JPH1188139A - 物体検出装置 - Google Patents
物体検出装置Info
- Publication number
- JPH1188139A JPH1188139A JP9250286A JP25028697A JPH1188139A JP H1188139 A JPH1188139 A JP H1188139A JP 9250286 A JP9250286 A JP 9250286A JP 25028697 A JP25028697 A JP 25028697A JP H1188139 A JPH1188139 A JP H1188139A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- obstacle
- oscillation
- detection
- temperature
- circuit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Geophysics And Detection Of Objects (AREA)
- Electronic Switches (AREA)
Abstract
サ電極周りの温度変化による障害物検出漏れおよび誤検
出を回避する。 【解決手段】 発振回路3,4に、センサ電極10aお
よび第1可変容量ダイオ−ドVD1を接続した共振回路
2を結合し、発振回路3,4の発振レベルVLを、ダイ
オ−ドVD1に印加する静電容量制御電圧V2を操作し
て補正し、センサ電極10aへの物体の接近による発振
レベルVLの変化を検出する検出装置において:温度セ
ンサ51n/51pと第2可変容量ダイオ−ドVD2を
備え、ダイオ−バVD2を共振回路2に接続し、検出温
度に対応してダイオ−ドVD2の静電容量を調整するこ
とにより、温度変化によるセンサ電極10aの静電容量
の変化を補償する。
Description
に形成される静電容量に基づいて物体を検出する物体検
出装置に関し、特に、これに限定する意図ではないが、
車両上にて車外の物体を検出する装置に関する。
置としては、導体板に高周波電圧を印加し、障害物の接
近に伴い変化する導体板の入力インピーダンスの変化か
ら障害物の有無を検知する装置が多数あり、例えば、特
開昭58−115384号公報,特開昭60−1119
83号公報,特開平3−233390号公報あるいは米
国特許第3,689,814号明細書に開示されてい
る。
力する。共振回路はR,C直列回路又はL,C並列回路
であり、ここでCは検出電極と障害物との間に形成され
る静電容量である。
はそれと検出電極との間に、両者間の距離D,検出電極
の面積S及び誘電率ε0,非誘電率εrに対応する静電容
量C(C=ε0・εr・S/D)が形成される。検出電極
と障害物との距離Dが変化すると、静電容量Cが変化
し、検出電極の端子電圧が変化する。この端子電圧の変
化を監視して障害物の接近を感知する。
に上述の静電容量Cを導入している。障害物が接近する
と静電容量Cが変化し発振周波数が変化する。この周波
数変化を監視して障害物の接近を感知する。
囲条件によっても変化する。例えば温度,湿度,天候,
地形,周囲の建造物,あるいは他車両の遠近などにより
変化する。特に、車両上で障害物検知を行なう場合、検
出電極は車両上に限られるので、車の外周りの環境によ
って静電容量Cが大きく変化し易く、検出電極直近への
障害物の接近のみを正確に検知するのが難かしい。
物検出装置は、センサ電極に結合した発振回路の静電容
量対応の発振レベルを一定にして、温度,湿度等の環境
条件ならびに検出対象物体との間に静電容量を形成する
センサ電極周りの環境(汚れ,水濡れ等)の変化による
物体検出精度の変動を抑制する。
とを確認した後に障害物検出を行なう為に、特開昭61
−120077号公報に開示されている方法では、メイ
ンスイッチのオンで働くタイマ−により、予め設定した
一定時間だけ周波数の変化を強制的に作り出し、それに
より装置が正常に動作するか否かのチェックを自動的に
行なう。
ために、特開平3−237386号公報に於いては、車
速測定手段により測定された車速が、予め設定された制
御速度以上となると自動車用物体検知装置の動作を停止
することを提案している。
はセンサ電極周りの温度変化によっても変動し、発振レ
ベルの温度依存性はかなり高い。例えば比較的に短い時
間tの間に、センサ電極周りの温度が−40°C程度か
ら+80°C程度に急上昇すると、発振レベルが急速に
低下し、この低下速度が図11の(a)に示す障害物接
近の場合のレベル低下速度又はその前後となることも考
えられる。例えば前記特開平9−96678号公報の障
害物検出装置は、センサ電極と発振回路とを、共振/結
合回路で結合し、共振/結合回路の誘導コイルの2次側
に接続した可変容量ダイオ−ドVDに、容量を調整する
ための制御電圧V2を印加し、この制御電圧V2を操作
して発振レベルを調整するが、センサ電極周りの温度を
−40°C程度から80°C程度にまで変化させると、
この変化によっても発振レベルを一定に維持するために
は、図11の(c)に示すように、約4.0V近く制御
電圧V2を操作する必要がある。
変動を抑止するために発振レベルをフィ−ドバックして
