高い。

【００２０】（３）前記検出制御手段(1;OPC)は、監視
手段の動作(OBD)を停止するとき物体検知情報(I/O-5:H)
を解除する。物体検知情報(I/O-5:H)にて物体有の報知
を行なっているとき、該解除により該報知が消える。こ
れにより、指令信号(Sc)が物体検出の不指示(L)になっ
て監視手段の動作(OBD)が停止するのに同期して該報知
が消える。

【００２１】（４）走行速度を検出する速度検出手段(S
Ps,Fvc)，走行あるいは停止のために運転者が操作する
操作子(シフトレバ-,パ-キングレバ-)の操作状態を表わ
す状態信号を発生する状態センサ(ATs,PKs)、および、
前記走行速度が設定値(10Km/h,7Km/h)以下であって前記
状態信号が走行のための操作状態のとき物体検出指示
(H)、前記走行速度が設定値を越えるか前記状態信号が
停止のための操作状態のとき物体検出不指示(L)、を表
わす指令信号(Sc)を発生する車上指令器(CNT)、を装備
した車両上に、前記物体検出装置があって、前記センサ
電極(10a,10c)は車外物体との間に静電容量を形成する
ためのものであり；前記検出制御手段(1;OPC)は、前記
車上指令器(CNT)が発生する指令信号(Sc)に応答する。

【００２２】これによれば、車上指令器(CNT)が、走行
速度が設定値(10Km/h,7Km/h)以下であって運転者が車両
走行を設定しているときに、物体検出を指示する指令信
号(Sc=H)を発生し、指令信号(Sc)が検出不指示(Sc=L)か
ら検出指示(Sc=H)へ切換わると初期調整手段(1;DZC)
が、発振手段(2,3)が発生する電気信号(VL)を調整す
る。すなわち、物体検出不指示(Sc=L)から検出指示(Sc=
H)に切換わったときに、調整が行なわれる。

【００２３】そして、初期調整手段(1;DZC)が電気信号
(VL)を設定値(Vx)に定めると、指令信号(Sc)が物体検出
指示(H)である間、監視手段(1;OBD)がセンサ電極(10a,1
0c)への物体の接近を検出する。このように電気信号(V
L)の調整が、物体検出の直前に行なわれるので、物体検
出の精度と信頼性が高い。運転者が車両を停止し、操作
子を停止状態にすると、指令信号(Sc)が検出不指示(Sc=
L)に切換わり、検出制御手段(1;OPC)が物体検出を停止
する。また、操作子が車両走行に設定されていても、車
両速度が設定値超になると指令信号(Sc)が検出不指示(S
c=L)に切換わり、検出制御手段(1;OPC)が物体検出を停
止する。したがって無益な検出処理の継続がない。

【００２４】本発明の他の目的および特徴は、図面を参
照した以下の実施例の説明より明らかになろう。

【００２５】

【実施例】図１に、本発明の一実施例のシステム構成を
示す。この実施例は、それぞれが２電極を装備した４台
の、それぞれが物体検出装置である検出処理装置ＤＥＴ
１〜ＤＥＴ４を備えている。検出処理装置ＤＥＴ１の２
電極は車両の前部バンパ−の右コ−ナ部に、ＤＥＴ２の
２電極は左コ−ナ部に、ＤＥＴ３の２電極は後部バンパ
−の右コ−ナ部に、ＤＥＴ４の２電極は左コ−ナ部に装
備されている。検出処理装置ＤＥＴ１〜ＤＥＴ４は同一
構造，同一機能である。

【００２６】検出処理装置ＤＥＴ１〜ＤＥＴ４には、車
上指令器である検知コントロ−ラＣＮＴが指令信号であ
る制御信号Ｓｃを与える。制御信号Ｓｃの高レベルＨは
物体検出を指示し、低レベルＬは物体検出非指示すなわ
ち物体検出の停止を指示する。

【００２７】検知コントロ−ラＣＮＴには、エンジンへ
の燃料供給を制御する燃料噴射制御装置ＥＦＩに接続さ
れた車速パルス発生器ＳＰｓより、車輪の所定小角度の
回転につき１個の割合いで発生する電気パルス（車速パ
ルス）が与えられる。操作子の１つである、ＡＴ（自動
変速機）のシフトレバ−が、パ−キングＰの位置のとき
に閉じる、状態センサの１つであるパ−キングスイッチ
ＡＴｓと、操作子のもう１つであるパ−キングブレ−キ
レバ−がブレ−キ位置のときに閉じる、状態センサのも
う１つであるパ−キングブレ−キスイッチＰＫｓが、検
知コントロ−ラＣＮＴに接続されている。図示しない車
両上バッテリに、エンジンキ−スイッチを介して接続さ
れる電源回路Ｐが、エンジンキ−スイッチが閉の間、各
部に定電圧Ｖccを与える。また、図１上のブザ−Ｂzに
は、エンジンキ−スイッチを介して直接にバッテリ電圧
Ｖbが印加される。

