JPH1163976A - 車両用距離測定装置 - Google Patents
車両用距離測定装置Info
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- JPH1163976A JPH1163976A JP9229604A JP22960497A JPH1163976A JP H1163976 A JPH1163976 A JP H1163976A JP 9229604 A JP9229604 A JP 9229604A JP 22960497 A JP22960497 A JP 22960497A JP H1163976 A JPH1163976 A JP H1163976A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】一対の光学系によりイメージセンサ上に結像し
た一対の画像信号を比較して両画像の光軸からのずれ量
を電気的に検出し、三角測量の原理に基づく演算を前記
ずれ量を用いて実行して対象物までの距離を測定する車
両用距離測定装置において、正確な距離測定値を得るた
めに対象物を確実に追尾しているか否かを判定すること
を可能とするとともに、対象物が追尾できなくなったと
きにはいずれの方向で追尾できなくなったかを判定し得
るようにする。 【解決手段】対象物４の追尾可否がイメージセンサ３
Ａ，３Ｂでそれぞれ得られる画面内に設定される視野領
域から対象物４が外れるか否か、ならびに上下左右いず
れの方向に対象物４が前記視野領域から外れたかが追尾
可否・不可方向判定手段１２で判定される。
た一対の画像信号を比較して両画像の光軸からのずれ量
を電気的に検出し、三角測量の原理に基づく演算を前記
ずれ量を用いて実行して対象物までの距離を測定する車
両用距離測定装置において、正確な距離測定値を得るた
めに対象物を確実に追尾しているか否かを判定すること
を可能とするとともに、対象物が追尾できなくなったと
きにはいずれの方向で追尾できなくなったかを判定し得
るようにする。 【解決手段】対象物４の追尾可否がイメージセンサ３
Ａ，３Ｂでそれぞれ得られる画面内に設定される視野領
域から対象物４が外れるか否か、ならびに上下左右いず
れの方向に対象物４が前記視野領域から外れたかが追尾
可否・不可方向判定手段１２で判定される。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、一対の光学系によ
りイメージセンサ上に結像した一対の画像信号を比較し
て両画像の光軸からのずれ量を電気的に検出し、三角測
量の原理に基づく演算を前記ずれ量を用いて実行して対
象物までの距離を測定する車両用距離測定装置に関す
る。
りイメージセンサ上に結像した一対の画像信号を比較し
て両画像の光軸からのずれ量を電気的に検出し、三角測
量の原理に基づく演算を前記ずれ量を用いて実行して対
象物までの距離を測定する車両用距離測定装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来、先行車等の対象物を追尾しつつ該
対象物との間の距離を測定する車両用距離測定装置が、
たとえば特開平６−２４１７８７号公報等により知られ
ており、このものでは、対象物を確実に追尾しているか
を、対象物までの距離測定値と、対象物の画像情報を得
るために定められる追尾ウインドの位置とにより判断
し、対象物の追尾ができなくなったと判断したときにエ
ラー信号を出力するようにしている。
対象物との間の距離を測定する車両用距離測定装置が、
たとえば特開平６−２４１７８７号公報等により知られ
ており、このものでは、対象物を確実に追尾しているか
を、対象物までの距離測定値と、対象物の画像情報を得
るために定められる追尾ウインドの位置とにより判断
し、対象物の追尾ができなくなったと判断したときにエ
ラー信号を出力するようにしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、対象物を確
実に追尾しているか否かの判定を行なうことにより、不
確実な対象物の追尾によって距離測定を誤ることを避け
ることができるのであるが、対象物までの距離測定値を
車両の走行制御に用いるときには、対象物がいずれの方
向で追尾できなくなったのかを認知することができれ
は、車両をより細密に走行制御することが可能となるで
あろう。すなわち左右いずれかで対象物を追尾できなく
なったのであれば、走行路がカーブしていることが予想
可能であるし、上下いずれかの方向で対象物を追尾でき
なくなったのであれば、走行路が坂道であったり、凹凸
路であったりすることが予想可能である。したがって追
尾すべき対象物を確実に追尾しているか否かの判定に加
