JPH1169896A - 電動機制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 本発明は、高速運転や負荷急変により、電
動機を脱調や失速させず、制御性能が低下しない電動機
制御装置を提供すること。 【解決手段】 本発明は、電圧基準座標変換回路１０
に入力する出力電圧位相を、インバータ出力周波数に応
じて補正する出力電圧位相補正手段１５，１６，１７，
１８，１９，２１を設け、インバータ出力周波数から、
電圧基準座標変換回路１０に入力する出力電圧位相の、
演算遅れ成分を検出し、これを補正することにより、出
力電圧位相の真の位相からのずれを低減し、誘導電動機
３が必要とする出力電圧基準が生じるように作用する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、速度センサレスベ
クトル制御を用いて電動機を可変速駆動する電動機制御
装置に係り、特に出力電圧基準位相を補正して、高速運
転時の演算遅れや負荷急変時に発生する電動機のベクト
ル軸過渡変動を補償する電動機制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】トルク電圧基準と励磁電圧基準から誘導
電動機に印加する回転磁界の周波数を換算し、この値か
らすべり周波数を減算して電動機速度を推定し、誘導電
動機を駆動することが行われている。

【０００３】この種の、従来の電動機制御装置を図面を
参照して説明する。図５において、１は直流電源、２は
直流電源１の電力を交流電力に変換するインバータ回
路、３はインバータ回路２の出力で駆動される誘導電動
機であり、これらの主回路は一般的に図６に示す構成と
している。

【０００４】この誘導電動機３に流れるＵ相電流Ｉｕと
Ｗ相電流Ｉｗは電流検出器４により検出される。電動機
電流座標変換回路５は、Ｕ相電流ＩｕとＷ相電流Ｉｗを
出力電圧基準位相θ₀ によりトルク成分電流（以下“ト
ルク電流”という）Ｉｑと励磁成分電流（以下“励磁電
流”という）Ｉｄの各成分に分離する。

【０００５】速度制御回路６は、速度基準ωｒ^* と推定
速度ωｒの偏差が零になるようにトルク基準Ｔ^* を制御
する。ベクトル制御回路７は、このトルク基準Ｔ^* と推
定速度ωｒと磁束基準Φ^* からトルク成分電流基準（以
下“トルク電流基準”という）Ｉｑ^* と磁束成分電流基
準（以下“励磁電流基準”と称す）Ｉｄ^* の各成分を分
離制御する。

【０００６】すべり周波数演算回路８は、トルク電流基
準Ｉｑ^* と磁束基準Φ^* からすべり周波数ωｓを演算す
る。また、電流制御回路９は、トルク電流基準Ｉｑ^* と
トルク電流Ｉｑの偏差と励磁電流基準Ｉｄ^* と励磁電流
Idの偏差とがそれぞれ零になるようにトルク電圧基準Ｖ
ｑ^* と励磁電圧基準Ｖｄ^* を制御する。

【０００７】電圧基準座標変換回路10は、出力電圧基準
位相θ₀ によりトルク電圧基準Ｖｑ^* と励磁電圧基準Ｖ
ｄ^* を座標変換し、誘導電動機に印加する三相出力電圧
基準Ｖｕ^* ，Ｖｖ^* ，Ｖｗ^* を出力する。周波数換算回
路１１は、トルク電圧基準Ｖｑ^* と励磁電圧基準Ｖｄ^*
から誘導電動機に印加する回転磁界の周波数（以下“イ
ンバータ出力周波数”という）ω₀ を出力する。速度推
定減算器１２は、このインバータ出力周波数ω₀ からす
べり周波数ωｓを減算した値を上記推定速度ωｒとして
いる。

【０００８】積分器１３は、インバータ出力周波数ω₀
を積分して、出力電圧基準位相θ₀を出力する。ＰＷＭ
制御回路１４は、上記三相出力電圧基準Ｖｕ^* ，Ｖｖ
^* ，Ｖｗ^* とインバータ出力周波数ω₀ からインバータ
回路２の三相出力電圧が三相出力電圧基準Ｖｕ^* ，Ｖｖ
^* ，Ｖｗ^* となるように、駆動信号Ｇを出力する。イン
バータ回路２は、この駆動信号Ｇにより、直流電源１の
直流電力を所望の交流電力に変換し、誘導電動機３に供
給する。

