JPH1175388A - ブラシレスモータの回転子位置検知方法 - Google Patents

ブラシレスモータの回転子位置検知方法

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JPH1175388A
JPH1175388A JP10199398A JP19939898A JPH1175388A JP H1175388 A JPH1175388 A JP H1175388A JP 10199398 A JP10199398 A JP 10199398A JP 19939898 A JP19939898 A JP 19939898A JP H1175388 A JPH1175388 A JP H1175388A
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JP10199398A
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Marco Viti
マルコ ヴィティ
Michele Boscolo
ミケーレ ボスコロ
Alberto Salina
アルベルト サリナ
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    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
    • H02P6/14—Electronic commutators
    • H02P6/16—Circuit arrangements for detecting position
    • H02P6/18—Circuit arrangements for detecting position without separate position detecting elements
    • H02P6/182—Circuit arrangements for detecting position without separate position detecting elements using back-emf in windings

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  • Power Engineering (AREA)
  • Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
  • Brushless Motors (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【課題】相巻線のすべてに電力供給するモードで駆動さ
れる多相ブラシレス直流モータの回転子の位置検知シス
テムを実現する。 【解決手段】相巻線における誘導信号のゼロ交叉検知回
路を備え、多極モードで駆動される多相ブラシレスモー
タの回転子位置検知方法において、第１の論理指令（Ｅ
ＮＡＢＬＥ）を用い、ゼロ交叉検知回路につながったモ
ータの相巻線における駆動信号を中断させる段階と、第
２の論理指令（ＭＡＳＫ）を用い、前記中断の開始から
一定時間経過後に、ゼロ交叉検知回路により検出される
ゼロ交叉を認定する論理ゲートをイネーブルさせる段階
と、前記中断の開始から所定期間後に前記両論理指令
（ＥＮＡＢＬＥ，ＭＡＳＫ）をリセットする段階と、を
実行することを特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、直流ブラシレスモ
ータの駆動にとっての必須条件である、瞬間的な回転子
位置の検知方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】「ブラシレス」モータは、星形形状か又
は互いから完全に独立して接続され得る多数の巻線から
なる固定子と永久磁石回転子で構成されている。
【０００３】第１のケースでは、モータの位相数に等し
い（星形の中心にアクセスする必要がある場合には必要
に応じて＋１）端子が外部に存在し、比較の第２のケー
スでは、独立した位相をもつモータが使用され、各巻線
の両端子が外部に利用可能である。これらのモータは、
ＨＤ及びＦＤドライブ、ＤＶＤドライブ、ビデオテープ
レコーダ、ＣＤプレーヤなどの中で用いられる。
【０００４】おおよそブラシレスモータは３相であり、