【００２８】車速パルス発生器ＳＰｓが発生する車速パ
ルスは、検知コントロ−ラＣＮＴの、速度検出手段であ
る周波数／電圧コンバ−タＦvcに与えられ、該コンバ−
タＦvcが、車速パルスの周波数(車速に比例)をアナログ
電圧(レベルが車速に比例)に変換してこれを比較器Ｃmp
１およびＣmp２に与える。比較器Ｃmp１は、該アナログ
電圧が１０Ｋｍ／ｈ以上の速度値を表わすものであると
きには高レベルＨ、１０Ｋｍ／ｈ未満の速度値を表わす
ものであるときには低レベルＬの２値信号を発生してフ
リップフロップＦｆのセット入力端Ｓに与える。比較器
Ｃmp２は、車速を示すアナログ電圧が７Ｋｍ／ｈ以下の
速度値を表わすものであるときには高レベルＨ、７Ｋｍ
／ｈ超の速度値を表わすものであるときには低レベルＬ
の２値信号を発生してフリップフロップＦｆのリセット
入力端Ｒに与える。フリップフロップＦｆは、セット入
力端Ｓの信号がＬからＨに立上ったとき（車速が１０Ｋ
ｍ／ｈ未満から１０Ｋｍ／ｈ以上に切換わったとき）に
セットされてそのＱ出力ＳsrをＨとし、リセット入力端
Ｒの信号がＬからＨに立上ったとき（車速が７Ｋｍ／ｈ
超から７Ｋｍ／ｈ以下に切換わったとき）にリセットさ
れてそのＱ出力ＳsrをＨからＬに切換える。これによ
り、フリップフロップＦｆの出力Ｓsrは、車速に応じて
図２の（ａ）に示すように変化する。

【００２９】この出力Ｓsrは、レベルを反転されてアン
ドゲ−トＡngに印加される。アンドゲ−トＡngのもう１
つの入力は、パ−キングスイッチＡＴｓと、パ−キング
ブレ−キスイッチＰＫｓとが同時に開（走行設定）のと
きにＨであり、少くとも一方が閉（停止設定）のときに
はＬである。したがって、アンドゲ−トＡngの出力であ
る制御信号Ｓｃは、パ−キングスイッチＡＴｓとパ−キ
ングブレ−キスイッチＰＫｓとが同時に開（走行設定）
であって車速が７Ｋｍ／ｈ以下（減速中のとき）又は１
０Ｋｍ以下（加速中のとき）のときにのみ、物体検出を
指示するＨとなり、車速がそれより高いときもしくはパ
−キングスイッチＡＴｓとパ−キングブレ−キスイッチ
ＰＫｓの少くとも一方が閉（停止設定）のときには、制
御信号Ｓｃは、検出非指示を意味するＬとなる。

【００３０】図２の（ｂ）に、検知コントロ−ラＣＮＴ
の、上述の制御信号Ｓｃのレベル制御機能を、フロ−チ
ャ−トで示す。検出処理装置ＤＥＴ１は、制御信号Ｓｃ
がＬ（検出不指示：検出停止を指示）からＨ（検出指
示）に切換わると物体検知の前処理（発振レベルの校
正）を行ない、これにおいて異常を検知すると出力信号
Ｓａ１をＬ（異常）とする。この異常信号に応答して発
光ダイオ−ドＬｅ１が点灯し、インバ−タＩｎ１の出力
がＨとなって、これがダイオ−ドＤ３を通してブザ−ド
ライバＢｄに与えられ、ブザ−Ｂｚが通電されて警報音
を発生する。異常を検知しなかったときには出力信号Ｓ
ａ１をＨに留め、物体検出を行ない（物体の接近を監視
し）、物体を検知すると、出力信号Ｓ１をＬ（物体有
り）とする。この信号に応答して発光ダイオ−ドＬｅ２
が点灯し、インバ−タＩｎ２の出力がＨとなって、これ
がダイオ−ドＤ４を通してブザ−ドライバＢｄに与えら
れ、ブザ−Ｂｚが通電されて警報音を発生する。物体検
知から非検知に変わると出力信号Ｓ１をＨ（物体無し）
とする。これにより発光ダイオ−ドＬｅ２が消灯し、イ
ンバ−タＩｎ２の出力がＬとなって、ブザ−Ｂｚの付勢
が停止する。他の検出処理装置ＤＥＴ２〜ＤＥＴ４も同
様に動作する。

【００３１】図３に、検出処理装置ＤＥＴ１の回路構成
を示し、図４には、図３に示した共振／結合回路２の構
成を示す。先に言及したが、検出処理装置ＤＥＴ１は、
車両前部バンパの右コ−ナ部に装備された、２個のセン
サ電極１０ａ，１０ｃを有し、センサ電極１０ａより約
４０〜５０ｃｍ以内の範囲における障害物を検知する。
まず、この検出処理装置ＤＥＴ１の主要構成及び障害物
検出機能の概要を説明する。

【００３２】水晶発振器を含む発振回路３は、共振／結
合回路２に接続されており、高周波の交流電圧ｖ１を発
生して、共振／結合回路２内部の誘導コイルＬ（図４）
の１次側に印加する。誘導コイルＬの２次側には、電極
ユニット１０のセンサ電極１０ａが接続されている。電
極ユニット１０は、相互に平行な第１電極１０ａおよび
第２電極１０ｃで構成される。

【００３３】図３に、電極ユニット１０周りの電気力線
の分布を示す。図３においては、第１電極１０ａと接地
（グランド接続）されている第２電極１０ｃとの間に交
流電圧ｖｎが印加される。第１電極１０ａと第２電極１
０ｃは平行平板であり、２枚の電極を一組で、一種のコ
ンデンサと考えると、第１電極１０ａと第２電極１０ｃ
の間の静電容量Ｃｏ１は、両者間の距離をｄとし、真空
の誘電率をε_o，電極の比誘電率をεｒとするととも
に、互いに向い合う面積をＳとすれば、 Ｃｏ１＝〔ε_o・εｒ・Ｓ〕／ｄ で表される。第１電極１０ａの遠方に仮想境界ＬＬを想
定し、仮想境界ＬＬまでの第１電極１０ａからの放射電
界における静電容量をＣｓとすれば、第１電極１０ａと
グランド（接地された第２電極１０ｃ）との間のインピ
ーダンスＺｉｎ１は、第１電極１０ａと第２電極１０ｃ
間のインピーダンス〔−１／（ｊωＣｏ１）〕と、第１
電極１０ａと仮想境界ＬＬ間のインピーダンス〔−１／
（ｊωＣｓ）の合成となり、 Ｚｉｎ１＝−１／〔ｊω（Ｃｏ１＋Ｃｓ）〕 で示される。ここで、仮想境界ＬＬと第１電極１０ａの
間に、人，建造物，金属等の障害物が存在すると、仮想
境界ＬＬと第１電極１０ａ間の放射電界の静電容量Ｃｓ
が変化する。これにより、インピーダンスＺｉｎ１が変
化する。なお、第１電極１０ａと第２電極１０ｃの間の
静電容量Ｃｏ１は、第２電極１０ｃが接地されているこ
とにより一定となる。