えて、対象物がいずれの方向で追尾できなくなったのか
を判定可能であることが望ましいが、上記従来のもので
は、距離測定値から推定される移動可能領域に、対象物
の追尾ウインドが存在するか否かを判定するだけであ
り、対象物がいずれの方向で追尾できなくなったのか判
らない。
実に追尾しているか否かの判定を行なうことにより、不
確実な対象物の追尾によって距離測定を誤ることを避け
ることができるのであるが、対象物までの距離測定値を
車両の走行制御に用いるときには、対象物がいずれの方
向で追尾できなくなったのかを認知することができれ
は、車両をより細密に走行制御することが可能となるで
あろう。すなわち左右いずれかで対象物を追尾できなく
なったのであれば、走行路がカーブしていることが予想
可能であるし、上下いずれかの方向で対象物を追尾でき
なくなったのであれば、走行路が坂道であったり、凹凸
路であったりすることが予想可能である。したがって追
尾すべき対象物を確実に追尾しているか否かの判定に加
えて、対象物がいずれの方向で追尾できなくなったのか
を判定可能であることが望ましいが、上記従来のもので
は、距離測定値から推定される移動可能領域に、対象物
の追尾ウインドが存在するか否かを判定するだけであ
り、対象物がいずれの方向で追尾できなくなったのか判
らない。
【０００４】本発明は、かかる事情に鑑みてなされたも
のであり、正確な距離測定値を得るために対象物を確実
に追尾しているか否かを判定することを可能とするとと
もに、対象物が追尾できなくなったときにはいずれの方
向で追尾できなくなったかを判定し得るようにした車両
用距離測定装置を提供することを目的とする。
のであり、正確な距離測定値を得るために対象物を確実
に追尾しているか否かを判定することを可能とするとと
もに、対象物が追尾できなくなったときにはいずれの方
向で追尾できなくなったかを判定し得るようにした車両
用距離測定装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１記載の発明は、一対の光学系によりイメー
ジセンサ上に結像した一対の画像信号を比較して両画像
の光軸からのずれ量を電気的に検出し、三角測量の原理
に基づく演算を前記ずれ量を用いて実行して対象物まで
の距離を測定する車両用距離測定装置において、対象物
の追尾可否を前記両イメージセンサでそれぞれ得られる
画面内に設定される視野領域から対象物が外れるか否か
によって判定するとともに追尾不可と判定したときには
上下左右いずれの方向に対象物が前記視野領域から外れ
たかによって対象物の追尾不可となった方向を判定する
追尾可否・不可方向判定手段を備えることを特徴とす
る。
に、請求項１記載の発明は、一対の光学系によりイメー
ジセンサ上に結像した一対の画像信号を比較して両画像
の光軸からのずれ量を電気的に検出し、三角測量の原理
に基づく演算を前記ずれ量を用いて実行して対象物まで
の距離を測定する車両用距離測定装置において、対象物
の追尾可否を前記両イメージセンサでそれぞれ得られる
画面内に設定される視野領域から対象物が外れるか否か
によって判定するとともに追尾不可と判定したときには
上下左右いずれの方向に対象物が前記視野領域から外れ
たかによって対象物の追尾不可となった方向を判定する
追尾可否・不可方向判定手段を備えることを特徴とす
る。
【０００６】このような構成によれば、視野領域から対
象物が外れたときには、対象物を確実に追尾している状
態ではないので、追尾不可と判定することにより不確実
な追尾に起因した誤測定が発生することを防止して正確
な距離測定を行なうことが可能となり、また視野領域か
ら対象物が外れたか否かの判定時に上下左右いずれの方
向で該視野領域から対象物が外れたかは容易に判別でき
るので、対象物の追尾不可となった方向を容易に判定す
ることができ、追尾不可となった方向を、車両の走行制
御等に有効に利用することができる。
象物が外れたときには、対象物を確実に追尾している状
態ではないので、追尾不可と判定することにより不確実
な追尾に起因した誤測定が発生することを防止して正確
な距離測定を行なうことが可能となり、また視野領域か
ら対象物が外れたか否かの判定時に上下左右いずれの方
向で該視野領域から対象物が外れたかは容易に判別でき
るので、対象物の追尾不可となった方向を容易に判定す
ることができ、追尾不可となった方向を、車両の走行制
御等に有効に利用することができる。
【０００７】また請求項２記載の発明は、上記請求項１
記載の発明の構成に加えて、前記両イメージセンサでそ
れぞれ得られる画面内からの画像情報の選択領域である
ウインドを定めるウインド決定手段と、該ウインド決定
手段で定められたウインド内の画像データの相関演算を
行なって両画像の光軸からのずれ量を求める相関演算手