【０００９】このような制御は一般にベクトル制御とよ
ばれ、他励直流電動機と同様の制御性能を誘導電動機に
与えることが知られている。特に、図５に示した速度セ
ンサを用いない制御は、速度センサレスベクトル制御と
呼ばれる。

【００１０】べクトル制御では、励磁電流を制御するこ
とにより、安定した界磁制御を行うことができ、トルク
電流を制御することで、優れた速度応答、速度制御精度
を得ることができる。

【００１１】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来の装
置では、高速運転時や負荷急変時に誘導電動機でベクト
ル軸過渡変動が発生すると、誘導電動機に供給する電力
が不安定になり、誘導電動機が脱調や失速して停止に至
るという問題がある。

【００１２】出力電圧基準位相θ₀ は誘導電動機電流か
ら演算するため、実際の回転位相に対し演算遅れ成分Δ
θ0actがある。また、この出力電圧基準位相θ₀ 検出時
から、電圧基準座標変換回路１０が動作する時の出力電
圧基準位相θ₀ （以下“出力電圧位相θｖ”という）
は、演算遅れ成分ΔθOvがあり、電動機電流座標変換回
路５が動作する時の出力電圧基準位相θ₀ （以下“電動
機電流位相θｉ”という）は、演算進み成分Δθ0iがあ
る。よって、出力電圧位相θｖは真の値から（ΔθOv＋
ΔθOact）の演算遅れ成分があり、電動機電流位相01は
真の値から（ΔθOi＋ΔθOact）の演算進み成分があ
る。

【００１３】負荷が急変すると、誘導電動機の実速度が
変動し、出力電圧基準位相θ₀ の演算遅れによる実際の
回転位相とのずれが過渡的に増加する。これらの位相の
ずれは、インバータ出力周波数ω₀ に比例し、低周波領
域ではこれらの位相検出での誤差は小さいが、高周波領
域では大きくなる。また、負荷急変時は、ずれが過渡的
に増加する。従つて、高速運転時や、負荷急変時は、電
動機電流から推定した出力電圧基準位相θ₀ が、実際の
回転位相からずれてしまい、推定速度の誤差が増大する
ので、誘導電動機に供給する電力が不安定になり、誘導
電動機が脱調や失速して停止に至るという問題がある。
本発明は、高速運転や負荷急変により、電動機を脱調や
失速させず、制御性能が低下しない電動機制御装置を提
供することを目的とする。

【００１４】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の請求項１記載の電動機制御装置は、電動機
を流れる電流を出力電圧基準位相により座標変換してト
ルク成分電流と励磁成分電流の各成分に分離する電動機
電流座標変換回路と、速度基準と推定速度の偏差が零に
なるようにトルク基準を制御する速度制御回路と、上記
トルク基準と上記推定速度と磁束基準からトルク成分電
流基準と励磁成分電流基準の各成分を分離制御するベク
トル制御回路と、上記トルク成分電流基準と上記磁束基
準からすべり周波数を演算するすべり周波数演算回路
と、上記トルク成分電流基準と上記トルク成分電流の偏
差と上記励磁成分電流基準と上記励磁成分電流の偏差か
らトルク電圧基準と励磁電圧基準を制御する電流制御回
路と、上記トルク電圧基準と上記励磁電圧基準を上記出
力電圧基準位相により座標変換して上記電動機に印加す
る三相出力電圧基準を出力する電圧基準座標変換回路
と、上記トルク電圧基準と上記励磁電圧基準から上記電
動機に印加する回転磁界の周波数を換算する周波数換算
回路と、上記周波数から上記すべり周波数を減算して上
記推定速度を出力する減算器と、上記周波数を積分して
上記出力電圧基準位相を出力する積分器と、上記電圧基
準座標変換回路に入力する上記出力電圧基準位相を前記
周波数に応じて補正する位相補正手段とを有する。

【００１５】従って、請求項１に記載された発明は、イ
ンバータ出力周波数から、電圧基準座標変換回路に入力
する出力電圧位相の演算遅れ成分を検出し、この検出さ
れた出力電圧位相の演算遅れ成分を補正することによ
り、出力電圧位相の真の位相からのずれを低減し、電動
機が必要とする出力電圧基準が生じるように作用する。