【００３４】再び図３を参照する。コントロ−ラＣＯＮ
Ｔの電源回路Ｐから供給された直流の定電圧Ｖｃｃを、
電気回路各要素に印加する。障害物検出装置ＤＥＴ１の
検出制御を行うのは、ＣＰＵ（中央演算処理装置）１で
ある。ＣＰＵ１は、まず発振回路３の発振を安定させ
る。発振回路３の発振を安定させる為にＣＰＵ１は、交
流電圧ｖ１の発振レベルを表す直流電圧信号である発振
レベルＶＬをＩ／ＯポートのＩＯ−１から読み込む。次
に、発振レベルＶＬに応じて、共振／結合回路２が発振
回路３の発振条件を満たすようなデジタルデータ制御電
圧Ｖｍを算出する。 そして、Ｉ／ＯポートのＩＯ−２
からラダー抵抗ＲＡを介してデジタルデータ制御電圧Ｖ
ｍをＤ／Ａ変換し、共振／結合回路２に与える。

【００３５】制御電圧Ｖｍは共振／結合回路２内部のバ
リキャップダイオード（可変容量ダイオード）ＶＤ（図
４）の直列コンデンサＣｚ１側に印加され、制御電圧Ｖ
ｍの電圧レベルに応じたバリキャップダイオードＶＤの
容量変化により、共振／結合回路２の２次側の静電容量
が変化し、発振回路３の発振条件が満たされて発振が安
定する。

【００３６】発振回路３の発振が安定している場合にお
いて、電極ユニット１０（電極１０ａ）に、人，建造
物，金属等の障害物が接近すると、電極ユニット１０の
インピーダンスＺｉｎ１が変化し、インピーダンスＺｉ
ｎ１の変化に応じて共振／結合回路２の２次側の容量が
変化する。これに伴い発振回路３の発振条件が影響さ
れ、発振回路３の発生する交流電圧ｖ１の発振レベルが
変化する。

【００３７】発振回路３には、検波／増幅回路４が接続
されており、交流電圧ｖ１を検波・増幅し、交流電圧ｖ
１の発振レベルの変化に応じて増減する直流の電圧であ
る発振レベルＶＬに変換してＣＰＵ１のＩ／Ｏポートの
ＩＯ−１に与える。ＣＰＵ１は、発振レベルＶＬとしき
い値とを比較して、比較結果に従ってＩ／ＯポートのＩ
Ｏ−５からＯＮ／ＯＦＦ信号すなわち障害物の有無を表
わす２値信号を出力する。この２値信号の反転信号が出
力信号Ｓ１であり、障害物有無を表わし、出力信号Ｓ１
が低レベルＬのとき、これによってインバ−タＩｎ２
（図１）がブザ−ドライバＢｄにオン電圧Ｈを与え、ブ
ラ−ザライバＢｄが警報ブザ−Ｂｚに通電し、警報ブザ
−Ｂｚが鳴動する。

【００３８】図６及び図７に、ＣＰＵ１の制御動作を示
す。まず図６を参照する。電源Ｖｃｃがコントロ−ラＣ
ＮＴから供給され、電源オンリセット回路６がリセット
パルスを発生すると、ＣＰＵ１は、ステップ１１におい
て初期化、すなわち内部レジスタ，フラグ等、メモリの
クリアを実行する。以下、カッコ内には「ステップ」と
いう言葉を省略してステップ番号のみを示す。

【００３９】初期化が終了するとＣＰＵ１は、コントロ
−ラＣＮＴからの検出指示（Ｓｃ＝ＨすなわちＩ／Ｏ−
４＝Ｌ）を待つ（１２）。

【００４０】検出指示が到来すると、すなわちＳｃ＝Ｈ
（Ｉ／Ｏ−４＝Ｌ）になると、センサ初期化ＤＺＣを実
行して、共振／結合回路２を、発振レベルＶＬが基準レ
ベルである設定値Ｖｘとなる回路動作に設定し、この設
定の過程で電極ユニット１０，共振／結合回路２，発振
回路３および検波／増幅回路４でなる回路全体としての
動作異常の有無をチェックする。詳細は後述する。

【００４１】センサ初期化ＤＺＣにおいて設定値Ｖｘの
設定が出来ると、作動制御ＯＰＣに進み、そこでは、制
御信号Ｓｃのレベル変化と、障害物検出有か否か（Ｉ／
Ｏ−５の出力レベル）に対応して、障害物検出ＯＢＤを
継続する（繰返す）か、あるいは、それを停止して、制
御信号Ｓｃが検出指示Ｈになるのを待つ（１２）かを決
定する。詳細は後述する。