駆動回路は一般に、相巻線を駆動する出力段をもった集
積回路で構成され、星形接続のモータの場合の３相全波
ハーフブリッジ回路か、又は独立位相モータの場合の３
つのフルブリッジ回路のいずれかを備え得る。図１ａ
は、３相独立位相ブラシレスモータ及びその各巻線を駆
動する独立フルブリッジ出力段を示し、図１ｂは、星形
結線の巻線をもつ３相ブラシレスモータを駆動するため
に必要とされる出力段を示している。
【０００５】単純化するために、各時点において２つの
相巻線が電力供給を受ける一方、第３の相巻線は一時的
に電力供給を受けていない（フルブリッジ又はハーフブ
リッジ出力ノードが高インピーダンス状態にある）２極
モードで駆動される３相モータの標準的なケースを考慮
することにする。
【０００６】相巻線は、２極駆動モードでは、一時的に
電力除去される巻線上で監視される逆起電力（ＢＥＭ
Ｆ）を分析することによって決定されるか又はホール効
果センサにより検知（ただし、ほとんど用いられない高
価な解決法）可能な回転子の一時的な位置と同期させる
巡回シーケンスに従って、スイッチング駆動される。通
常、このようなＢＥＭＦ監視は、正弦波形又はいずれの
場合であれ、周期的な波形をもつＢＥＭＦの一般に「ゼ
ロ交叉」時点と呼ばれるゼロ交叉を検出する。２つの連
続的なゼロ交叉の間の時間的な間隔は、Ｔｃで表わされ
る。
【０００７】この種のモータのために選択可能な駆動モ
ードは、回転子の位置の検知を２極モードと同じ方法で
行うことのできるいわゆる単極モード、そして、モータ
の巻線のすべてがつねに電力供給を受けていることから
上述の技術のように回転子の位置の検知を行なうことが
できない、いわゆる３極モードもある。
【０００８】実際、３極モードでは、固定子回転磁界を
生成する互いの間で１２０電気度だけ位相外れした一般
に正弦波の３つの電圧（又は電流）が、それぞれ３相モ
ータの３つの巻線の上に強制される。３極モードにおけ
る回転子の位置の検知には一般に、モータの電気パラメ
ータを一度把握し、巻線上に誘導されたＢＥＭＦ電圧の
事実上の「再構築(reconstruction)」を提供するセンサ
又は電子回路の使用が必要となる。この種の解決法につ
いては、本出願人の欧州特許出願９６８３０４４０．２
の中で開示されている。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】回転子の一時的な位置
についての情報は、ブラシレスモータのような「同期」
モータを駆動するために必要であり、これは、システム
の効率が駆動用電圧（又は電流）と回転子の位置の間の
位相関係の関数であることから、駆動を最適化するため
に重要なことである。
【００１０】２極又は単極駆動モードにおいて使用され
ている一時的な回転子の位置を監視するための方法は、
３極モードの場合には、各々の巻線が駆動電圧を常に受
けており、巻線上に誘導されるＢＥＭＦを監視する妨げ
となることから、不適切である。この問題は、従来技術
によると、たとえばホール効果センサのような位置セン
サ、あるいは、モータの電気パラメータ（抵抗及びイン
ダクタンス）を把握しておいてＢＥＭＦ信号を「再構
築」することのできる比較的複雑な電子回路を用いるこ
とによってしか、解決することができない。
【００１１】
【課題を解決するための手段】本発明の背後にある考え
方は、各巻線を駆動する連続的ハーフブリッジ段のうち
の１つの段の出力ノードが高インピーダンスの状態（又
は独立した相巻線をもつモータを駆動する場合にはフル
ブリッジのうちの１つ）にセットされる間の短時間の
「時間的ウインドウ」を生成することで、これに接続さ
れている特定の相巻線内のＢＥＭＦの検出を可能にする
ことに基づいており、これにより、相巻線のすべてに電
力供給するモードで駆動される多相ブラシレス直流モー
タの回転子の位置検知システムを実現するというもので
ある。
【００１２】時間的ウインドウは、モータの実際の速度
とは独立した一定期間、又はモータの速度に応じた可変
期間、あるいは好適には、ＢＥＭＦゼロ交叉を検知する
実際の時点及び予測された時点に対する検知ゼロ交叉時
点の正確さのようなその他のパラメータに応じた可変期
間とすることができる。
【００１３】本発明の方法は、使用される駆動電流又は
電圧の周期的波形とは関係なく電流モード及び電圧モー
ド駆動の両方に適用可能である。
【００１４】基本的に本発明の方法は以下の段階から構