段とを備え、前記追尾可否・不可方向判定手段は、前記
相関演算手段での相関演算に基づいて求められる対象物
の画像中心が前記視野領域外となることをもって追尾不
可と判定するとともに前記画像中心が前記視野領域の上
下左右いずれの外側に存在するかの判断により追尾不可
となった方向を判定することを特徴とするものであり、
ウインド内の画像データの相関演算に基づいて対象物の
画像中心を求めることで、視野領域から対象物が外れた
か否か、ならびに上下左右いずれの方向で視野領域外に
対象物が外れたかを容易に判定することが可能となる。
記載の発明の構成に加えて、前記両イメージセンサでそ
れぞれ得られる画面内からの画像情報の選択領域である
ウインドを定めるウインド決定手段と、該ウインド決定
手段で定められたウインド内の画像データの相関演算を
行なって両画像の光軸からのずれ量を求める相関演算手
段とを備え、前記追尾可否・不可方向判定手段は、前記
相関演算手段での相関演算に基づいて求められる対象物
の画像中心が前記視野領域外となることをもって追尾不
可と判定するとともに前記画像中心が前記視野領域の上
下左右いずれの外側に存在するかの判断により追尾不可
となった方向を判定することを特徴とするものであり、
ウインド内の画像データの相関演算に基づいて対象物の
画像中心を求めることで、視野領域から対象物が外れた
か否か、ならびに上下左右いずれの方向で視野領域外に
対象物が外れたかを容易に判定することが可能となる。
【０００８】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、添
付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
【０００９】図１ないし図５は本発明の第１実施例を示
すものであり、図１は距離測定装置の構成を示すブロッ
ク図、図２は距離測定原理を説明するための図、図３は
ウインドの距離変化に伴なう変化を示す図、図４はイメ
ージセンサで定まる画面での視野領域およびウインドの
配置を示す図、図５は追尾可否および不可方向の判定を
説明するための図である。
すものであり、図１は距離測定装置の構成を示すブロッ
ク図、図２は距離測定原理を説明するための図、図３は
ウインドの距離変化に伴なう変化を示す図、図４はイメ
ージセンサで定まる画面での視野領域およびウインドの
配置を示す図、図５は追尾可否および不可方向の判定を
説明するための図である。
【００１０】先ず図１において、上下一対の撮像手段１
Ａ，１Ｂが、車両の車室内でたとえばフロントガラスの
後方側に配置されており、これらの撮像手段１Ａ，１Ｂ
で得られた先行車等の対象物４の画像信号は、個別のＡ
／Ｄ変換器５Ａ，５Ｂでデジタル信号に変換され、さら
に個別の画像記憶手段６Ａ，６Ｂにそれぞれ記憶され
る。
Ａ，１Ｂが、車両の車室内でたとえばフロントガラスの
後方側に配置されており、これらの撮像手段１Ａ，１Ｂ
で得られた先行車等の対象物４の画像信号は、個別のＡ
／Ｄ変換器５Ａ，５Ｂでデジタル信号に変換され、さら
に個別の画像記憶手段６Ａ，６Ｂにそれぞれ記憶され
る。
【００１１】画像記憶手段６Ａ，６Ｂにストアされた画
像信号のうち、追尾ウインド決定手段７で決定されたウ
インドの画像信号だけが切出され、相関演算手段８にお
いて相関演算が実行され、その相関演算結果に基づいて
距離演算手段９で対象物４までの距離Ｄが演算される。
像信号のうち、追尾ウインド決定手段７で決定されたウ
インドの画像信号だけが切出され、相関演算手段８にお
いて相関演算が実行され、その相関演算結果に基づいて
距離演算手段９で対象物４までの距離Ｄが演算される。
【００１２】図２において、両撮像手段１Ａ，１Ｂは、
レンズを含む光学系２Ａ，２Ｂと、それらの光学系２
Ａ，２Ｂの焦点距離ｆだけ後方に配置されるイメージセ
ンサ３Ａ，３Ｂとでそれぞれ構成されるものであり、両
光学系２Ａ，２Ｂは、基線長ＢＬだけ上下に間隔をあけ
て配置される。
レンズを含む光学系２Ａ，２Ｂと、それらの光学系２
Ａ，２Ｂの焦点距離ｆだけ後方に配置されるイメージセ
ンサ３Ａ，３Ｂとでそれぞれ構成されるものであり、両
光学系２Ａ，２Ｂは、基線長ＢＬだけ上下に間隔をあけ
て配置される。
【００１３】このような撮像手段１Ａ，１Ｂによれば、
自車の前方に存在する先行車等の対象物４が光学系２
Ａ，２Ｂによりイメージセンサ３Ａ，３Ｂ上に結像され
ることになるが、イメージセンサ３Ａ，３Ｂは、たとえ
ば多数の画素が二次元平面に分散された二次元のＣＣＤ
やＰＤである。
自車の前方に存在する先行車等の対象物４が光学系２
Ａ，２Ｂによりイメージセンサ３Ａ，３Ｂ上に結像され
ることになるが、イメージセンサ３Ａ，３Ｂは、たとえ
ば多数の画素が二次元平面に分散された二次元のＣＣＤ