【００４２】作動制御ＯＰＣから障害物検出ＯＢＤに進
むと、微分処理３０を実行する。この微分処理３０は、
電極ユニット１０周りの、水はねなどによる突発的な環
境変化による発振レベルＶＬの低下を検出するものであ
る。この実施例では、車速が１０Ｋｍ／ｈ以下を障害物
検出を行なう条件にしており、電極ユニット１０に対す
る障害物の接近速度は１０Ｋｍ／ｈ以下の低速であり、
障害物が接近する場合、発振レベルＶＬは図１１の
（ａ）に示すように緩やかに変化する。電極ユニット１
０周りに水がかかったときには、図１１の（ｂ）に示す
ように、発振レベルＶＬの低下が急激に起こる。また、
どしゃぶりの雨が電極ユニット１０周りに当ると、図１
１の（ｃ）に示すように、発振レベルＶＬが急激かつ大
きな変動の昇降変化を示す。図１１の（ａ），（ｂ）お
よび（ｃ）のいずれの場合にも、発振レベルＶＬが、障
害物有無判定のためのしきい値（Ｖｒ）より低くなる時
点があり、図１１の（ｂ）および（ｃ）の場合の発振レ
ベルＶＬの低下は、誤検出を招く。そこでこの微分処理
３０では、発振レベルＶＬの変化速度に着目して、発振
レベルＶＬの変化が図１１の（ａ）に示すような緩やか
な変化（障害物）か否かを判定する。

【００４３】この微分処理３０の詳細も後述するが、こ
こで発振レベルＶＬの変化が図１１の（ａ）に示すよう
な緩やかな変化と判定すると、初期設定フラグをＯＦＦ
（発振レベルＶＬの校正不要：零点補正３４の実行不
要）とし、発振レベルＶＬの変化が急激（外乱あり）と
判定すると、初期設定フラグをＯＮ（発振レベルＶＬの
校正要：零点補正３４の実行要）とする。

【００４４】次に実行するしきい値制御３１は、電極ユ
ニット１０廻りの長期的な環境変化（例えばバンパ−の
水濡れ，泥などの異物の付着）による障害物の誤検出又
は検出漏れを防止するために、発振レベルＶＬの偏倚に
対応して障害物判定のためのしきい値Ｖｒを調整するも
のである。このしきい値制御３１の詳細も後述する。し
きい値制御３１を終えると、初期設定フラグがＯＦＦ
（レベル校正不要）であると障害物有無判定（３５〜３
８）を行なうが、初期設定フラグがＯＮ（レベル校正
要）であると、零点補正３４を行ない、障害物有無判定
（３５〜３８）は行なわない。そして、詳細は後述する
が、零点補正３４では、発振レベルＶＬを基準値Ｖｘに
調整する。

【００４５】なお、作動制御ＯＰＣから障害物検出ＯＢ
Ｄに進み、障害物検出ＯＢＤを実行すると作動制御ＯＰ
Ｃに進むので、条件が整えば、作動制御ＯＰＣと障害物
検出ＯＢＤが、所定周期で繰返し実行される。したがっ
てその場合、作動制御ＯＰＣと障害物検出ＯＢＤ共に、
該所定周期Ｔｓで繰返えされる点に注意されたい。次に
詳細を説明する。

【００４６】センサ初期化ＤＺＣ：ステップ１３〜２２ ここではまず、回数フラグＦ１の内容に１を加算する
（１３）。初回であれば回数フラグＦ１にはデータが存
在しないので、０＋１＝１となる。そして、ポートＩ／
Ｏ−１より、発振レベルＶＬを読み込んで（１４）、デ
ジタル変換し、その値がセンサ初期化ＤＺＣの第１設定
値Ｖｘであるかを判定する（１５）。

【００４７】ここで、発振レベルＶＬが第１設定値Ｖｘ
でなければ、ステップ１６に進み、発振レベルＶＬと第
１設定値Ｖｘの偏差を算出し、ＣＰＵ１の内部メモリに
記憶する。そして、今回のセンサ初期化ＤＺＣのルーチ
ン（１３〜２２）実行においてステップ１６で算出し
た、発振レベルＶＬと第１設定値Ｖｘの偏差と、やはり
ＣＰＵ１の内部メモリに記憶されている、前回のセンサ
初期化ＤＺＣのルーチン実行においてステップ１６で算
出した、発振レベルＶＬと第１設定値Ｖｘの偏差とを比
較し、今回算出した発振レベルＶＬと第１設定値Ｖｘの
偏差が、前回算出した偏差より小さければ、発振レベル
ＶＬは安定しつつあると判断して、ステップ２０に進
む。

【００４８】しかし、今回算出した発振レベルＶＬと第
１設定値Ｖｘの偏差が、前回算出した偏差以上（同値も
含む）であれば（１７）、発振レベルＶＬは発散の傾向
にあると判断して、ステップ１８に進む。ここで、今回
のセンサ初期化ＤＺＣの実行が初回であり、内部メモリ
に前回の偏差が記憶されていなければ、ＣＰＵ１はその
ままステップ２０に進む。

【００４９】発振レベルＶＬが発散の傾向にあると判断
すると、ＣＰＵ１は、回数フラグＦ１をチェックする
（１８）。ここで、センサ初期化ＤＺＣの実行回数を示
す回数フラグＦ１の内容が、所定数Ｆｎに達していない
場合には、ＣＰＵ１はステップ２０に戻る。しかし、回
数フラグＦ１の内容が所定数Ｆｎに達していることを示
すＦｎである場合には、ＣＰＵ１は「異常判定」（１
９）に進み、そこでＣＰＵ１は、異常を示すＨをポート
Ｉ／Ｏ−６から出力する。これにより、出力信号Ｓａ１
がＬとなって、発光ダイオ−ドＬｅ１（図１）が点灯
し、警報ブザ−Ｂｚが鳴動する。。