【００１６】本発明の請求項２記載の電動機制御装置
は、電動機電流座標変換回路に入力する電動機電流位相
を、インバータ出力周波数に応じて補正する電動機電流
位相補正手段を設ける。

【００１７】従って、請求項２に記載された発明は、イ
ンバータ出力周波数から、電動機電流座標変換回路に入
力する電動機電流位相の演算進み成分を検出し、この検
出された電動機電流位相の演算進み成分を補正すること
により、電動機電流位相の真の位相からのずれを低減
し、電動機を流れる電流を正しく検出するように作用す
る。

【００１８】本発明の請求項３記載の電動機制御装置
は、電圧基準座標変換回路に入力する出力電圧位相を、
トルク電流に応じて補正する出力電圧位相補正手段を設
ける。従って、請求項３に記載された発明は、トルク電
流から、電圧基準座標変換回路に入力する出力電圧位相
の演算遅れ成分を検出し、この検出された出力電圧位相
の演算遅れ成分を補正することにより、出力電圧位相の
真の位相からのずれを低減し、電動機が必要とする三相
出力電圧基準が生じるように作用する。

【００１９】本発明の請求項４記載の電動機制御装置
は、電動機電流座標変換回路に入力する電動機電流位相
を、トルク電流に応じて補正する電動機電流位相補正手
段を設ける。

【００２０】従って、請求項４に記載された発明は、ト
ルク電流から、電動機電流座標変換回路に入力する電動
機電流位相の演算遅れ成分を検出し、この検出された電
動機電流位相の演算遅れ成分を補正することにより、電
動機電流位相の真の位相からのずれを低減し、電動機を
流れる電流を正しく検出するように作用する。

【００２１】本発明の請求項５記載の電動機制御装置
は、出力電圧基準位相をすべり周波数の変化量からイン
バータ出力周波数の変化量を減算した値の積分値に応じ
て補正する出力電圧基準位相手段を設ける。

【００２２】従って、請求項５に記載された発明は、す
べり周波数の変化量とインバータ出力周波数の変化量の
偏差から、出力電圧基準位相の演算遅れ成分を検出し、
この検出された出力電圧基準位相の演算遅れ成分を補正
することにより、出力電圧基準位相の真の位相からのず
れを低減し、電動機が必要とする三相出力電庄基準が生
じ、電動機を流れる電流を正しく検出するように作用す
る。

【００２３】本発明の請求項６記載の電動機制御装置
は、インバータ出力周波数をすべり周波数の変化量に応
じて補正するインバータ出力周波数補正手段を設ける。
従って、請求項６に記載された発明は、すべり周波数の
変化量から、インバータ出力周波数の演算遅れ成分を検
出し、この検出されたインバータ出力周波数の演算遅れ
成分を補正して、インバータ出力周波数の真の位相から
のずれを低減し、電動機が必要とする三相出力電圧基準
が生じ、電動機を流れる電流を正しく検出するように作
用する。

【００２４】

【発明の実施の形態】本発明の実施の形態を図面を参照
して説明する。

【００２５】（第１の実施の形態）図１は本発明の請求
項１，２，３，４に対応する第１の実施の形態を示す電
動機制御装置で、図５と同一部分には同一符号を付して
その説明を省略し、ここでは異なる部分についてだけ述
べる。係数器１５，１６は、それぞれインバータ出力周
波数ω₀ に係数Ｋθ1v，Ｋθ1iを乗じた信号θ1v，θ1i
を出力する。このθ1v，θ1iをそれぞれ出力電圧基準位
相θ₀ に加算、減算して補正した値をθ０１ｖ，θ０１
ｉ とする。

【００２６】係数器１７，１８は、それぞれトルク電流
Ｉｑに係数Ｋiqv ，Ｋiqi を乗じた値を出力する。係数
器１７の出力は、θ01v に加算してこれを補正し、出力
電圧位相θｖとする。係数器１８の出力はθ01i に加算
してこれを補正し、電動機電流位相θｉとする。