やＰＤである。
【００１４】各イメージセンサ３Ａ，３Ｂで定まる画面
中に、図３で示すように、斜線を施して示す単一のウイ
ンドＷ1 がウインド決定手段７により設定され、このウ
インドＷ1 内の画像信号が画像記憶手段６Ａ，６Ｂから
相関演算手段８に入力され、両イメージセンサ３Ａ，３
Ｂから得られた輝度データの相関が最も一致する点での
シフト量ｎを得るための演算が相関演算手段８で実行さ
れる。すなわち両イメージセンサ３Ａ，３Ｂの画像の一
方をシフトさせるか、両イメージセンサ３Ａ，３Ｂの画
像の両方を交互にシフトさせるようにして、両画像信号
の引き算を実行し、両画像データが最も一致したとき、
すなわち相関値が最小となったときのシフト量ｎを得る
演算が相関演算手段８で行なわれる。而して、前記シフ
ト量ｎは、図２で示すように、下方のイメージセンサ３
Ａから得られた画像信号の光学系２Ａの光軸からのずれ
量ｎＡと、上方のイメージセンサ３Ｂから得られた画像
信号の光学系２Ｂの光軸からのずれ量ｎＢとの和として
得られることになる。また上記シフト量ｎの算出にあた
って、イメージセンサ３Ａ，３Ｂでの画素間の間隔によ
り分解能が定まってしまうので、分解能を向上するため
に前記間隔間の補間を行なってシフト量ｎを補正するよ
うにしてもよい。
中に、図３で示すように、斜線を施して示す単一のウイ
ンドＷ1 がウインド決定手段７により設定され、このウ
インドＷ1 内の画像信号が画像記憶手段６Ａ，６Ｂから
相関演算手段８に入力され、両イメージセンサ３Ａ，３
Ｂから得られた輝度データの相関が最も一致する点での
シフト量ｎを得るための演算が相関演算手段８で実行さ
れる。すなわち両イメージセンサ３Ａ，３Ｂの画像の一
方をシフトさせるか、両イメージセンサ３Ａ，３Ｂの画
像の両方を交互にシフトさせるようにして、両画像信号
の引き算を実行し、両画像データが最も一致したとき、
すなわち相関値が最小となったときのシフト量ｎを得る
演算が相関演算手段８で行なわれる。而して、前記シフ
ト量ｎは、図２で示すように、下方のイメージセンサ３
Ａから得られた画像信号の光学系２Ａの光軸からのずれ
量ｎＡと、上方のイメージセンサ３Ｂから得られた画像
信号の光学系２Ｂの光軸からのずれ量ｎＢとの和として
得られることになる。また上記シフト量ｎの算出にあた
って、イメージセンサ３Ａ，３Ｂでの画素間の間隔によ
り分解能が定まってしまうので、分解能を向上するため
に前記間隔間の補間を行なってシフト量ｎを補正するよ
うにしてもよい。
【００１５】距離演算手段９では、三角測量法の原理に
基づく距離演算が実行されるものであり、対象物４まで
の距離Ｄは、 Ｄ＝（ＢＬ×ｆ）／ｎ として距離演算手段９で得られることになる。この際、
イメージセンサ３Ａ，３Ｂの近傍に感温素子を配置して
おき、その感温素子で得た温度情報に基づいて距離Ｄの
補正を行なうようにしてもよい。
基づく距離演算が実行されるものであり、対象物４まで
の距離Ｄは、 Ｄ＝（ＢＬ×ｆ）／ｎ として距離演算手段９で得られることになる。この際、
イメージセンサ３Ａ，３Ｂの近傍に感温素子を配置して
おき、その感温素子で得た温度情報に基づいて距離Ｄの
補正を行なうようにしてもよい。
【００１６】距離演算手段９で得られた距離Ｄは、たと
えば先行車等の対象物４に追随して自車を走行せしめる
ための車両走行制御装置１０等に入力される。
えば先行車等の対象物４に追随して自車を走行せしめる
ための車両走行制御装置１０等に入力される。
【００１７】また距離演算手段９で得られた距離Ｄはウ
インド決定手段７に入力され、ウインド決定手段７は、
距離Ｄに基づいてウインドＷ1 の大きさを補正する。こ
れにより図３で示すように、ウインドＷ1 の大きさが先
行車等の対象物４までの距離に応じて変化することにな
る。
インド決定手段７に入力され、ウインド決定手段７は、
距離Ｄに基づいてウインドＷ1 の大きさを補正する。こ
れにより図３で示すように、ウインドＷ1 の大きさが先
行車等の対象物４までの距離に応じて変化することにな
る。
【００１８】一方、相関演算手段８での相関演算結果
は、先行車方向推定手段１１に入力される。該先行車方
向推定手段１１では、相関演算手段８での相関演算に基
づいて求められる対象物４の画像中心を時系列で追いか
けることにより、先行車等の対象物４の移動方向が判定
される。而して先行車方向推定手段１１で推定された対
象物４の移動方向は、車両走行制御装置１０に入力され
るとともにウインド決定手段８に入力され、ウインド決
定手段７では、対象物４の移動方向に応じて次回のウイ
ンドＷ1 の位置を定めることになる。
は、先行車方向推定手段１１に入力される。該先行車方
向推定手段１１では、相関演算手段８での相関演算に基