【００５０】発振レベルＶＬが収束しつつある場合ある
いは、発振レベルＶＬが発散の傾向にあっても、ルーチ
ン実行の回数を示す回数フラグＦ１の内容が、所定数Ｆ
ｎに達していない場合には、ＣＰＵ１はステップ１６で
算出した偏差を補償する（零とする）ための制御電圧Ｖ
ｍの補正値を算出し、この補正値を現在出力中の制御電
圧に加えた値を算出し（２０）、算出値に制御電圧Ｖｍ
を変更する（２１）。すなわち算出したデジタルデータ
制御電圧Ｖｍを、ポートＩ／Ｏ−２より共振／結合回路
２に出力する。そしてステップ１３に戻る。

【００５１】こうしてＣＰＵ１は、発振レベルＶＬが第
１設定値Ｖｘになるまでステップ１３〜ステップ２１の
処理を繰り返し、発振レベルＶＬが第１設定値Ｖｘとな
ると、初期設定フラグをＯＦＦ（零点補正不要）に設定
して（２２）、作動制御ＯＰＣに進む。また、ステップ
１３〜ステップ２１の実行ルーチンを回数フラグＦ１の
内容が、所定数Ｆｎに達するまで繰り返しても発振レベ
ルＶＬが第１設定値Ｖｘに一致しない場合には、ステッ
プ１９の異常判定の処理を行い、そこで異常と判定する
と信号Ｓａ１をＨ（正常）からＬ（異常）に切換える。

【００５２】作動制御ＯＰＣ：ステップ２３〜２９ 始めてこの作動制御ＯＰＣに進んだときには出力ポ−ト
Ｉ／Ｏ−５の出力は、初期化（１１）によりＬ（障害物
なし）となっている。そして制御信号Ｓｃは障害物検出
を指示するＨである。作動制御ＯＰＣに進むとＣＰＵ１
はまず、Ｉ／Ｏ−５の出力レベルがＨ（障害物検知中）
かをチェックして（２３）、そうでないとすなわちＬ
（障害物非検知）であると、制御信号ＳｃがＨ（検出指
示）かをチェックして（２５）、そうであると、障害物
検出ＯＢＤに進む。制御信号ＳｃがＬ（検出不指示）で
あると、Ｉ／Ｏ−５にＬ（障害物非検知）を設定（クリ
アと同義）して（２９）、検出指示待ち（１２）に戻
る。

【００５３】作動制御ＯＰＣに進んだときにＩ／Ｏ−５
の出力レベルがＨ（障害物検知中）であったときには、
ＣＰＵ１は、制御信号ＳｃがＨ（検出指示）かをチェッ
クして（２４）、そうであると、障害物検出ＯＢＤに進
む。制御信号ＳｃがＬ（検出不指示）であると、前回も
Ｌであったかをチェックして（２６）、前回はＨ（検出
指示）であったときには、制御信号ＳｃがＨ（検出指
示）からＬ（検出不指示）に切換わったことになるの
で、所定時間の時限値ＴｒのタイマＴｒをスタ−トし
て、障害物検出ＯＢＤに進む（２７）。その後タイマＴ
ｒがタイムオ−バすると、Ｉ／Ｏ−５にＬ（障害物非検
知）を設定して（２６，２８，２９）、検出指示待ち
（１２）に戻る。すなわち、制御信号ＳｃがＨ（検出指
示）からＬ（検出不指示）に切換わっても、障害物検知
中のときには、即座に障害物検出は停止せず、所定時間
Ｔｒが経過したときに障害物検出を停止する。Ｉ／Ｏ−
５にＬ（障害物非検知）が設定されるので、Ｉ／Ｏ−５
のＨ（障害物検知中）によって付勢されていた警報ブザ
−Ｂｚの鳴動が止まる。

【００５４】障害物検出ＯＢＤ：ステップ３０〜３８ まず微分処理３０を実行する。その内容を図８を参照し
て説明する。微分処理３０でＣＰＵ１は、発振レベルＶ
Ｌを、１msec周期でＡ回、デジタル変換して読込んで、
読込みデ−タの平均値を算出する（５１）。次に、今回
算出した平均値−前回算出した平均値＝差値、を算出す
る（５２）。前回の算出から今回の算出までの経過時間
をＴｓとすると、該差値は、Ｔｓの間の発振レベルＶＬ
の変化量であり、発振レベルＶＬの変化速度である。正
確には、変化速度は、差値／Ｔｓである。物体検知中
（Ｉ／Ｏ−５：Ｈ）か否か（５３）と、差値が負（発振
レベルＶＬの立下り）か否（立上り）かをチェックして
（５４，５７）、 （ａ）物体検知中であって、しかも、差値が負（発振レ
ベルＶＬが立下り）の場合は、Ｂ（負値）を参照値に定
める（５３〜５５）。この場合は、障害物が電極ユニッ
ト１０の近くにあるので、その監視を継続するために、
Ｂは最低設定値（負値）としている。これにより、この
場合には、初期設定フラグをＯＮ（発振レベルＶＬの校
正要）とする（後述のステップ６１）可能性が低く、障
害物監視の継続性が高い。

【００５５】（ｂ）物体検知中であって、しかも、差値
が正（零を含む：発振レベルＶＬが立上り又は変化な
し）の場合は、Ｃ（正値）を参照値に定める（５３，５
４，５６）。この場合も、障害物が電極ユニット１０の
近くにあるので、その監視を継続するために、Ｃは最高
設定値（正値）としている。これにより、この場合に
も、初期設定フラグをＯＮ（発振レベルＶＬの校正要）
とする（後述のステップ６１）可能性が低く、障害物監
視の継続性が高い。