それが設定値に合致するように、制御電圧V2を操作す
るフィ−ドバック制御を導入すると、温度上昇による発
振レベルの低下速度が障害物接近の場合の発振レベルの
低下速度(図11の(a))と同程度となり、温度変化
による発振レベルの変動を抑止するためのフィ−ドバッ
ク制御に、障害物接近による発振レベル変化が重なって
しまうと、障害物接近による発振レベル変化が該フィ−
ドバック制御で消去され、障害物接近検知を正確に行な
うことが難しくなる。同様に、温度低下のときに障害物
離れ検知を正確に行うことが難しくなる。
る障害物検出漏れおよび誤検出を回避することを目的と
する。
のセンサ電極(10a);発振回路(3,4);制御電圧(Vm)に対
応した静電容量を呈する第1可変容量手段(VD1)を含
み、前記センサ電極(10a)および第1可変容量手段(VD1)
の静電容量を共振パラメ−タとする、前記発振回路(3,
4)に接続された共振回路(2);前記共振パラメ−タに対
応して前記発振回路(3,4)が発生する電気信号(VL)を、
前記制御電圧(Vm)を操作して補正する補正手段(1;DZC,3
8);および、前記センサ電極(10a)への物体の接近によ
る前記電気信号(VL)の変化を検出し、物体検知情報を発
生する監視手段(1;OBD);を備える物体検出装置におい
て:温度センサ(51n/51p)、および、該温度センサの温
度検出信号に対応し前記共振回路(2)の共振パラメ−タ
の温度による変動を補償する静電容量を呈する、前記共
振回路(2)に接続された第2可変容量手段(VD2)、を備え
ることを特徴とする。 なお、理解を容易にするために
カッコ内には、図面に示し後述する実施例の対応要素の
記号を、参考までに付記した。
(2)の共振パラメ−タ(容量C)の変動を第2可変容量
手段(VD2)が補償するので、上述の、温度変動による発
振レベルの変化を障害物接近/離れと誤検出することが
無くなる。共振パラメ−タの補償が温度値対応で行なわ
れるので、温度変化が無いにもかかわらず、障害物接近
/離れによる発振レベルの変化を制御電圧(Vm)にて抑制
してしまうことがなく、障害物接近/離れの検出漏れも
無くなる。
に過不足がある場合、制御電圧(Vm)にてより正確に共振
パラメ−タを調整することができる。これを発振回路が
発生する電気信号(VL)のフィ−ドバックによって行なう
場合でも、温度変化対応の補償は大部分第2可変容量手
段(VD2)にて行なわれているので、フィ−ドバック制御
(制御電圧Vm)による温度変化対応の補償する大きさは
小さく、障害物接近/離れの検出漏れを生ずる可能性は
低い。制御電圧(Vm)にて、主に、温度変化以外の外乱に
対応する発振レベルの校正を行なうことができる。
照した以下の実施例の説明より明らかになろう。
示す。この実施例の物体検出装置である検出処理装置D
ET1の2電極は車両の前部バンパ−の右コ−ナ部に装
備されている。検出処理装置DET1には、車両上の図
示しない検知コントロ−ラが指令信号である制御信号S
cを与える。制御信号Scの高レベルHは物体検出を指
示し、低レベルLは物体検出非指示すなわち物体検出の
停止を指示する。
キングスイッチとパ−キングブレ−キスイッチとが同時
に開(走行設定)であって車速が7Km/h以下(減速
中のとき)又は10Km以下(加速中のとき)のときに
のみ、物体検出を指示するHとなり、車速がそれより高
いときもしくはパ−キングスイッチとパ−キングブレ−
キスイッチの少くとも一方が閉(停止設定)のときに
は、制御信号Scは、検出非指示を意味するLとなる。
の右コ−ナ部に装備された、2個のセンサ電極10a,
10cを有し、センサ電極10aより約40〜50cm
以内の範囲における障害物を検知する。まず、この検出
処理装置DET1の主要構成及び障害物検出機能の概要
を説明する。
の分布を示す。図2においては、第1電極10aと接地
(グランド接続)されている第2電極10cとの間に交
流電圧vnが印加される。第1電極10aと第2電極1
0cは平行平板であり、2枚の電極を一組で、一種のコ
ンデンサと考えると、第1電極10aと第2電極10c
の間の静電容量Co1は、両者間の距離をdとし、真空
の誘電率をεo,電極の比誘電率をεrとするととも
に、互いに向い合う面積をSとすれば、 Co1=〔ε0・εr・S〕/d で表される。第1電極10aの遠方に仮想境界LLを想
定し、仮想境界LLまでの第1電極10aからの放射電
界における静電容量をCsとすれば、第1電極10aと
グランド(接地された第2電極10c)との間のインピ
ーダンスZin1は、第1電極10aと第2電極10c
間のインピーダンス〔−1/(jωCo1)〕と、第1
電極10aと仮想境界LL間のインピーダンス〔−1/
(jωCs)の合成となり、 Zin1=−1/〔jω(Co1+Cs)〕 で示される。ここで、仮想境界LLと第1電極10aの
間に、人,建造物,金属等の障害物が存在すると、仮想
境界LLと第1電極10a間の放射電界の静電容量Cs
が変化する。これにより、インピーダンスZin1が変
化する。なお、第1電極10aと第2電極10cの間の
静電容量Co1は、第2電極10cが接地されているこ
とにより一定となる。