成される。
【００１５】・第１の論理指令（ＥＮＡＢＬＥ）を用
い、たとえば各駆動段の出力ノードを高インピーダンス
条件（トライステート）におくことによって、モータ相
巻線のうちの少なくとも１つにおける駆動用電流を中断
する段階。
【００１６】・他の論理指令（ＭＡＳＫ）を用い、前記
中断の時点から一定時間経過後に、専用の検知回路によ
り検出されるゼロ交叉イベントをアサート(assert)する
論理ゲートをイネーブルさせる段階。
【００１７】・前記論理ゲートによるゼロ交叉イベント
のアサートに応じて前記両論理指令（ＥＮＡＢＬＥ＆Ｍ
ＡＳＫ）をリセットする段階。
【００１８】別の一態様によれば、ＢＥＭＦ信号のゼロ
交叉を検出するコンパレータの入力にＢＥＭＦ信号を供
給する前に、検知されたＢＥＭＦ信号の予備増幅段を設
けることもできる。すなわち、次の方法とすることも可
能である。
【００１９】・第１の論理指令（ＥＮＡＢＬＥ）を用
い、たとえば各駆動段の出力ノードを高インピーダンス
条件（トライステート）におくことによって、モータ相
巻線のうちの少なくとも１つにおける駆動用電流を中断
する段階。
【００２０】・第２の論理指令（ＳＷＩＴＣＨ）を用
い、前記駆動電流の中断の時点から始まる予め決められ
た間、該当相巻線で検知されるＢＥＭＦ電圧を増幅する
差動増幅器の入力を短絡させる段階。
【００２１】・第３の論理指令（ＭＡＳＫ）を用い、前
記中断の時点から一定時間経過後に、専用の検知回路に
より検出されるゼロ交叉イベントをアサートする論理ゲ
ートをイネーブルさせる段階。
【００２２】・前記論理ゲートによるゼロ交叉イベント
のアサートに応じて前記両論理指令（ＥＮＡＢＬＥ＆Ｍ
ＡＳＫ）をリセットする段階。
【００２３】また、本発明のシステムは、多数の相巻線
を駆動するパワーステージ（ＰＯＷＥＲ ＳＥＣＴＩＯ
Ｎ）と、前記相巻線のためのデジタル化駆動電流又は電
圧波形の記憶手段（ＲＯＭ）と、前記デジタル波形の各
サンプルのデジタル値をアナログ駆動信号に変換するた
めのデジタル／アナログ変換器と、回転子の位置を表わ
す信号と前記記憶手段から読出されたサンプルの変換値
を同期させる手段と、完全な１シーケンスの前記各サン
プルのポインティング手段（ＦＲＥＱ．ＭＵＬＴＩＰ
Ｌ.）と、前記記憶サンプルから、前記駆動電流又は電
圧波形の互いに位相ずれした複数のシーケンスを再構築
するロジック手段（ＤＩＧＩＴＡＬ ＭＵＬＴＩＰ
Ｌ．、ＰＷＭ ＣＯＮＶＥＲＴＥＲ、ＰＯＷＥＲ ＳＥ
ＣＴＩＯＮ）と、を備え、前記同期手段がモータの相巻
線に誘導される少なくとも１つの逆起電力信号のゼロ交
叉を少なくとも１つ検知する回路（ＢＥＭＦ ＤＥＴＥ
ＣＴ ＣＩＲＣＵＩＴ）を含む多相ブラシレスモータを
駆動するシステムにおいて、その検知回路（ＢＥＭＦ
ＤＥＴＥＣＴ ＣＩＲＣＵＩＴ）が、前記相巻線の電圧
につながれた入力をもつコンパレータ（ＣＯＭＰ）と、
前記パワーステージの出力ノードを所定期間高インピー
ダンス（トライステート）にすることの可能な第１の論
理指令（ＥＮＡＢＬＥ）を発生する第１の論理手段と、
ゼロ交叉認定信号（ＳＥＮＳＥＤ ＺＣ）を発生する論
理ゲートと、前記高インピーダンスが始まって所定時間
経過後から前記所定期間終了までの間、前記論理ゲート
によるゼロ交叉認定信号出力をイネーブルさせる第２の
論理指令（ＭＡＳＫ）を発生する第２の論理手段と、を
備えることを特徴とする。
【００２４】この場合、前記相巻線に入力をつないだ差
動増幅器（ＯＰ−ＡＭＰ）及び該差動増幅器の出力にカ
スケード接続されたロウパスフィルタ（Ｆ（Ｓ））によ
り、前記コンパレータの入力信号を増幅及びろ波するよ
うにされ、そして、前記第１の論理指令の発生開始から
所定の間、前記差動増幅器の入力間に設けられた短絡ス
イッチを閉にする第３の論理指令（ＳＷＩＴＣＨ）を発
生する第３の論理手段を備えることもできる。
【００２５】本発明のその他詳細及び利点は、図面を参
照して説明する以下の実施形態から明らかとなるであろ
う。
【００２６】
【発明の実施の形態】本発明の動作原理を分析するた
め、ブラシレスモータの最も一般的なタイプである３相
のものを考慮することにする。ただし、相巻線が星形あ
るいは独立して接続されており、所定の周期的波形に従
って電圧モード又は電流モードのいずれかで駆動される
各種の多相ブラシレスモータに適用可能であることはも
ちろんである。
【００２７】前述のようにブラシレスモータは「同期」