【００５６】（ｃ）物体非検出中であって、しかも、差
値が負（発振レベルＶＬが低下している）の場合は、Ｄ
（負値）を参照値に定める（５３，５７，５８）。この
場合は、障害物があっても電極ユニット１０から遠いの
で、障害物監視の緊急性は低い。そこで外乱を障害物と
誤検知する可能性を低くするために、Ｄは、Ｂよりもや
や高い負値としている。これにより、初期設定フラグを
ＯＮ（発振レベルＶＬの校正要）とする（後述のステッ
プ６１）可能性が高く、外乱原因の発振レベル変動をキ
ャンセルする信頼性が高い。

【００５７】（ｄ）物体非検出中であって、しかも、差
値が正（零を含む：発振レベルＶＬが立上り又は変化な
し）の場合は、Ｅを参照値に定める（５３，５７，５
９）。この場合も、障害物監視の緊急性は低い。そこで
外乱を障害物と誤検知する可能性を低くするために、Ｅ
は、Ｃよりもやや低い正値としている。これにより、初
期設定フラグをＯＮ（発振レベルＶＬの校正要）とする
（後述のステップ６１）可能性が高く、外乱原因の発振
レベル変動をキャンセルする信頼性が高い。

【００５８】なお、車速10Km/h未満のときのみ障害物検
出を行なうので、「(外乱原因のVLの下り変化速度)＜Ｂ
＜Ｄ＜(10Km/hの障害物接近速度でのVLの変化速度)＜０
＜(10Km/hの障害物離反速度でのVLの変化速度)＜Ｅ＜Ｃ
＜(外乱原因のVLの立上り変化速度)」なる関係となって
いる。

【００５９】以上のように参照値を設定すると、ステッ
プ５２で算出した差値が参照値より大きいかをチェック
して（６０）、大きいと初期設定フラグをＯＮ（零点補
正要）とし（６１）、そうでないと初期設定フラグをＯ
ＦＦ（零点補正不要）とする（６１）。

【００６０】しきい値制御３１の内容を図９に示す。図
９を参照すると、ここでＣＰＵ１は、初期設定フラグが
ＯＮ（零点補正要）であるかをチェックして（７１）、
そうであると、後に発振レベルＶＬの校正を行ない、こ
こでのしきい値設定は無意味となるので、次のステップ
３２に進む。

【００６１】しかし初期設定フラグがＯＦＦであると、
ステップ５１で算出した平均値ＶＬが、現在設定中のし
きい値Ｖｒ以下かをチェックして（７２）、そうである
（平均値ＶＬが障害物非検出レベルである）としきい値
Ｖｒを、比較的に高い基準設定値ＶＡに戻す（７６）。
この設定値ＶＡは、障害物非検出時の発振レベルが基準
値Ｖｘにあるときの、障害物有無判定用のしきい値であ
る。図１２に、ＶｘとＶＡならびに次に触れる多くの基
準値の、相対関係を示す。

【００６２】平均値ＶＬが、現在設定中のしきい値Ｖｒ
を越える（平均値ＶＬが障害物検出レベルである）と、
ステップ５１で読込んだＡ回のデ−タの最低値が、基準
値Ｃ以下であるかをチエックして（７３）、そうである
と、しきい値Ｖｒに、最低の基準設定値ＶＤを設定する
（７７）。Ａ回のデ−タの最低値が基準値Ｃを越える
と、それが中間の基準値Ｂ以下であるかをチェックして
（７４）、そうであると、しきい値Ｖｒに、ＶＤよりや
や高い基準設定値ＶＣを設定する（７８）。Ａ回のデ−
タの最低値が基準値Ｂを越えると、それが基準値Ａ以下
であるかをチェックして（７５）、そうであると、しき
い値Ｖｒに、ＶＣよりやや高くＶＡよりはやや低い基準
設定値ＶＢを設定する（７９）。Ａ回のデ−タの最低値
が基準値Ａを越えると、しきい値Ｖｒに、基準設定値Ｖ
Ａを設定する（８０）。

【００６３】このしきい値制御３１の実行により、障害
物検知中の発振レベルＶＬの最低値に対応してしきい値
Ｖｒがシフトする。すなわち発振レベルＶＬが低下傾向
のときにはそれに対応してしきい値Ｖｒが下げられる。
図１２に太い実線で示すように、障害物検知中の発振レ
ベルＶＬの最低値が基準値ＢとＡの間にあるときには、
しきい値Ｖｒは上述の処理によりＶＢに設定される。そ
してこのしきい値Ｖｒ＝ＶＢよりも発振レベルＶＬが上
昇すると、すなわち障害物非検知になると、ステップ７
２，７６でしきい値ＶｒはＶＡに戻される。電極ユニッ
ト１０周りに泥などが付着して発振レベルＶＬが低下し
た後、障害物の接近により発振レベルＶＬが更に低下す
ると、障害物検知状態となって、障害物検知状態になっ
てからの発振レベルＶＬの最低値対応でしきい値Ｖｒが
下がるので、泥などの付着によって発振レベルＶＬが低
下した分、しきい値Ｖｒも下がることになる。したがっ
て、障害物が電極ユニット１０から離れるときの、障害
物有りから無しへの切換わり検出のばらつきが小さくな
る。つまり障害物検知の信頼性が高い。なお、このよう
なしきい値のシフトを行わない場合には、泥などが付着
していない場合よりも遠方に障害物が離れないと、障害
物無しに切換わらないことになる。