【００２７】図１に示した回路では、出力電圧基準位相
θ₀ には演算遅れ成分ΔθOactがあり、出力電圧位相θ
ｖにはこの出力電圧基準位相θ₀ からさらに演算遅れ成
分Δθ0vが、電動機電流位相θｉにはΔθOiの演算進み
成分がある。これらの出力電圧位相θｖの演算遅れ成分
（Δθ0v＋ΔθOact），電動機電流位相θｉの演算進み
成分（ΔθOi−ΔθOact）は、係数器１５，１６の係数
Ｋθ1v，Ｋθ1iに、それぞれ出力電圧位相θｖの演算遅
れ、電動機電流位相θｉの演算進み時間に相当する値を
設定し、インバータ出力周波数ω₀ に乗じることによ
り、θ1v，θ1iとして検出される。

【００２８】また、誘導電動機の負荷が急変したとき
は、誘導電動機の実速度が過渡的に変化するため、出力
電圧基準位相θ₀ の、演算遅れによる実際の回転位相か
らのずれが過渡的に増加するが、係数器１７，１８は、
電動機電流を座標変換して得たトルク電流Ｉｑによって
出力電圧位相θｖ，電動機電流位相θｉを直接補正し、
演算遅れによる実際の回転位相とのずれを低減する。

【００２９】これら係数器１５〜１８の係数Ｋθ1v，Ｋ
θ1i，Ｋiqv ，Ｋiqi の設定を調整し、出力電圧位相θ
ｖと電動機電流位相θｉの制御全体の遅れ時間成分を補
正する。

【００３０】上記構成において、速度及び誘導電動機の
負荷が一定の場合は、電動機電流の位相変化が一定にな
るので、インバータ出力周波数ω₀ 及びトルク電流Ｉｑ
も一定になり、係数器１５〜１８による補正量は一定す
る。

【００３１】この状態から負荷が急変して電動機を流れ
るＵ相電流ＩｕとＷ相電流Ｉｗが過渡的に変化すると、
これらを座標変換して求めるトルク電流Ｉｑに応じて、
係数器１７，１８による補正量力埴接変化し、過渡変動
での演算遅れによるずれを補正する。また、速度基準ω
ｒ^* を変更した場合、これに応じてインバータ出力周波
数ω₀ が変化し、係数器１５，１６による補正が作用す
る。

【００３２】従って、電圧基準座標変換回路１０及び電
動機電流座標変換回路５の出力は、速度、負荷とも一定
の場合だけでなく、負荷急変時や高速運転時でも、必要
量を安定して満たすことができ、誘導電動機の脱調や失
速を防止することができる。

【００３３】なお、電流制御回路９はトルク電流基準Ｉ
ｑ^* とトルク電流１９の偏差によって制御するため、ト
ルク電流基準Ｉｑ^* は、常にトルク電流Ｉｑの近似値に
なるので、係数器１７，１８の入力はトルク電流基準Ｉ
ｑ^* としても同様に動作し、誘導電動機の脱調や失速を
防止することができる。

【００３４】図２に本発明の電動機制御装置による負荷
応答の例を示す。負荷を与えると、推定速度ωｒが実速
度より落ち込み、失速の原因となっていたが、トルク電
流Ｉｑにより、出力電圧基準位相θ₀ を直接補正するこ
とで、推定速度ωｒが実速度と一致するようになり、誘
導電動機を安定に制御している。

【００３５】（第２の実施の形態）図３は本発明の請求
項１，２，５に対応する第２の実施の形態を示す電動機
制御装置で、図１、図５と同一部分には同一符号を付し
てその説明を省略し、ここでは異なる部分についてだけ
述べる。

【００３６】減算器１９は、すべり周波数の変化量δω
ｓからインバータ出力周波数の変化量δω０を減算し、
これを積分器２０で積分する。係数器２１は、この積分
器２０の出力に係数Ｋθ２を乗じた値θ２を出力する。
このθ２を出力電圧基準位相θ０に加算した値θ02に、
係数器１５の出力を加算して補正した値を出力電圧位相
θｖ，係数器１６の出力を減算して補正した値を電動機
電流位相θｉとする。

【００３７】ここで、すべり周波数の変化量δωｓとイ
ンバータ出力周波数の変化量δω０の偏差は、すべり周
波数ωｓ検出に対するインバータ出力周波数ω₀ の演算
遅れ分を示すので、θ２は出力電圧基準位相θ₀ の演算
遅れ成分に相当する。この係数器２１と、第１の実施の
形態で説明した係数器１５，１６の係数Ｋθ２，Ｋθ1
v，Ｋθ1iの設定を調整し、出力電圧位相θｖと電動機
電流位相θｉの制御全体の遅れ時間成分を補正する。