Tの電源回路Pから供給された直流の定電圧Vccを、
電気回路各要素に印加する。障害物検出装置DET1の
検出制御を行うのは、CPU(中央演算処理装置)1で
ある。CPU1は、まず発振回路3の発振を安定させ
る。発振回路3の発振を安定させる為にCPU1は、交
流電圧v1の発振レベルを表す直流電圧信号である発振
レベルVLをI/OポートのIO−1から読み込む。次
に、発振レベルVLに応じて、共振/結合回路2が発振
回路3の発振条件を満たすような制御電圧Vm(デジタ
ルデータ)を算出する。
ー抵抗RAを介して制御電圧Vm(デジタルデ−タ)を
D/A変換し、アナログ制御電圧Vmを温度補償回路5
に与える。
いて、電極ユニット10(電極10a)に、人,建造
物,金属等の障害物が接近すると、電極ユニット10の
インピーダンスZin1が変化し、インピーダンスZi
n1の変化に応じて共振/結合回路2の、誘導コイルL
の2次側の容量が変化する。これに伴い発振回路3の発
振条件が影響され、発振回路3の発生する交流電圧v1
の発振レベルが変化する。
されており、交流電圧v1を検波・増幅し、交流電圧v
1の発振レベルの変化に応じて増減する直流の電圧であ
る発振レベルVLに変換してCPU1のI/Oポートの
IO−1に与える。CPU1は、発振レベルVLとしき
い値とを比較して、比較結果に従ってI/OポートのI
O−5からON/OFF信号すなわち障害物の有無を表
わす2値信号を出力する。この2値信号の反転信号が出
力信号S1であり、障害物有無を表わす。出力信号S1
の低レベルLが障害物有りを示す。
回路5の構成を示す。水晶発振器を含む発振回路3は、
共振/結合回路2に接続されており、高周波の交流電圧
v1を発生して、共振/結合回路2内部の誘導コイルL
の1次側に印加する。誘導コイルLの2次側には、電極
ユニット10のセンサ電極10aが接続されている。前
述の制御電圧Vmが、共振/結合回路2内部の、第1可
変容量手段であるバリキャップダイオード(可変容量ダ
イオード)VD1の直列コンデンサCz1側に印加す
る。制御電圧Vmの電圧レベルに応じたバリキャップダ
イオードVD1の容量変化により、共振/結合回路2の
2次側の静電容量が変化し、発振回路3の発振条件が満
たされて発振が安定する。
くの温度を検出するサ−ミスタ(負特性サ−ミスタ)5
1nがあり、これに直列に固定抵抗52が接続されてい
る。サ−ミスタ51nと固定抵抗52との接続点の電圧
V3は、図9の(a)に示すように、温度上昇に伴ない
上昇する。この電圧V3が、第2可変容量手段であるバ
リキャップダイオード(可変容量ダイオード)VD2の
直列コンデンサCz2側に印加する。電圧V3に応じた
バリキャップダイオードVD2の容量変化により、共振
/結合回路2の2次側の静電容量すなわち共振パラメ−
タ(L,C)の中の容量(C)が変化する。
ものでは、センサ電極10a周りの温度を−40°C程
度から80°C程度にまで変化させると、この変化によ
っても発振レベルを一定に維持するためには、図9の
(c)に示すように、約4.0V近く制御電圧(V2=
Vm)を操作してバリキャップダイオ−ドVD2の容量
を変更することにより、温度変化によるセンサ電極10
aの静電容量の変化を補償する必要があったが、本実施
例では、センサ電極10a周りの温度変化に対応してサ
−ミスタ51nと固定抵抗52の間の電圧V3が図9の
(a)に示すように変化して、これが制御電圧としてバ
リキャップダイオードVD2に加わるので、バリキャッ
プダイオ−ドVD2の静電容量が、センサ電極10aの
静電容量の変化(誘導コイルに与える静電容量)を相殺
する方向に変化する。すなわち、温度変化によるセンサ
電極10aの静電容量の変化を補償する。
度を−40°C程度から80°C程度にまで変化させて
も、この変化によっても発振レベルを極力一定に維持す
るために、バリキャップダイオ−ドVD2に接続した直
列容量Cz2を最適化して、該ダイオ−ドVD2による
補償のみでは発振レベルVLを一定化し得ない不足分を
おぎなうための制御電圧V2=Vmの調整代が、図9の
(b)に示すように、−40°Cから80°Cまでの温
度変化に対して約1.0Vとなるようにした。従来の温
度変化対応の調整代(約4.0V:図9の(c))の略
1/4になるので、温度変動にもかかわらず発振レベル
を一定化するための制御電圧Vmの調整代が小さく、こ
れが障害物の接近/離れの検知漏れをもたらすことはな
い。
す。まず図5を参照する。電源Vccがコントロ−ラC
NTから供給され、電源オンリセット回路6がリセット
パルスを発生すると、CPU1は、ステップ11におい
て初期化、すなわち内部レジスタ,フラグ等、メモリの
クリアを実行する。以下、カッコ内には「ステップ」と
いう言葉を省略してステップ番号のみを示す。
−ラCNTからの検出指示(Sc=HすなわちI/O−
4=L)を待つ(12)。
(I/O−4=L)になると、センサ初期化DZCを実
行して、制御電圧Vmを操作して共振/結合回路2を、
発振レベルVLが基準レベルである設定値Vxとなる回
路動作に設定し、この設定の過程で電極ユニット10,
共振/結合回路2,発振回路3および検波/増幅回路4
でなる回路全体としての動作異常の有無をチェックす