づいて求められる対象物４の画像中心を時系列で追いか
けることにより、先行車等の対象物４の移動方向が判定
される。而して先行車方向推定手段１１で推定された対
象物４の移動方向は、車両走行制御装置１０に入力され
るとともにウインド決定手段８に入力され、ウインド決
定手段７では、対象物４の移動方向に応じて次回のウイ
ンドＷ1 の位置を定めることになる。
【００１９】また先行車方向推定手段１１で推定された
移動方向は追尾可否・不可方向判定手段１２に入力され
る。この追尾可否・不可方向判定手段１２は、対象物４
を確実に追尾しているか否か、すなわち追尾可否を判定
するとともに、追尾不可と判定したときに上下左右いず
れの方向に追尾不可となったか、すなわち不可方向を判
定するものであり、そのような判定を行なう基準とする
ために、図４で示すように、両イメージセンサ３Ａ，３
Ｂで定まる画面内に視野領域ＡV が設定される。而して
追尾可否・不可方向判定手段１２では、前記先行車方向
推定手段１１での推定結果に基づき、対象物４の画像中
心が前記視野領域ＡV から外れたときに対象物４の追尾
が不確実となったと判定するとともに、前記対象物４の
画像中心が上下左右いずれの方向で前記視野領域ＡV か
ら外れたかによって対象物４の追尾不可となった方向を
判定するものであり、図５（Ａ）で示す状態のときは右
方向、図５（Ｂ）で示す状態のときは左方向、図５
（Ｃ）で示す状態のときは下方向、図５（Ｄ）で示す状
態のときは上方向に追尾不可になったと判定することに
なる。
移動方向は追尾可否・不可方向判定手段１２に入力され
る。この追尾可否・不可方向判定手段１２は、対象物４
を確実に追尾しているか否か、すなわち追尾可否を判定
するとともに、追尾不可と判定したときに上下左右いず
れの方向に追尾不可となったか、すなわち不可方向を判
定するものであり、そのような判定を行なう基準とする
ために、図４で示すように、両イメージセンサ３Ａ，３
Ｂで定まる画面内に視野領域ＡV が設定される。而して
追尾可否・不可方向判定手段１２では、前記先行車方向
推定手段１１での推定結果に基づき、対象物４の画像中
心が前記視野領域ＡV から外れたときに対象物４の追尾
が不確実となったと判定するとともに、前記対象物４の
画像中心が上下左右いずれの方向で前記視野領域ＡV か
ら外れたかによって対象物４の追尾不可となった方向を
判定するものであり、図５（Ａ）で示す状態のときは右
方向、図５（Ｂ）で示す状態のときは左方向、図５
（Ｃ）で示す状態のときは下方向、図５（Ｄ）で示す状
態のときは上方向に追尾不可になったと判定することに
なる。
【００２０】この追尾可否・不可方向判定手段１２によ
る判定結果は車両走行制御装置１０に入力される。
る判定結果は車両走行制御装置１０に入力される。
【００２１】次にこの第１実施例の作用について説明す
ると、視野領域ＡV から対象物４の画像中心が外れたと
きには、対象物４を確実に追尾している状態ではないの
で、追尾不可と判定することにより不確実な追尾に起因
した誤測定が発生することを防止して正確な距離測定を
行なうことが可能となる。その正確な距離測定に基づい
て車両走行制御装置１０での制御精度を向上することが
できる。
ると、視野領域ＡV から対象物４の画像中心が外れたと
きには、対象物４を確実に追尾している状態ではないの
で、追尾不可と判定することにより不確実な追尾に起因
した誤測定が発生することを防止して正確な距離測定を
行なうことが可能となる。その正確な距離測定に基づい
て車両走行制御装置１０での制御精度を向上することが
できる。
【００２２】また視野領域ＡV から対象物４が外れた否
かの判定時に上下左右いずれの方向で視野領域ＡV から
対象物４の画像中心が外れたかを判定することは容易で
あり、対象物４の追尾不可となった方向を容易に判定す
ることができる。したがって左右いずれかで対象物４を
追尾できなくなったのであれば、自車の前方で走行路が
カーブしていることを予測可能であり、また上下いずれ
かの方向で対象物４を追尾できなくなったのであれば、
自車の前方で走行路が坂道であったり、凹凸路であった
りすることを予測可能であり、車両走行制御装置１０に
よる制御をより細密に行なうことができる。
かの判定時に上下左右いずれの方向で視野領域ＡV から
対象物４の画像中心が外れたかを判定することは容易で
あり、対象物４の追尾不可となった方向を容易に判定す
ることができる。したがって左右いずれかで対象物４を
追尾できなくなったのであれば、自車の前方で走行路が
カーブしていることを予測可能であり、また上下いずれ
かの方向で対象物４を追尾できなくなったのであれば、
自車の前方で走行路が坂道であったり、凹凸路であった
りすることを予測可能であり、車両走行制御装置１０に