モータであり、このことは、シャフトにおいて生成され
るトルクを最大限にするため回転子の位置に対し同期的
に、したがって各相巻線に誘導されるＢＥＭＦ信号に対
し同期的に、モータの相巻線を通して駆動用電流を強制
することが必要であることを意味する。
【００２８】図２は、正弦波プロフィールをもつとした
例において、各巻線に印加される３つの駆動信号（Ｖfa
seＡ，ＶfaseＢ，ＶfaseＣ）を示している。ただし、図
示の正弦波形が唯一可能な選択肢ではなく、台形波形の
ようなその他の周期的波形も同様に使用可能である。
【００２９】電圧モードでは、信号は電圧を表し、電流
モードでは、信号は各相巻線を通して強制される電流を
表す。当然のことながら、いずれの場合でも最大のトル
クを得るためには、電圧モード駆動の場合に、巻線に印
加された駆動電圧と巻線を通して流れる関連電流との間
に特定の位相角が存在する点を考慮することによって、
回転子の位置、すなわち回転子の回転により巻線内に誘
導されたＢＥＭＦ電圧と、相巻線を通る電流の同期を確
保することが重要である。
【００３０】解決課題及び本発明によるその解決法に関
する限りは電圧モードと電流モードとの間のこの区別は
実質的に無関係であり、以下の説明では、駆動用信号は
電圧又は電流のいずれかの信号であるものとし、特に区
別して用いるものではない。図２には、駆動用「信号」
と同位相にある関連の逆起電力信号（bemf Ａ，bemf
Ｂ，bemf Ｃ）を慣習的に示している。
【００３１】さらに一般的には、誘導された逆起電力信
号の各ゼロ交叉検知のために、２種の信号の間にある所
定の最適位相角（電流モード信号の場合、nullでありう
る）を保つような方式で、単数又は複数の駆動信号をセ
ットすることが必要である。
【００３２】以下の説明を簡略化するため、少なくとも
１つの相巻線で監視されたＢＥＭＦ電圧のゼロ交叉アサ
ーション(assertion)信号と駆動信号とが同相に保たれ
ると仮定する。
【００３３】本発明の回転子位置検出方法は、一定期間
の時間的ウインドウ、又は、モータ速度に関連した期間
の時間的ウインドウ、又は、ゼロ交叉検出の時点（この
イベントは時間的ウインドウの終りを決定する）及びゼ
ロ交叉時点の正確又は不正確な予測（この予測は時間的
ウインドウの始まりを決定する）に関連した期間の時間
的ウインドウ、のいずれかを実施することによって実現
できる。
【００３４】それら各種の時間的ウインドウは、単相巻
線のＢＥＭＦ監視（１つの相巻線におけるゼロ交叉検
知）、又は、異なる相巻線のＢＥＭＦ監視（複数又はす
べての相巻線におけるゼロ交叉検知）に利用可能であ
る。またこれは、電気的周期ごとに１度（各ＢＥＭＦ電
気的周期に対し１ゼロ交叉の検知）、又は、電気的周期
ごとに２度（各電気的周期に対しＢＥＭＦの正及び負の
両勾配についてのゼロ交叉検知）、利用可能である。
【００３５】したがって、３相モータにおいて実現可能
な時間的ウインドウの数は、電気的周期につき１（１信
号巻線について周期ごとに１ウインドウ）から最大６
（３巻線すべてについて周期ごとに２ずつのウインド
ウ）までの範囲にある。図３ａ〜ｄは、このような時間
的ウインドウの例をいくつか示している。
【００３６】図３ａは、１つの相巻線の駆動において電
気的周期毎に１回ずつ実施される時間的ウインドウの場
合を示している。図３ｂは、１つの相巻線の駆動におい
て電気的周期毎に２回ずつ実施される時間的ウインドウ
の場合を示している。図３ｃは、３つの巻線すべての駆
動において電気的周期毎に１回ずつ実施される時間的ウ
インドウの場合を示している。図３ｄは、３つの巻線す
べての駆動において電気的周期毎に２回ずつ実施される
時間的ウインドウの場合を示している。
【００３７】電気的周期毎に１回で１つの巻線につき実
施された時間的ウインドウの場合において、検知すべき
ゼロ交叉がＢＥＭＦ信号の正の勾配に関係するものとす
る。ただし、以下の説明は他のいかなる場合にも適用可
能である。さらに、ＢＥＭＦ信号と同相で、予め定めら
れた正弦波電圧のプロフィールに従って電圧モードでモ
ータを駆動しており、そして始動（スタートアップ）段
階の終り、すなわちＢＥＭＦが通常の比較手段により検
出可能なほどの十分な振幅をすでに呈しているような状
況にあるものと仮定することにする。
【００３８】第１の場合：一定期間のウインドウ
【００３９】十分に広い時間的ウインドウの設定によっ