【００３８】上記構成において、速度及び誘導電動機の
負荷が一定の場合は、電動機電流の位相変化が一定にな
るので、すべり周波数ωｓとインバータ出力周波数ω₀
も一定し、係数器２１による補正量は零になる。係数器
１５，１６による補正量は、第１の実施の形態と同様に
一定になる。この状態から負荷が急変して電動機を流れ
るＵ相電流ＩｕとＷ相電流Ｉｗが過渡的に変化すると、
これらを座標変換して求めるトルク電流Ｉｑに応じて、
まずインバータ出力周波数の変化量δω０の偏差が過渡
的に変化し、これを受けて、すべり周波数の変化量δω
ｓが過渡的に変化するので、係数器２１による補正量が
過渡的に変化し、過渡変動時の演算遅れによるずれを補
正する。

【００３９】また、速度基準ωｒ^* を変更した場合、す
べり周波数ωｓの変動に対し、インバータ出力周波数ω
₀ は演算遅れ成分があるので、これらの変化量に偏差が
発生し、この偏差の積分値に応じて係数器２１による補
正が作用する。係数器１５，１６による補正量は、第１
の実施の形態と同様に、インバータ出力周波数ω₀ に応
じて作用する。

【００４０】従って、電圧基準座標変換回路１０及び電
動機電流座標変換回路５の出力は、速度、負荷とも一定
の場合だけでなく、負荷急変時や高速運転時でも、必要
量を安定して満たすことができ、誘導電動機の脱調や失
速を防止することができる。

【００４１】（第３の実施の形態）図４は本発明の請求
項１，２，６に対応する第３の実施の実施の形態を示す
電動機制御装置で、図１，図５と同一部分には同一符号
を付してその説明を省略し、ここでは異なる部分につい
てだけ述べる。

【００４２】加算器２２は、すべり周波数の変化量δω
ｓを周波数換算回路１１の出力に加算し、インバータ出
力周波数ω₀ とする。ここで、周波数換算回路１１は、
電流制御回路９の出力であるトルク電圧基準Ｖｑ^* と励
磁電圧基準Ｖｄ^* からインバータ出力周波数ω₀ を換算
するため、インバータ出力周波数ω₀ は、すべり周波数
ωｓ検出より、演算遅れ成分がある。この演算遅れ成分
がなければすべり周波数の変化量δωｓはインバータ出
力周波数ω₀ の変化量と同量であるから、加算器２２に
より、このすべり周波数の変化量δωｓを周波数換算回
路１１の出力に加算して補正し、インバータ出力周波数
ω₀ の演算遅れ成分を除去する。

【００４３】上記構成において、速度及び誘導電動機の
負荷が一定の場合は、電動機電流の位相変化は一定にな
るので、すべり周波数ωｓも一定し、加算器22での補正
量は零になる。係数器１５，１６による補正量は、第１
の実施の形態と同様に、一定になる。この状態から負荷
が急変して電動機を流れるＵ相電流ＩｕとＷ相電流Ｉｗ
が過渡的に変化すると、これらを座標変換して求めるト
ルク電流Ｉｑに応じて、まずインバータ出力周波数の変
化量δω０の偏差が過渡的に変化し、これを受けて、す
べり周波数の変化量δωｓが過渡的に変化するので、加
算器２２での補正量が過渡的に変化し、過渡変動時の演
算遅れによるずれを補正する。

【００４４】また、速度基準ωｒ^* を変更した場合、こ
れに応じてすべり周波数ωｓが変化し、加算器２２での
補正が作用する。係数器１５，１６による補正量は、第
１の実施の形態と同様に、インバータ出力周波数ω₀ に
応じて作用する。従って、電圧基準座標変換回路１０及
び電動機電流座標変換回路５の出力は、速度、負荷とも
一定の場合だけでなく、負荷急変時や高速運転時でも、
必要量を安定して満たすことができ、誘導電動機の脱調
や失速を防止することができる。