よる制御をより細密に行なうことができる。
【００２３】本発明の第２実施例として、図６で示すよ
うに、距離演算手段９で得られた距離Ｄ、先行車方向推
定手段１１で推定された先行車方向、ならびに追尾可否
・不可方向判定手段１２の判定結果が表示手段１３に表
示されるようにしてもよく、そうすれば、ドライバが表
示手段１３に表示された情報を基にして自らステアリン
グ操作を行なうことが可能となる。
うに、距離演算手段９で得られた距離Ｄ、先行車方向推
定手段１１で推定された先行車方向、ならびに追尾可否
・不可方向判定手段１２の判定結果が表示手段１３に表
示されるようにしてもよく、そうすれば、ドライバが表
示手段１３に表示された情報を基にして自らステアリン
グ操作を行なうことが可能となる。
【００２４】図７は本発明の第３実施例を示すものであ
り、距離演算手段９で得られた距離Ｄが、追尾可否・不
可方向判定手段１２の判定結果に基づいて車間距離加工
手段１４で加工される。この車間距離加工手段１４で
は、追尾可否・不可方向判定手段１２の判定結果に基づ
いて距離Ｄが加工されるものであり、たとえば上下方向
の追尾が不可であると判定したときには、その追尾不可
の時間は比較的短いものであることから、追尾不可の間
だけ、距離演算手段９から出力される距離Ｄが追尾不可
となる直前の距離Ｄで置き換えられる等の処理が車間距
離加工手段１４で行なわれる。
り、距離演算手段９で得られた距離Ｄが、追尾可否・不
可方向判定手段１２の判定結果に基づいて車間距離加工
手段１４で加工される。この車間距離加工手段１４で
は、追尾可否・不可方向判定手段１２の判定結果に基づ
いて距離Ｄが加工されるものであり、たとえば上下方向
の追尾が不可であると判定したときには、その追尾不可
の時間は比較的短いものであることから、追尾不可の間
だけ、距離演算手段９から出力される距離Ｄが追尾不可
となる直前の距離Ｄで置き換えられる等の処理が車間距
離加工手段１４で行なわれる。
【００２５】図８ないし図１１は本発明の第４実施例を
示すものであり、図８は距離測定装置の構成を示すブロ
ック図、図９はウインドの距離変化に伴なう変化を示す
図、図１０はイメージセンサで定まる画面での視野領域
およびウインドの配置を示す図、図１１は追尾可否およ
び不可方向の判定を説明するための図である。
示すものであり、図８は距離測定装置の構成を示すブロ
ック図、図９はウインドの距離変化に伴なう変化を示す
図、図１０はイメージセンサで定まる画面での視野領域
およびウインドの配置を示す図、図１１は追尾可否およ
び不可方向の判定を説明するための図である。
【００２６】先ず図８において、上下一対の撮像手段１
Ａ，１Ｂで得られた先行車両等の対象物４の画像信号
は、Ａ／Ｄ変換器５Ａ，５Ｂを介して画像記憶手段６
Ａ，６Ｂにそれぞれ記憶される。
Ａ，１Ｂで得られた先行車両等の対象物４の画像信号
は、Ａ／Ｄ変換器５Ａ，５Ｂを介して画像記憶手段６
Ａ，６Ｂにそれぞれ記憶される。
【００２７】ウインド決定手段７では、図９で示すよう
に、小さく分割された複数のウインドＷ2 ，Ｗ2 …が車
間距離演算手段１７で得られる距離Ｄならびに先行車方
向推定手段１２で推定される先行車の方向に基づいて定
められる。而して各ウインドＷ2 ，Ｗ2 …の位置および
大きさは固定値であり、採用されるウインドＷ2 ，Ｗ 2
…の位置および個数がウインド決定手段７で定められ
る。
に、小さく分割された複数のウインドＷ2 ，Ｗ2 …が車
間距離演算手段１７で得られる距離Ｄならびに先行車方
向推定手段１２で推定される先行車の方向に基づいて定
められる。而して各ウインドＷ2 ，Ｗ2 …の位置および
大きさは固定値であり、採用されるウインドＷ2 ，Ｗ 2
…の位置および個数がウインド決定手段７で定められ
る。
【００２８】各ウインドＷ2 ，Ｗ2 …に対応した画像情
報が画像記憶手段６Ａ，６Ｂから切出され、各ウインド
Ｗ2 ，Ｗ2 …に個別に対応した相関演算手段８1 …８n
にそれぞれ入力され、それらの相関演算手段８1 〜８n
において、相互に対応するウインドＷ2 の組み合わせ毎
の画像信号の相関演算が実行されることになり、各ウイ
ンドＷ2 毎のシフト量ｎが各相関演算手段８1 〜８n で
それぞれ得られることになる。
報が画像記憶手段６Ａ，６Ｂから切出され、各ウインド
Ｗ2 ，Ｗ2 …に個別に対応した相関演算手段８1 …８n
にそれぞれ入力され、それらの相関演算手段８1 〜８n
において、相互に対応するウインドＷ2 の組み合わせ毎
の画像信号の相関演算が実行されることになり、各ウイ
ンドＷ2 毎のシフト量ｎが各相関演算手段８1 〜８n で
それぞれ得られることになる。
【００２９】各相関演算手段８1 〜８n でそれぞれ得ら
れたシフト量ｎに基づく距離演算が距離演算手段９1 〜