【００６４】図７を再度参照する。上述のしきい値制御
（３１）を実行するとＣＰＵ１は、発振レベルＶＬを読
込み（３２）、そして初期設定フラグがＯＮ（零点補正
要）かチェックして（３３）、そうであると零点補正３
４を実行する。その内容を図１０に示す。零点補正３４
に進むと、ＣＰＵ１は、ポートＩ／Ｏ−１より、発振レ
ベルＶＬを読み込んで（８１）、デジタル変換し、その
値が設定値Ｖｘであるかを判定する（８２）。ここで、
発振レベルＶＬが第１設定値Ｖｘでなければ、ステップ
８４に進み、発振レベルＶＬと第１設定値Ｖｘの偏差を
算出する。そして、該偏差を補償する（零とする）ため
の制御電圧Ｖｍの補正値を算出し、この補正値を現在出
力中の制御電圧に加えた値を算出し（８５）、算出値に
制御電圧Ｖｍを変更する（８６）。すなわち算出したデ
ジタルデータ制御電圧Ｖｍを、ポートＩ／Ｏ−２より共
振／結合回路２に出力する。そしてステップ８１に戻
る。こうしてＣＰＵ１は、発振レベルＶＬが第１設定値
Ｖｘになるまでステップ８１〜ステップ８６の処理を繰
り返し、発振レベルＶＬが第１設定値Ｖｘとなると、初
期設定フラグをＯＦＦ（零点補正不要）に設定して（８
３）、作動制御ＯＰＣに戻る。

【００６５】障害物有無の判定と判定結果対応の処理：
ステップ３５−３８ 再度図７を参照する。ステップ３３で初期設定フラグが
ＯＦＦ（零点補正不要）であることを認知した場合に
は、ＣＰＵ１は、ステップ３２で読込んだ発振レベルＶ
Ｌしきい値Ｖｒと比較する（３５）。発振レベルＶＬが
しきい値Ｖｒ以下であると、ポートＩ／Ｏ−５に、障害
物有りを示すＨを設定する（３６）。これにより信号Ｓ
１がＨからＬに切換わり、ブザ−Ｂｚが鳴動する。発振
レベルＶＬがしきい値Ｖｒを越えていたときには、ポー
トＩ／Ｏ−５を障害物無しを示すＨレベルに設定し（３
７）、そして所定周期で、発振レベルＶＬが第１設定値
Ｖｘに合致する方向に、制御電圧Ｖｍを小値Ｙ分づつ変
更し、発振レベルＶＬをＶｘに合わせる（３８）。そし
て、作動制御ＯＰＣに進む。

【００６６】作動制御ＯＰＣでは前述のように、障害物
検出の有／無（Ｉ／Ｏ−５：Ｈ／Ｌ）と、制御信号Ｓｃ
の検出指示／不指示（Ｈ／Ｌ）に応じて、制御信号Ｓｃ
が検出指示（Ｈ）である間、障害物検出ＯＢＤを繰返し
実行する（２３−２４−／２３−２５−）。すなわ
ち障害物検出を継続する。

【００６７】制御信号Ｓｃが検出指示（Ｈ）から検出非
指示（Ｌ）に切換わると、このとき障害物非検知（Ｉ／
Ｏ−５：Ｌ）であると、障害物検出は停止し、制御信号
Ｓｃが検出非指示（Ｌ）から検出指示（Ｈ）に切換わる
のを待つ（１２）。

【００６８】しかし、障害物検知中（Ｉ／Ｏ−５：Ｈ）
であったときには、所定時間の時限値ＴｒのタイマＴｒ
をスタ−トして（２３−２４−２６−２７）、障害物検
出ＯＢＤに進み、障害物検出は継続する。そしてタイマ
Ｔｒがタイムオ−バすると、つまり所定時間が経過する
と、出力ポ−トＩ／Ｏ−５をＬ（障害物検出無）にし
て、障害物検出は停止し、制御信号Ｓｃが検出非指示
（Ｌ）から検出指示（Ｈ）に切換わるのを待つ（１
２）。

【００６９】なお、上述の実施例では、制御信号Ｓｃの
検出指示（Ｈ）から検出非指示（Ｌ）への切換わりが障
害物検出有（Ｉ／Ｏ−５：Ｈ）のときに生じた場合の
み、検出非指示（Ｌ）にもかかわらず、所定時間Ｔｒの
間は障害物検出を継続するようにしているが、本発明の
第２実施例では、これを、制御信号Ｓｃの検出指示
（Ｈ）から検出非指示（Ｌ）への切換わりが障害物検出
無（Ｉ／Ｏ−５：Ｌ）の場合にも同様に行なう。そのた
め、ステップ２３が省略される。

【００７０】しかし、障害物検出無（Ｉ／Ｏ−５：Ｌ）
の場合は、障害物検出を停止したときに障害物が仮に存
在したとしてもそれはセンサ電極の感知領域の外で遠く
にあるので、制御信号Ｓｃが検出非指示（Ｌ）から検出
指示（Ｈ）に切換り、これをステップ１２で認知してセ
ンサ初期化ＺＤＣを実行しても、検知に格別な遅れを生
じないので、また、センサ初期化ＺＤＣの実行頻度が高
く見込まれるので、上述の、詳細に説明した実施例の方
がベタ−と考えられる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の一実施例のシステム構成を示すブロ
ック図である。

【図２】 （ａ）は図１に示す検知コントロ−ラＣＮＴ
の車速判定の範囲を示すグラフであり、（ｂ）は検知コ
ントロ−ラＣＮＴが発生する物体検出指示（Ｓｃ＝Ｈす
なわちＩ／Ｏ−４＝Ｌ）を示すフロ−チャ−トである。