る。センサ初期化DZCの詳細は後述する。
設定が出来ると、作動制御OPCに進み、そこでは、制
御信号Scのレベル変化と、障害物検出有か否か(I/
O−5の出力レベル)に対応して、障害物検出OBDを
継続する(繰返す)か、あるいは、それを停止して、制
御信号Scが検出指示Hになるのを待つ(12)かを決
定する。作動制御OPCの詳細は後述する。
むと、微分処理30を実行する。この微分処理30は、
電極ユニット10周りの、水はねなどによる突発的な環
境変化による発振レベルVLの低下を検出するものであ
る。この実施例では、車速が10Km/h以下を障害物
検出を行なう条件にしており、電極ユニット10に対す
る障害物の接近速度は10Km/h以下の低速であり、
障害物が接近する場合、発振レベルVLは図11の
(a)に示すように緩やかに変化する。電極ユニット1
0周りに水がかかったときには、図11の(b)に示す
ように、発振レベルVLの低下が急激に起こる。また、
どしゃぶりの雨が電極ユニット10周りに当ると、図1
1の(c)に示すように、発振レベルVLが急激かつ大
きな変動の昇降変化を示す。図11の(a),(b)お
よび(c)のいずれの場合にも、発振レベルVLが、障
害物有無判定のためのしきい値(Vr)より低くなる時
点があり、図11の(b)および(c)の場合の発振レ
ベルVLの低下は、誤検出を招く。そこでこの微分処理
30では、発振レベルVLの変化速度に着目して、発振
レベルVLの変化が図11の(a)に示すような緩やか
な変化(障害物)か否かを判定する。
こで発振レベルVLの変化が図11の(a)に示すよう
な緩やかな変化と判定すると、初期設定フラグをOFF
(発振レベルVLの校正不要:零点補正34の実行不
要)とし、発振レベルVLの変化が急激(外乱あり)と
判定すると、初期設定フラグをON(発振レベルVLの
校正要:零点補正34の実行要)とする。
ニット10廻りの長期的な環境変化(例えばバンパ−の
水濡れ,泥などの異物の付着)による障害物の誤検出又
は検出漏れを防止するために、発振レベルVLの偏倚に
対応して障害物判定のためのしきい値Vrを、障害物検
知中に、発振レベルVLに対応した値に調整するもので
ある。
ラグがOFF(レベル校正不要)であると障害物有無判
定(35〜38)を行なうが、初期設定フラグがON
(レベル校正要)であると、零点補正34を行ない、障
害物有無判定(35〜38)は行なわない。そして、詳
細は後述するが、零点補正34では、発振レベルVLを
基準値Vxに調整する。
Dに進み、障害物検出OBDを実行すると作動制御OP
Cに進むので、条件が整えば、作動制御OPCと障害物
検出OBDが、所定周期で繰返し実行される。したがっ
てその場合、作動制御OPCと障害物検出OBD共に、
該所定周期Tsで繰返えされる点に注意されたい。次に
詳細を説明する。
(13)。初回であれば回数フラグF1にはデータが存
在しないので、0+1=1となる。そして、ポートI/
O−1より、発振レベルVLを読み込んで(14)、デ
ジタル変換し、その値がセンサ初期化DZCの第1設定
値Vxであるかを判定する(15)。
でなければ、ステップ16に進み、発振レベルVLと第
1設定値Vxの偏差を算出し、CPU1の内部メモリに
記憶する。そして、今回のセンサ初期化DZCのルーチ
ン(13〜22)実行においてステップ16で算出し
た、発振レベルVLと第1設定値Vxの偏差と、やはり
CPU1の内部メモリに記憶されている、前回のセンサ
初期化DZCのルーチン実行においてステップ16で算
出した、発振レベルVLと第1設定値Vxの偏差とを比
較し、今回算出した発振レベルVLと第1設定値Vxの
偏差が、前回算出した偏差より小さければ、発振レベル
VLは安定しつつあると判断して、ステップ20に進
む。
1設定値Vxの偏差が、前回算出した偏差以上(同値も
含む)であれば(17)、発振レベルVLは発散の傾向
にあると判断して、ステップ18に進む。ここで、今回
のセンサ初期化DZCの実行が初回であり、内部メモリ
に前回の偏差が記憶されていなければ、CPU1はその
ままステップ20に進む。
すると、CPU1は、回数フラグF1をチェックする
(18)。ここで、センサ初期化DZCの実行回数を示
す回数フラグF1の内容が、所定数Fnに達していない
場合には、CPU1はステップ20に戻る。しかし、回
数フラグF1の内容が所定数Fnに達していることを示
すFnである場合には、CPU1は「異常判定」(1
9)に進み、そこでCPU1は、異常を示すHをポート
I/O−6から出力する。これにより、出力信号Sa1
がLとなって、異常を表わす。
いは、発振レベルVLが発散の傾向にあっても、ルーチ
ン実行の回数を示す回数フラグF1の内容が、所定数F
nに達していない場合には、CPU1はステップ16で
算出した偏差を補償する(零とする)ための制御電圧V
mの補正値を算出し、この補正値を現在出力中の制御電
圧に加えた値を算出し(20)、算出値に制御電圧Vm
を変更する(21)。すなわち算出したデジタルデータ
制御電圧Vmを、ポートI/O−2より共振/結合回路
2に出力する。そしてステップ13に戻る。
1設定値Vxになるまでステップ13〜ステップ21の
処理を繰り返し、発振レベルVLが第1設定値Vxとな