て容易に確保できる条件である始動の終り時点で、最後
のＴｃ（連続した２つのゼロ交叉イベントの間の時間）
の値がわかれば、次のゼロ交叉が起こる時点及びこれに
よるところの新しいＴｃ値を十分な精度で予測すること
が可能である。場合により生じうる予測誤差は、基本的
に、正確に予測できない加速又は減速に起因するもので
あるが、これらの誤差は、そのゼロ交叉よりもむしろＢ
ＥＭＦの「レベル」を監視することによりリカバリー可
能である。「ＳＥＮＳＥＤ ＺＣ」はＢＥＭＦレベルを
表す信号を意味する。
【００４０】ＢＥＭＦの電気的周期毎に正の勾配におけ
るゼロ交叉を探す単一ウインドウが実現されると想定し
た場合、新しいＴｃが過剰（長め）に予測されている
と、時間的ウインドウの開始前にゼロ交叉（ＺＣ）が起
こるときにのみＢＥＭＦ値は、時間的ウインドウのオー
プン時点において正となる。このように誤差は、ゼロ交
叉よりもＢＥＭＦレベルを監視することによって部分的
回復可能である。「ＳＥＮＳＥＤ ＺＣ」はＢＥＭＦレ
ベルを表す信号を意味する。
【００４１】上記のような状況（時間的ウインドウの開
始前にゼロ交叉が発生）の出現は、新しいＴｃを予測す
るため、ひいては次の時間的ウインドウの開始時点を選
択するために使用される。
【００４２】図４ａは、一定期間の時間的ウインドウで
正確なＴｃ予測となっているケースについて、ＢＥＭＦ
信号及び相巻線に関する駆動信号（ＶfaseＢ）を示して
いる。図示のようにこの場合のＢＥＭＦゼロ交叉は、時
間的ウインドウ内で検出される。
【００４３】図４ａの場合も、（探しているＢＥＭＦの
ゼロ交叉が正の勾配を伴うものであることから）ゼロ交
叉発生を立上りエッジで示す「ＳＥＮＳＥＤ ＺＣ」信
号を報告している。ゼロ交叉発生を予測した時間的ウイ
ンドウ内でＳＥＮＳＥＤ ＺＣ信号の更新が起こるの
は、明確である。Ｔｃ予測が正しい場合、このようなＳ
ＥＮＳＥＤ ＺＣ信号は完全にゼロ交叉信号と同相であ
る。
【００４４】図４ｂは、Ｔｃの過剰予測ケースについ
て、相巻線に関する駆動信号（ＶfaseＢ）及びＢＥＭＦ
信号を示している。
【００４５】ＳＥＮＳＥＤ ＺＣ信号は、ゼロ交叉イベ
ントがすでに発生しているため、時間的ウインドウオー
プンの瞬間において論理ハイレベルをとることになる。
【００４６】上記に基づき、特定用途用に適当な加速値
が一度予測されれば、ＢＥＭＦゼロ交叉発生時、又は、
Ｔｃ値の予測誤差があっても無視できる程度の遅延を伴
うだけで、ＢＥＭＦゼロ交叉検知のために定常期間のウ
インドウをセットすることが可能である。
【００４７】第２の場合：モータ速度に応じた期間のウ
インドウ
【００４８】この方法は上記ケースと類似であるが、唯
一の変更点として、ウインドウの期間をモータ速度に関
連させてある。たとえば、Ｔｃ現在値の所定百分率に等
しい期間のウインドウを実施するようにする。
【００４９】第３の場合：ゼロ交叉時点及び正確又は不
正確な予測に応じた期間のウインドウ
【００５０】この場合も上記２つのケースと同じメカニ
ズムに従って、ウインドウの開始は、次のゼロ交叉が発
生しうる時点を予測することによって規定される。加速
度の過小（短め）予測の場合のリカバリーを容易にする
ために、ＢＥＭＦのゼロレベル通過だけでなくそのレベ
ルの監視分析をさらに可能とする。
【００５１】この例によると、ウインドウが開く前のＢ
ＥＭＦゼロ交叉発生は、新しいＴｃを予測し、これによ
り次のウインドウの開始時点を規定することに役立つ。
【００５２】また本例においては、ウインドウの閉鎖時
点がゼロ交叉の発生自体に左右される。すなわちウイン
ドウは、ゼロ交叉検知時点に直結した時点、つまりゼロ
交叉時点又は所定の遅延後に終了させることができる。
【００５３】このようにＳＥＮＳＥＤ ＺＣ信号を使用
し、ゼロ交叉をもってウインドウ閉鎖を指令することに
より、加速の過小予測の他に、偶発的な減速もリカバリ
ーすることが容易にできる。その理由は、減速の場合に
は予測時点よりも遅延してゼロ交叉が発生することにな
るが、そのゼロ交叉が検出されるまで時間的ウインドウ
のオープン状態が保たれるからである。
【００５４】ウインドウがオープンしたときに、ゼロ交
叉がすでに発生したことをＢＥＭＦレベルが示している
場合は、その時点でのＳＥＮＳＥＤ ＺＣ信号の更新の
他に、どの時点でウインドウを終結させるかも規定され
る。したがって、ウインドウの期間は、ゼロ交叉時点の