９n でそれぞれ実行される。これらの距離演算手段９1
〜９ n で得られた距離は、ウインド出力評価手段１５1
〜１５n でそれぞれ評価されるものであり、対象物４を
捉えているとウインド出力評価手段１５1 〜１５n で評
価される距離に基づいて車間距離演算手段１７で対象物
４までの距離Ｄが算出される。
れたシフト量ｎに基づく距離演算が距離演算手段９1 〜
９n でそれぞれ実行される。これらの距離演算手段９1
〜９ n で得られた距離は、ウインド出力評価手段１５1
〜１５n でそれぞれ評価されるものであり、対象物４を
捉えているとウインド出力評価手段１５1 〜１５n で評
価される距離に基づいて車間距離演算手段１７で対象物
４までの距離Ｄが算出される。
【００３０】一方、追尾可否・不可方向判定手段１２
は、図１０で示すように設定された視野領域ＡV から対
象物４の画像中心が外れたときに対象物４の追尾が不確
実となったと判定するとともに、前記対象物４の画像中
心が上下左右いずれの方向で前記視野領域ＡV から外れ
たかによって対象物４の追尾不可となった方向を判定す
ることになり、図１１（Ａ）で示す状態のときは右方
向、図１１（Ｂ）で示す状態のときは左方向、図１１
（Ｃ）で示す状態のときは下方向、図１１（Ｄ）で示す
状態のときは上方向に追尾不可になったと判定すること
になる。
は、図１０で示すように設定された視野領域ＡV から対
象物４の画像中心が外れたときに対象物４の追尾が不確
実となったと判定するとともに、前記対象物４の画像中
心が上下左右いずれの方向で前記視野領域ＡV から外れ
たかによって対象物４の追尾不可となった方向を判定す
ることになり、図１１（Ａ）で示す状態のときは右方
向、図１１（Ｂ）で示す状態のときは左方向、図１１
（Ｃ）で示す状態のときは下方向、図１１（Ｄ）で示す
状態のときは上方向に追尾不可になったと判定すること
になる。
【００３１】この第４実施例によっても上記第１実施例
と同様の効果を奏することができる。
と同様の効果を奏することができる。
【００３２】上記実施例では、イメージセンサ３Ａ，３
Ｂが、多数の画素が平面上に分散配置されて成る二次元
のイメージセンサであったが、相互に並列に配置される
複数のラインイメージセンサから成る一次元のイメージ
センサが用いられる車両用距離測定装置に本発明を適用
することも可能である。
Ｂが、多数の画素が平面上に分散配置されて成る二次元
のイメージセンサであったが、相互に並列に配置される
複数のラインイメージセンサから成る一次元のイメージ
センサが用いられる車両用距離測定装置に本発明を適用
することも可能である。
【００３３】以上、本発明の実施例を詳述したが、本発
明は上記実施例に限定されるものではなく、特許請求の
範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計
変更を行なうことが可能である。
明は上記実施例に限定されるものではなく、特許請求の
範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計
変更を行なうことが可能である。
【００３４】
【発明の効果】以上のように請求項１記載の発明によれ
ば、追尾不可と判定することにより不確実な追尾に起因
した誤測定が発生することを防止して正確な距離測定を
行なうことが可能となり、また対象物の追尾不可となっ
た方向を判定するようにして車両の走行制御等に有効に
利用することができる。
ば、追尾不可と判定することにより不確実な追尾に起因
した誤測定が発生することを防止して正確な距離測定を
行なうことが可能となり、また対象物の追尾不可となっ
た方向を判定するようにして車両の走行制御等に有効に
利用することができる。
【００３５】また請求項２記載の発明によれば、ウイン
ド内の画像データの相関演算に基づいて対象物の画像中
心を求めることで、視野領域から対象物が外れたか否
か、ならびに上下左右いずれの方向で視野領域外に対象
物が外れたかを容易に判定することができる。
ド内の画像データの相関演算に基づいて対象物の画像中
心を求めることで、視野領域から対象物が外れたか否
か、ならびに上下左右いずれの方向で視野領域外に対象
物が外れたかを容易に判定することができる。
【図１】第１実施例の距離測定装置の構成を示すブロッ
ク図である。
ク図である。
【図２】距離測定原理を説明するための図である。
【図３】ウインドの距離変化に伴なう変化を示す図であ
る。
る。
【図４】イメージセンサで定まる画面での視野領域およ
びウインドの配置を示す図である。
びウインドの配置を示す図である。
【図５】追尾可否および不可方向の判定を説明するため
の図である。
の図である。
【図６】第２実施例の距離測定装置の構成を示すブロッ
ク図である。