ると、初期設定フラグをOFF(零点補正不要)に設定
して(22)、作動制御OPCに進む。また、ステップ
13〜ステップ21の実行ルーチンを回数フラグF1の
内容が、所定数Fnに達するまで繰り返しても発振レベ
ルVLが第1設定値Vxに一致しない場合には、ステッ
プ19の異常判定の処理を行い、そこで異常と判定する
と信号Sa1をH(正常)からL(異常)に切換える。
I/O−5の出力は、初期化(11)によりL(障害物
なし)となっている。そして制御信号Scは障害物検出
を指示するHである。作動制御OPCに進むとCPU1
はまず、I/O−5の出力レベルがH(障害物検知中)
かをチェックして(23)、そうでないとすなわちL
(障害物非検知)であると、制御信号ScがH(検出指
示)かをチェックして(25)、そうであると、障害物
検出OBDに進む。制御信号ScがL(検出不指示)で
あると、I/O−5にL(障害物非検知)を設定(クリ
アと同義)して(29)、検出指示待ち(12)に戻
る。
の出力レベルがH(障害物検知中)であったときには、
CPU1は、制御信号ScがH(検出指示)かをチェッ
クして(24)、そうであると、障害物検出OBDに進
む。制御信号ScがL(検出不指示)であると、前回も
Lであったかをチェックして(26)、前回はH(検出
指示)であったときには、制御信号ScがH(検出指
示)からL(検出不指示)に切換わったことになるの
で、所定時間の時限値TrのタイマTrをスタ−トし
て、障害物検出OBDに進む(27)。その後タイマT
rがタイムオ−バすると、I/O−5にL(障害物非検
知)を設定して(26,28,29)、検出指示待ち
(12)に戻る。すなわち、制御信号ScがH(検出指
示)からL(検出不指示)に切換わっても、障害物検知
中のときには、即座に障害物検出は停止せず、所定時間
Trが経過したときに障害物検出を停止する。
て説明する。微分処理30でCPU1は、発振レベルV
Lを、1msec周期でA回、デジタル変換して読込んで、
読込みデ−タの平均値を算出する(51)。次に、今回
算出した平均値−前回算出した平均値=差値、を算出す
る(52)。前回の算出から今回の算出までの経過時間
をTsとすると、該差値は、Tsの間の発振レベルVL
の変化量であり、発振レベルVLの変化速度である。正
確に表現すると、変化速度は、差値/Tsであるが、T
sは一定値であるので、ここでは差値を変化速度とも表
現する。物体検知中(I/O−5:H)か否か(53)
と、差値が負(発振レベルVLの立下り)か否(立上
り)かをチェックして(54,57)、 (a)物体検知中であって、しかも、差値が負(発振レ
ベルVLが立下り)の場合は、B(負値)を参照値に定
める(53〜55)。この場合は、障害物が電極ユニッ
ト10の近くにあるので、その監視を継続するために、
Bは最低設定値(負値)としている。これにより、この
場合には、初期設定フラグをON(発振レベルVLの校
正要)とする(後述のステップ61)可能性が低く、障
害物監視の継続性が高い。
が正(零を含む:発振レベルVLが立上り又は変化な
し)の場合は、C(正値)を参照値に定める(53,5
4,56)。この場合も、障害物が電極ユニット10の
近くにあるので、その監視を継続するために、Cは最高
設定値(正値)としている。これにより、この場合に
も、初期設定フラグをON(発振レベルVLの校正要)
とする(後述のステップ61)可能性が低く、障害物監
視の継続性が高い。
値が負(発振レベルVLが低下している)の場合は、D
(負値)を参照値に定める(53,57,58)。この
場合は、障害物があっても電極ユニット10から遠いの
で、障害物監視の緊急性は低い。そこで外乱を障害物と
誤検知する可能性を低くするために、Dは、Bよりもや
や高い負値としている。これにより、初期設定フラグを
ON(発振レベルVLの校正要)とする(後述のステッ
プ61)可能性が高く、外乱原因の発振レベル変動をキ
ャンセルする信頼性が高い。
値が正(零を含む:発振レベルVLが立上り又は変化な
し)の場合は、Eを参照値に定める(53,57,5
9)。この場合も、障害物監視の緊急性は低い。そこで
外乱を障害物と誤検知する可能性を低くするために、E
は、Cよりもやや低い正値としている。これにより、初
期設定フラグをON(発振レベルVLの校正要)とする
(後述のステップ61)可能性が高く、外乱原因の発振
レベル変動をキャンセルする信頼性が高い。
出を行なうので、「(外乱原因のVLの下り変化速度)<B
<D<(10Km/hの障害物接近速度でのVLの変化速度)<0
<(10Km/hの障害物離反速度でのVLの変化速度)<E<C
<(外乱原因のVLの立上り変化速度)」なる関係となって
いる。
プ52で算出した差値が参照値より大きいかをチェック
して(60)、大きいと初期設定フラグをON(零点補
正要)とし(61)、そうでないと初期設定フラグをO
FF(零点補正不要)とする(61)。
を実行するとCPU1は、しきい値制御31を実行す
る。このしきい値制御31では、障害物検知中(I/O
−5:H)に発振レベルVLの最低値を検出して、最低
値に対応してしきい値Vrをシフト調整する。しきい値
制御31を実行するとCPU1は、発振レベルVLを読