【図３】 図１に示す検出処理装置ＤＥＴ１の構成を示
すブロック図である。

【図４】 図３に示す共振／結合回路２の回路構成を示
す電気回路図である。

【図５】 図３に示す電極ユニット１０周りの電気力線
の分布の概要（推定）を示す平面図である。

【図６】 図３に示すＣＰＵ１の制御動作の一部である
センサ初期化ＤＺＣと作動制御ＯＰＣの内容を示すフロ
ーチャートである。

【図７】 図３に示すＣＰＵ１の制御動作の一部である
障害物検出ＯＢＤの内容を示すフロ−チャ−トである。

【図８】 図７に示す微分処理３０の内容を示すフロ−
チャ−トである。

【図９】 図７に示すしきい値制御３１の内容を示すフ
ロ−チャ−トである。

【図１０】 図７に示す零点補正３４の内容を示すフロ
−チャ−トである。

【図１１】 図３に示す発振レベルＶＬの、レベル校正
を施さない場合のレベル変化を示すグラフであり、
（ａ）は障害物が電極ユニット１０に接近している過程
のものを、（ｂ）は電極ユニット１０周りに水がかかっ
たときのものを、（ｃ）はどしゃぶりの雨相当の水しぶ
きが電極ユニット１０周りに当っているときのものを示
す。

【図１２】 図９に示すしきい値制御３１の処理におけ
るレベル判定参照値としきい値として設定する値の相対
レベルを示すグラフである。

【符号の説明】

ＤＥＴ1：障害物検出装置 Ｌｅ１，Ｌｅ
２：発光ダイオ−ド Ｉｎ１，Ｉ２：インバ−タ Ｄ１，Ｄ２，Ｄ
３，Ｄ４：ダイオード Ｂｄ：ブザ−ドライバ Ｂz：ブザ− ＣＮＴ：検知コントロ−ラ Ｆｖｃ：Ｆ／Ｖ
コンバ−タ Ｃmp１，Ｃmp２：比較器 Ｆｆ：フリップ
フロップ Ａmp：バッファ Ａng：アンドゲ
−ト ＳＰｓ：速度検出パルス発生器 ＰＫs：パ−キ
ングブレ−キスイッチ ＡＴs：シフトレバ−スイッチ Ｐ：電源回路 １：ＣＰＵ ２：共振／結合
回路 ３：発振回路 ４：検波／増幅
回路 ５：温度補償回路 ６：リセット回
路 １０：電極ユニット １０ａ，１０
ｃ：第１，第２電極 ＶＬ：発振レベル相当直流電圧 Ｖｍ：制御電圧 ｖ１：高周波発振電圧 Ｖ７：７ｋｍ／
ｈ相当電圧 Ｖ１０：１０ｋｍ／ｈ相当電圧 Ｃ，Ｃｃ，Cz
1：コンデンサ Ｌ：誘導コイル ＶＤ：バリキャ
ップダイオード ＬＬ：仮想境界

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 伊 藤 新 也 愛知県刈谷市昭和町２丁目３番地 アイシ ン・エンジニアリング株式会社内 (72)発明者 浜 島 茂 充 愛知県刈谷市朝日町２丁目１番地 アイシ ン精機株式会社内 (72)発明者 石 川 均 愛知県刈谷市朝日町２丁目１番地 アイシ ン精機株式会社内 (72)発明者 家 田 清 一 愛知県刈谷市朝日町２丁目１番地 アイシ ン精機株式会社内 (72)発明者 井 奈 波 恒 愛知県刈谷市朝日町２丁目１番地 アイシ ン精機株式会社内

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】物体との間に静電容量を形成するためのセ
   ンサ電極；該センサ電極と基準電位の間の静電容量に対
   応する電気信号を発生するための発振手段；前記センサ
   電極と基準電位の間の静電容量に対する前記発振手段が
   発生する電気信号を調整する初期調整手段；前記センサ
   電極への物体の接近による前記発振手段が発生する電気
   信号の変化を検出し、物体検知情報を発生する監視手
   段；および、待機状態において、指令信号が物体検出の
   不指示から指示に切換わるのを待ち、切換わると前記初
   期調整手段を起動し、その動作が終了してから前記監視
   手段を起動する検出制御手段；を備える物体検出装置に
   おいて：前記検出制御手段は、前記監視手段を起動した
   後、前記指令信号が物体検出の指示から不指示に切換わ
   ったとき、不指示が所定時間継続した後に監視手段の動
   作を停止して前記待機状態に移行し、該所定時間内に指
   示に切換わったときには、監視手段の動作を継続する；
   ことを特徴とする物体検出装置。
2. 【請求項２】前記検出制御手段は、前記指令信号が物体
   検出の指示から不指示に切換わったときに前記監視手段
   が物体検知情報を発生していると、不指示が所定時間継
   続した後に監視手段の動作を停止して前記待機状態に移
   行し、該所定時間内に指示に切換わったときには監視手
   段の動作を継続し、前記指令信号が物体検出の指示から
   不指示に切換わったときに前記監視手段が物体検知情報
   を発生していなかったときには、監視手段の動作を停止
   して前記待機状態に移行する；請求項１記載の物体検出
   装置。
3. 【請求項３】前記検出制御手段は、監視手段の動作を停
   止するとき物体検知情報を解除する請求項１又は請求項
   ２記載の物体検出装置。
4. 【請求項４】走行速度を検出する速度検出手段，走行あ
   るいは停止のために運転者が操作する操作子の操作状態
   を表わす状態信号を発生する状態センサ、および、前記
   走行速度が設定値以下であって前記状態信号が走行のた
   めの操作状態のとき物体検出指示、前記走行速度が設定
   値を越えるか前記状態信号が停止のための操作状態のと
   き物体検出不指示、を表わす指令信号を発生する車上指
   令器、を装備した車両上に、前記物体検出装置があっ
   て、前記センサ電極は車外物体との間に静電容量を形成
   するためのものであり；前記検出制御手段は、前記車上
   指令器が発生する指令信号に応答する；請求項１，請求
   項２又は請求項３記載の物体検出装置。