ク図である。
【図７】第３実施例の距離測定装置の構成を示すブロッ
ク図である。
ク図である。
【図８】第４実施例の距離測定装置の構成を示すブロッ
ク図である。
ク図である。
【図９】ウインドの距離変化に伴なう変化を示す図であ
る。
る。
【図１０】イメージセンサで定まる画面での視野領域お
よびウインドの配置を示す図である。
よびウインドの配置を示す図である。
【図１１】追尾可否および不可方向の判定を説明するた
めの図である。
めの図である。
２Ａ，２Ｂ・・・光学系 ３Ａ，３Ｂ・・・イメージセンサ ４・・・対象物 ７・・・ウインド決定手段 ８；８1 〜８n ・・・相関演算手段 １２・・・追尾可否・不可方向判定手段 ＡV ・・・視野領域
Claims (2)
- 【請求項１】 一対の光学系（２Ａ，２Ｂ）によりイメ
ージセンサ（３Ａ，３Ｂ）上に結像した一対の画像信号
を比較して両画像の光軸からのずれ量を電気的に検出
し、三角測量の原理に基づく演算を前記ずれ量を用いて
実行して対象物（４）までの距離を測定する車両用距離
測定装置において、対象物（４）の追尾可否を前記両イ
メージセンサ（３Ａ，３Ｂ）でそれぞれ得られる画面内
に設定される視野領域（ＡV ）から対象物（４）が外れ
るか否かによって判定するとともに追尾不可と判定した
ときには上下左右いずれの方向に対象物（４）が前記視
野領域（ＡV ）から外れたかによって対象物（４）の追
尾不可となった方向を判定する追尾可否・不可方向判定
手段（１２）を備えることを特徴とする車両用距離測定
装置。 - 【請求項２】 前記両イメージセンサ（３Ａ，３Ｂ）で
それぞれ得られる画面内からの画像情報の選択領域であ
るウインドを定めるウインド決定手段（７）と、該ウイ
ンド決定手段（７）で定められたウインド（Ｗ1 ，
Ｗ2 ）内の画像データの相関演算を行なって両画像の光
軸からのずれ量を求める相関演算手段（８；８1 〜
８n ）とを備え、前記追尾可否・不可方向判定手段（１
２）は、前記相関演算手段（８；８1 〜８n ）での相関
演算に基づいて求められる対象物（４）の画像中心が前
記視野領域（ＡV ）外となることをもって追尾不可と判
定するとともに前記画像中心が前記視野領域（ＡV ）の
上下左右いずれの外側に存在するかの判断により追尾不
可となった方向を判定することを特徴とする請求項１記
載の車両用距離測定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22960497A JP3406195B2 (ja) | 1997-08-26 | 1997-08-26 | 車両用距離測定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22960497A JP3406195B2 (ja) | 1997-08-26 | 1997-08-26 | 車両用距離測定装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1163976A true JPH1163976A (ja) | 1999-03-05 |
| JP3406195B2 JP3406195B2 (ja) | 2003-05-12 |
Family
ID=16894791
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22960497A Expired - Fee Related JP3406195B2 (ja) | 1997-08-26 | 1997-08-26 | 車両用距離測定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3406195B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2010131696A1 (ja) * | 2009-05-15 | 2010-11-18 | 株式会社 明電舎 | パンタグラフ変位測定装置及びトロリ線硬点検出方法 |
-
1997
- 1997-08-26 JP JP22960497A patent/JP3406195B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2010131696A1 (ja) * | 2009-05-15 | 2010-11-18 | 株式会社 明電舎 | パンタグラフ変位測定装置及びトロリ線硬点検出方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3406195B2 (ja) | 2003-05-12 |
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