込み(32)、そして初期設定フラグがON(零点補正
要)かチェックして(33)、そうであると零点補正3
4を実行する。
むと、CPU1は、ポートI/O−1より、発振レベル
VLを読み込んで(81)、デジタル変換し、その値が
設定値Vxであるかを判定する(82)。ここで、発振
レベルVLが第1設定値Vxでなければ、ステップ84
に進み、発振レベルVLと第1設定値Vxの偏差を算出
する。そして、該偏差を補償する(零とする)ための制
御電圧Vmの補正値を算出し、この補正値を現在出力中
の制御電圧に加えた値を算出し(85)、算出値に制御
電圧Vmを変更する(86)。すなわち算出したデジタ
ルデータ制御電圧Vmを、ポートI/O−2より、温度
補償回路5に出力する。そしてステップ81に戻る。こ
うしてCPU1は、発振レベルVLが第1設定値Vxに
なるまでステップ81〜ステップ86の処理を繰り返
し、発振レベルVLが第1設定値Vxとなると、初期設
定フラグをOFF(零点補正不要)に設定して(8
3)、作動制御OPCに戻る。
ステップ35−38 再度図5を参照する。ステップ33で初期設定フラグが
OFF(零点補正不要)であることを認知した場合に
は、CPU1は、ステップ32で読込んだ発振レベルV
Lをしきい値Vrと比較する(35)。発振レベルVL
がしきい値Vr以下であると、ポートI/O−5に、障
害物有りを示すHを設定する(36)。これにより信号
S1がHからLに切換わる。発振レベルVLがしきい値
Vrを越えていたときには、ポートI/O−5を障害物
無しを示すHレベルに設定し(37)、そして所定周期
で、発振レベルVLが第1設定値Vxに合致する方向
に、制御電圧Vmを小値Y分づつ変更し、発振レベルV
LをVxに合わせる(38)。そして、作動制御OPC
に進む。
検出の有/無(I/O−5:H/L)と、制御信号Sc
の検出指示/不指示(H/L)に応じて、制御信号Sc
が検出指示(H)である間、障害物検出OBDを繰返し
実行する(23−24−/23−25−)。すなわ
ち障害物検出を継続する。
指示(L)に切換わると、このとき障害物非検知(I/
O−5:L)であると、障害物検出は停止し、制御信号
Scが検出非指示(L)から検出指示(H)に切換わる
のを待つ(12)。
であったときには、所定時間の時限値TrのタイマTr
をスタ−トして(23−24−26−27)、障害物検
出OBDに進み、障害物検出は継続する。そしてタイマ
Trがタイムオ−バすると、つまり所定時間が経過する
と、出力ポ−トI/O−5をL(障害物検出無)にし
て、障害物検出は停止し、制御信号Scが検出非指示
(L)から検出指示(H)に切換わるのを待つ(1
2)。
負特性サ−ミスタ51n(図3)を用いたが、第2実施
例では、感温素子とそれが検知する温度値を表わす温度
信号を発生する信号処理回路を含む温度センサ51pを
用いた。第2実施例の温度補償回路5を図10に示す。
温度センサ51pの信号処理回路は、図11の(a)に
示すように、感温素子が検知する温度値に比例するレベ
ルの温度信号V3(電圧)を発生する。従来(例えば特
開平9−96678号公報)のように、共振/結合回路
2のバリキャップダイオ−ドVD1に、温度補償のない
制御電圧V2を加える場合、センサ電極10a周りの温
度が−40°Cから80°Cまで変化すると、この変化
によっても発振レベルを一定に維持するためには、図1
1の(c)に示すように、約4.0V近く制御電圧V2
を操作する必要があったが、図10に示す温度補償回路
5を用い、温度変化にもかかわらず発振レベルVLを一
定にするための制御電圧Vmが一定となるように、バリ
キャップダイオ−ドVD2の直列容量Cz2を最適化し
て、温度変化にもかかわらず発振レベルVLを一定にす
るための制御電圧Vmの調整代を、図11の(b)に示
すように、約0.5Vになるようにした。
温度変化による発振レベルVLの変動の大部分を、温度
補償回路5の負特性サ−ミスタ51n又は温度センサ5
1pの検出温度値対応の電圧V3によって容量値が調整
されるバリキャップダイオ−ドVD2とそれに直列接続
のコンデンサCz2が抑制(補償)するので、温度変化
による発振レベルVLの変化代は小さく、その変化速度
は、図8の(a)に示す障害物接近時の発振レベル変化
速度よりも大幅に低い。したがって温度変化による発振
レベルVLの変化を障害物接近/離れと誤検知すること
がなくなる。障害物を検知していないときには、発振レ
ベルVLが基準値Vxに校正され(図5のステップ
5)、温度変化により発振レベルVLが変化していると
きには、制御電圧Vmが図9の(b)又は図11の
(b)に示ように調整されることになる。
ロック図である。
の分布の概要(推定)を示す平面図である。
回路5の回路構成を示す電気回路図である。
センサ初期化DZCと作動制御OPCの内容を示すフロ
ーチャートである。
障害物検出OBDの内容を示すフロ−チャ−トである。
チャ−トである。
チャ−トである。
振レベル)VLの、レベル校正を施さない場合のレベル
変化を示すグラフであり、(a)は障害物が電極ユニッ
ト10に接近している過程のものを、(b)は電極ユニ
ット10周りに水がかかったときのものを、(c)はど