予測精度によって決定されることになる。
【００５５】図５ａ〜ｃはそれぞれ、新しいＴｃの予測
が正確な場合、過剰予測の場合、過小予測の場合におけ
る本例の状態を示しており、ＳＥＮＳＥＤ ＺＣ信号の
立上りエッジに一致させてウインドウの終りがセットさ
れるようになっている。
【００５６】この例は、予測できないモータの加速及び
減速があっても問題ないという利点を有する。
【００５７】図６は、本発明のブラシレスモータ駆動方
法を実現する回路の一例をブロック図を示している。こ
の図では、モータ巻線に印加する電圧プロフィールをＲ
ＯＭに記憶させたフルデジタル電圧モード駆動の場合を
示している。また図６は、本出願人による１９９６年５
月２２日付の欧州特許出願９６８３０２９５.０に記載
されているものを単純化したものである。各ブロックの
主要機能は以下のとおりである。
【００５８】「ＲＯＭ」ブロックは、モータ巻線に適用
する好適な波形のサンプルを含んでいる。波形近似に３
６デジタルサンプルを有し且つ８ビットの解像を必要と
すると、８×３６のメモリが必要である。
【００５９】「ＤＩＧＩＴＡＬ ＭＵＬＴＩＰＬ」ブロ
ックは、ＲＯＭから提供されるデジタルデータに定数
（Ｋ）を乗じる。この定数は、実際の速度と基準速度と
の間の誤差信号を生成する「ＰＬＬ」ブロックの出力信
号に応じて「Ｋ ＣＡＬＣ」ブロックで計算される。
【００６０】「ＰＷＭ ＣＯＮＶＥＲＴＥＲ」ブロック
は、デジタル値（バイト）をデューティーサイクル（Ｐ
ＷＭ）に変換する。ＰＷＭ信号は、現時点でＲＯＭにポ
イントされているサンプル値にＫＶＡＬを乗じて複製さ
れ、出力される。
【００６１】「ＦＲＥＱ． ＭＵＬＴＩＰＬ.」ブロッ
クは、モータの電気的周波数（１／Ｔｃ）に３６を乗じ
る。これは、電圧プロフィールを記憶したＲＯＭを走査
するために必要である（３６のサンプルがあることか
ら、走査はモータの電気的周波数の３６倍の周波数で行
わなくてはならない）。
【００６２】「ＷＩＮＤＯＷ」信号（ＥＮＡＢＬＥ）
は、ブリッジ（又はハーフブリッジ）出力を高インピー
ダンス状態にセットして巻線に誘導されるＢＥＭＦのゼ
ロ交叉検知を可能とする。このイベントが、図７ａ，ｂ
に詳細を示した「ＢＥＭＦ ＤＥＴＥＣＴ ＣＩＲＣＵ
ＩＴ」ブロック（ゼロ交叉検知回路）の出力で明らかに
され、ＡＮＤゲートで肯定される。各相巻線がそれぞれ
ゼロ交叉検知回路（ＢＥＭＦ ＤＥＴＥＣＴ ＣＩＲＣ
ＵＩＴ）につながれる例も可能である。
【００６３】ＢＥＭＦ信号のゼロ交叉を検出するために
コンパレータＣＯＭＰを使用するだけの単純な一般的ケ
ースでは、図７ａに示すように、巻線に流れる電流の突
然の中断を原因とした時間的ウインドウ開始直後の見せ
かけの疑似ゼロ交叉イベントをマスキングする目的で、
ＢＥＭＦ ＤＥＴＥＣＴ ＣＩＲＣＵＩＴブロックに
「ＭＡＳＫ」信号を提供する。
【００６４】また特に、ＢＥＭＦ信号の振幅が小さく、
及び／又は雑音の多いコンディションへの適用例とし
て、図７ｂに示すようなロウパスフィルタＦ（Ｓ）をつ
ないだ増幅段ＯＰ−ＡＭＰをコンパレータＣＯＭＰの入
力に使用し、ＢＥＭＦ信号を増幅及びろ波することも可
能である。この例によれば、モータ巻線における突然の
電流中断に起因したノイズによる疑似ゼロ交叉を防ぐた
め、また、オペアンプＯＰ−ＡＭＰの入力におけるマス
キング中の過大な信号を防ぐために、第３の論理指令
「ＳＷＩＴＣＨ」を、ＥＮＡＢＬＥ指令の遷移（ウイン
ドウ開始）に続くマスキング期間において、検知オペア
ンプＯＰ−ＡＭＰの入力を短絡させるべく提供する。
【００６５】多くの場合は、オペアンプ及びロウパスフ
ィルタとそのディスエーブル指令ＳＷＩＴＣＨを使用す
る必要はなく、図７ａに示すように、ＢＥＭＦ信号をコ
ンパレータＣＯＭＰの入力に直接供給することができ
る。
【００６６】本例のようなフルデジタルシステムのため
に、時間的ウインドウは以下のようにして効率的に実施
可能である。
【００６７】新しいゼロ交叉の予測時点から、「ｎ」サ
ンプル相当で発生するようにウインドウをセットする
（ｎの範囲は図６に示すように１から３６）。そして、
ウインドウを閉じるまでゼロ交叉検知を待つ。これによ
り、ウインドウ内（すなわちＴｃの予測時点後）でＢＥ
ＭＦゼロ交叉が起こるならば、次のウインドウのオープ
ンは、「ｎ＋１サンプル」相当で起こるようにセットさ
れることになる。また、時間的ウインドウに対してすで