【００４５】

【発明の効果】上述したように、本発明の電動機制御装
置によれば、演算時間の遅れ時間成分を除去した出力電
圧位相を得ることができ、インバータ回路の全周波数領
域で制御に有効な出力電圧を得ることができ、負荷急変
時にも脱調や失速を発生することなく制御することがで
きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の第１の実施の形態を示す概要構成
図。

【図２】 図１に示した第１の実施の形態による負荷応
答の例を示すタイムチャート。

【図３】 本発明の第２の実施の形態を示す概要構成
図。

【図４】 本発明の第３の実施の形態を示す概要構成
図。

【図５】 従来の電動機制御装置を示す概要構成図。

【図６】 図５に示した電動機制御装置の主回路を示す
回路構成図。

【符号の説明】

１・・・直流電源 ２・・・インバータ回路 ３・・・誘導電動機 ４・・・電流検出器 ５・・・電動機電流座標変換回路 ６・・・速度制御回路 ７・・・ベクトル制御回路 ８・・・すべり周波数演算回路 ９・・・電流制御回路 １０・・・電圧基準座標変換回路 １１・・・周波数換算回路 １２・・・速度推定減算器 １３・・・（出力電圧基準位相）積分器 １４・・・ＰＷＭ制御回路 １５，１６，１７，１８・・・（出力電圧基準位相補
正）係数器 １９・・・（出力電圧基準位相補正）減算器 ２０・・・（出力電圧基準位相）補正積分器 ２１・・・（出力電圧基準位相補正）係数器 ２２・・・（インバータ出力周波数補正）係数器

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 直流電力を交流電力に変換するインバ
   ータ回路を有し、このインバータ回路からの交流電力に
   より電動機を可変速制御する電動機制御装置において、 前記電動機を流れる電流を出力電圧基準位相により座標
   変換してトルク成分電流と励磁成分電流の各成分に分離
   する電動機電流座標変換回路と、 速度基準と推定速度の偏差が零になるようにトルク基準
   を制御する速度制御回路と、 前記トルク基準と前記推定速度と磁束基準からトルク成
   分電流基準と励磁成分電流基準の各成分を分離制御する
   ベクトル制御回路と、 前記トルク成分電流基準と前記磁束基準からすべり周波
   数を演算するすべり周波数演算回路と、 前記トルク成分電流基準と前記トルク成分電流の偏差と
   前記励磁成分電流基準と前記励磁成分電流の偏差からト
   ルク電圧基準と励磁電圧基準を制御する電流制御回路
   と、 前記トルク電圧基準と前記励磁電圧基準を前記出力電圧
   基準位相により座標変換して前記電動機に印加する三相
   出力電圧基準を出力する電圧基準座標変換回路と、 前記トルク電圧基準と前記励磁電圧基準から前記電動機
   に印加する回転磁界の周波数を換算する周波数換算回路
   と、 前記周波数から前記すべり周波数を減算して前記推定速
   度を出力する減算器と、 前記周波数を積分して前記出力電圧基準位相を出力する
   積分器と、 前記電圧基準座標変換回路に入力する前記出力電圧基準
   位相を前記周波数に応じて補正する位相補正手段とを具
   備したことを特徴とする電動機制御装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載の電動機制御装置におい
   て、前記電動機電流座標変換回路に入力する前記出力電
   圧基準位相を、前記周波数に応じて補正する位相補正手
   段を有したことを特徴とする電動機制御装置。
3. 【請求項３】 請求項１記載の電動機制御装置におい
   て、前記電圧基準座標変換回路に入力する前記出力電圧
   基準位相を、前記トルク成分電流に応じて補正する位相
   補正手段を有したことを特徴とする電動機制御装置。
4. 【請求項４】 請求項１記載の電動機制御装置におい
   て、前記電動機電流座標変換回路に入力する前記出力電
   圧基準位相を、前記トルク成分電流に応じて補正する位
   相補正手段を有したことを特徴とする電動機制御装置。
5. 【請求項５】 請求項１記載の電動機制御装置におい
   て、前記出力電圧基準位相を前記すべり周波数の変化量
   から前記周波数の変化量を減算した値の積分値に応じて
   補正する位相補正手段を有したことを特徴とする電動機
   制御装置。
6. 【請求項６】 請求項１記載の電動機制御装置におい
   て、前記周波数を前記すべり周波数の変化量に応じて補
   正する周波数補正手段を有したことを特徴とする電動機
   制御装置。