しゃぶりの雨相当の水しぶきが電極ユニット10周りに
当っているときのものを示す。
を示すグラフ、(b)は、図1に示す検波/増幅回路4
の出力電圧(発振レベル)VLを、センサ電極10a周
りの温度変化にもかかわらず基準値Vxにするための制
御電圧Vmのレベルを示すグラフ、(c)は、従来の共
振/結合回路2のバリキャップダイオ−ドVD1に、温
度変化にもかかわらず発振電圧を一定にするために加え
る制御電圧Vmのレベルを示すグラフである。
構成を示す電気回路図である。
電圧V3を示すグラフ、(b)は、図10に示す温度補
償回路5を用いた場合に、検波/増幅回路4の出力電圧
(発振レベル)VLを、センサ電極10a周りの温度変
化にもかかわらず基準値Vxにするための制御電圧Vm
のレベルを示すグラフ、(c)は、従来の共振/結合回
路の可変容量ダイオ−ドVDに、温度変化にもかかわら
ず発振電圧を一定にするために加える制御電圧Vmのレ
ベルを示すグラフである。
当直流電圧 Vm:制御電圧 V3:温度検出信号
の電圧 v1:高周波発振電圧 C,Cc,Cz1,Cz
2:コンデンサ L:誘導コイル VD1,VD2:バ
リキャップダイオード LL:仮想境界
Claims (1)
- 【請求項1】物体との間に静電容量を形成するためのセ
ンサ電極;発振回路;制御電圧に対応した静電容量を呈
する第1可変容量手段を含み、前記センサ電極および第
1可変容量手段の静電容量を共振パラメ−タとする、前
記発振回路に接続された共振回路;前記共振パラメ−タ
に対応して前記発振回路が発生する電気信号を、前記制
御電圧を操作して補正する補正手段;および、前記セン
サ電極への物体の接近による前記電気信号の変化を検出
し、物体検知情報を発生する監視手段;を備える物体検
出装置において:温度センサ、および、該温度センサの
温度検出信号に対応し前記共振回路の共振パラメ−タの
温度による変動を補償する静電容量を呈する、前記共振
回路に接続された第2可変容量手段、を備えることを特
徴とする物体検出装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP25028697A JP3804843B2 (ja) | 1997-09-16 | 1997-09-16 | 物体検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP25028697A JP3804843B2 (ja) | 1997-09-16 | 1997-09-16 | 物体検出装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH1188139A true JPH1188139A (ja) | 1999-03-30 |
JP3804843B2 JP3804843B2 (ja) | 2006-08-02 |
Family
ID=17205654
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP25028697A Expired - Fee Related JP3804843B2 (ja) | 1997-09-16 | 1997-09-16 | 物体検出装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3804843B2 (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006081742A (ja) * | 2004-09-16 | 2006-03-30 | Shimadzu Corp | 医用診断装置 |
JP2008042724A (ja) * | 2006-08-09 | 2008-02-21 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 入力装置 |
JP2011259011A (ja) * | 2010-06-04 | 2011-12-22 | Yuhshin Co Ltd | タッチセンサ |
JP2017030718A (ja) * | 2015-07-30 | 2017-02-09 | アイシン精機株式会社 | 操作入力検知装置 |
-
1997
- 1997-09-16 JP JP25028697A patent/JP3804843B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006081742A (ja) * | 2004-09-16 | 2006-03-30 | Shimadzu Corp | 医用診断装置 |
JP2008042724A (ja) * | 2006-08-09 | 2008-02-21 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 入力装置 |
JP2011259011A (ja) * | 2010-06-04 | 2011-12-22 | Yuhshin Co Ltd | タッチセンサ |
US9094016B2 (en) | 2010-06-04 | 2015-07-28 | U-Shin Ltd. | Touch sensor |