にゼロ交叉が起こっていれば、ウインドウは直ちに閉じ
られて前述のとおりＳＥＮＳＥＤ ＺＣが更新される。
このようなコンディションの場合は、次の時間的ウイン
ドウをｎ−１サンプル相当で開始させる。このようにし
て、時間軸に沿ったウインドウの自動的サイズ及び位置
決定が行われる。
【００６８】したがって、メカニズムが活性化される
と、時間的ウインドウはゼロ交叉イベントに正確に一致
するように連続調整を受けることになる。このメカニズ
ムは、ウインドウの最小期間を決めておくことによりチ
ェックされ得る。３６サンプルを用いるシステムであれ
ば、ゼロ交叉が最終サンプル近くで起こるときに、３４
番目のサンプルより早くは始まらないようにウインドウ
をセットすることができる。
【００６９】１相巻線（単一のモータ相巻線におけるゼ
ロ交叉検知）に対し、又は、多くの巻線（複数のモータ
相巻線におけるゼロ交叉検知）に対し、あらゆる種類の
時間的ウインドウを実施することができる。すなわち、
電気的周期ごとに１度又は２度（ＢＥＭＦの電気的周期
毎に正及び負の両勾配でゼロ交叉イベントを検知するた
め）実施することができる。
【００７０】本発明の技術は、星形に接続又は独立して
接続された巻線をもち、電圧モード又は電流モードで各
種の波形について駆動されるあらゆる多相ブラシレスモ
ータに適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】図１ａは、独立相巻線を備えた３相ブラシレス
直流モータを駆動するために使用される３つのフルブリ
ッジからなるパワーステージを示し、図１ｂは、星形接
続の相巻線を備えた３相ブラシレス直流モータを駆動す
る３相全波ハーフブリッジからなるパワーステージを示
す。
【図２】各モータ巻線に印加される正弦波駆動信号（電
圧又は電流）及び回転子の回転により巻線に誘導される
関連ＢＥＭＦを示す。
【図３】図３ａは、本発明に係り、単相における電気的
周期ごとに１度の時間的ウインドウの例、図３ｂは、本
発明に係り、単相における電気的周期ごとに２度の時間
的ウインドウの例、図３ｃは、本発明に係り、３相すべ
てにおける電気的周期ごとに１度の時間的ウインドウの
例、図３ｄは、本発明に係り、３相すべてにおける電気
的周期ごとに２度の時間的ウィンドウの例を示す。
【図４】図４ａは、一定期間の時間的ウインドウを用い
る例で周期Ｔｃの予測が正確なときのモータ相巻線に関
する駆動信号、ＢＥＭＦ信号、及び時間的ウインドウ内
で発生するゼロ交叉感知信号を示し、図４ｂは、Ｔｃ予
測が過剰なときの図４ａ相当の信号を示す。
【図５】図５ａは、ゼロ交叉検知時点とゼロ交叉時点の
正確及び不正確な予測に応じた可変期間の時間的ウイン
ドウを用いる例で、周期Ｔｃの予測が正確なときのモー
タ相巻線に関する駆動信号及びＢＥＭＦ信号を示し、図
５ｂは、ゼロ交叉検知時点とゼロ交叉時点の正確及び不
正確な予測に応じた可変期間の時間的ウインドウを用い
る例で、周期Ｔｃの予測が過剰なときのモータ相巻線に
関する駆動信号及びＢＥＭＦ信号を示し、図５ｃは、ゼ
ロ交叉検知時点とゼロ交叉時点の正確及び不正確な予測
に応じた可変期間の時間的ウインドウを用いる例で、周
期Ｔｃの予測が過小なときのモータ相巻線に関する駆動
信号及びＢＥＭＦ信号を示す。
【図６】本発明の方法を実現する回路の一例を示したブ
ロック図。
【図７】図７ａは、図６のＢＥＭＦ ＤＥＴＥＣＴ Ｃ
ＩＲＣＵＩＴブロックの第１例を示したブロック図、図
７ｂは、図６のＢＥＭＦ ＤＥＴＥＣＴ ＣＩＲＣＵＩ
Ｔブロックの第２例を示したブロック図。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 ボスコロ ミケーレ イタリア 30019 ソットマリナ ヴィア ニコロ ゼノ 19 (72)発明者 サリナ アルベルト イタリア 20051 リムビアーテ ヴィア タルヴィシオ 32

Claims (10)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 相巻線における誘導信号のゼロ交叉検知
    回路（ＢＥＭＦ ＤＥＴＥＣＴ ＣＩＲＣＵＩＴ）を少
    なくとも１つ備え、多極モードで駆動される多相ブラシ
    レスモータの回転子位置検知方法において、 第１の論理指令（ＥＮＡＢＬＥ）を用い、前記ゼロ交叉
    検知回路につながったモータの相巻線の少なくとも１つ
    における駆動信号を中断させる段階と、第２の論理指令
    （ＭＡＳＫ）を用い、前記中断の開始から一定時間経過
    後に、前記ゼロ交叉検知回路により検出されるゼロ交叉
    を認定する論理ゲートをイネーブルさせる段階と、前記
    中断の開始から所定期間後に前記両論理指令（ＥＮＡＢ
    ＬＥ，ＭＡＳＫ）をリセットする段階と、を実行するこ
    とを特徴とする回転子位置検知方法。
  2. 【請求項２】 第３の論理指令（ＳＷＩＴＣＨ）を用
    い、前記中断の開始から所定の間、前記ゼロ交叉検知回
    路中の差動増幅器（ＯＰ−ＡＭＰ）の入力を短絡させる
    段階をさらに実行する請求項１記載の回転子位置検知方
    法。
  3. 【請求項３】 モータのスピードに釣り合う期間後に前
    記第１及び第２の論理指令をリセットする請求項１記載
    の回転子位置検知方法。
  4. 【請求項４】 前記論理ゲートによるゼロ交叉検知認定
    信号出力に応じて前記第１及び第２の論理指令をリセッ
    トする請求項１記載の回転子位置検知方法。
  5. 【請求項５】 各相巻線がそれぞれゼロ交叉検知回路
    （ＢＥＭＦ ＤＥＴＥＣＴ ＣＩＲＣＵＩＴ）につなが
    れる請求項１記載の回転子位置検知方法。
  6. 【請求項６】 前記第１の論理指令を所定の一定期間と
    する請求項１記載の回転子位置検知方法。
  7. 【請求項７】 前記第１の論理指令を、位相切り換え周
    波数の所定百分率に等しい期間とする請求項１記載の回
    転子位置検知方法。
  8. 【請求項８】 第１の論理指令により駆動が中断される
    期間を、次のゼロ交叉時点の正確又は不正確な予測に関
    連させて動的に規定する請求項１記載の回転子位置検知
    方法。
  9. 【請求項９】 多数の相巻線を駆動するパワーステージ
    （ＰＯＷＥＲ ＳＥＣＴＩＯＮ）と、前記相巻線のため
    のデジタル化駆動電流又は電圧波形の記憶手段（ＲＯ
    Ｍ）と、前記デジタル波形の各サンプルのデジタル値を
    アナログ駆動信号に変換するためのデジタル／アナログ
    変換器と、回転子の位置を表わす信号と前記記憶手段か
    ら読出されたサンプルの変換値を同期させる手段と、完
    全な１シーケンスの前記各サンプルのポインティング手
    段（ＦＲＥＱ．ＭＵＬＴＩＰＬ.）と、前記記憶サンプ
    ルから、前記駆動電流又は電圧波形の互いに位相ずれし
    た複数のシーケンスを再構築するロジック手段（ＤＩＧ
    ＩＴＡＬ ＭＵＬＴＩＰＬ．、ＰＷＭ ＣＯＮＶＥＲＴ
    ＥＲ、ＰＯＷＥＲ ＳＥＣＴＩＯＮ）と、を備え、前記
    同期手段がモータの相巻線に誘導される少なくとも１つ
    の逆起電力信号のゼロ交叉を少なくとも１つ検知する回
    路（ＢＥＭＦ ＤＥＴＥＣＴ ＣＩＲＣＵＩＴ）を含む
    多相ブラシレスモータを駆動するシステムにおいて、 その検知回路（ＢＥＭＦ ＤＥＴＥＣＴ ＣＩＲＣＵＩ
    Ｔ）は、前記相巻線の電圧につながれた入力をもつコン
    パレータ（ＣＯＭＰ）と、前記パワーステージの出力ノ
    ードを所定期間高インピーダンス（トライステート）に
    することの可能な第１の論理指令（ＥＮＡＢＬＥ）を発
    生する第１の論理手段と、ゼロ交叉認定信号（ＳＥＮＳ
    ＥＤ ＺＣ）を発生する論理ゲートと、前記高インピー
    ダンスが始まって所定時間経過後から前記所定期間終了
    までの間、前記論理ゲートによるゼロ交叉認定信号出力
    をイネーブルさせる第２の論理指令（ＭＡＳＫ）を発生
    する第２の論理手段と、を備えたことを特徴とするシス
    テム。
  10. 【請求項１０】 前記相巻線に入力をつないだ差動増幅
    器（ＯＰ−ＡＭＰ）及び該差動増幅器の出力にカスケー
    ド接続されたロウパスフィルタ（Ｆ（Ｓ））により、前
    記コンパレータの入力信号を増幅及びろ波するようにさ
    れ、そして、前記第１の論理指令の発生開始から所定の
    間、前記差動増幅器の入力間に設けられた短絡スイッチ
    を閉にする第３の論理指令（ＳＷＩＴＣＨ）を発生する
    第３の論理手段を備える請求項９記載のシステム。
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