JP2017030718A (ja) * | 2015-07-30 | 2017-02-09 | アイシン精機株式会社 | 操作入力検知装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP3804843B2 (ja) | 2006-08-02 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US4748390A (en) | Capacitive-type detection device | |
US7004031B2 (en) | Ultrasonic sensor | |
US20040061500A1 (en) | Offset calibration of a semi-relative steering wheel angle sensor | |
US11833543B2 (en) | Ultrasonic apparatus | |
WO2014068924A1 (ja) | 音波センサ、補正値設定装置、および距離検出装置 | |
MXPA02002775A (es) | Sistema y metodo para recuperacion de datos de un sensor en tiempo controlado. | |
CN112238860B (zh) | 一种识别方法、识别装置及计算机可读存储介质 | |
US6686992B2 (en) | Raindrop detecting method and apparatus having temperature-dependent characteristic compensation | |
JPH1188139A (ja) | 物体検出装置 | |
US11346939B2 (en) | Surrounding monitoring radar device | |
JPWO2015093187A1 (ja) | マイクロコンピュータおよびそのクロックの補正方法 | |
KR101440851B1 (ko) | 가속도 센서 모듈 및 그 출력 보정방법 | |
JPH1184019A (ja) | 物体検出装置 | |
JP2000111348A (ja) | 移動体用角速度検出手段の零点出力補正装置 | |
JPH10213669A (ja) | 静電容量に基づく物体検出装置 | |
JP2002055130A (ja) | 周波数判定回路、データ処理装置 | |
US5229957A (en) | Method for tolerance compensation of a position transducer | |
JP3044938B2 (ja) | 静電容量形変位センサ | |
WO2019239726A1 (ja) | 物理量検出装置 | |
JPH11235961A (ja) | 車両の物体検出装置 | |
JPH1184018A (ja) | 物体検出装置 | |
JP2005084896A (ja) | 車載電子制御装置 | |
WO2018006998A1 (en) | Control device for sensor and method thereof | |
JP2618822B2 (ja) | 静電容量センサ | |
US10979045B2 (en) | Transistor ringing adjustment circuit and method |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20040630 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20051115 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20060421 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20060421 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20060504 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100519 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110519 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120519 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120519 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130519 Year of fee payment: 7 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140519 Year of fee payment: 8 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |